仪征化纤涤纶长丝自动化包装仓储系统控制技术
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３．４ 地面操作站
地面操作站采用工业触摸屏终端，分出库和入 库地面操作站两大部分，有２０ 个控制窗体，通过现 场控制总线与各个设备连接。主要用于对立体库设 备进行实时监控和手动操作、故障处理等，确保系 统正常运行。
３．５ 监控系统
自动化立体仓库监控系统（Ｗ Ｄ Ｍ Ｓ ）由监控 计算机（ＭＣ ）、现场总线接口卡等组成。操作系统 采用 Ｗｉｎｄｏｗｓ ２０００ Ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ，采用 Ａ－Ｂ 公司 的 Ｒｓｖｉｅｗ３２ 工业图形软件。可以实现对立体仓库 中自动化设备的自动运行数据采集、作业调度及监 控控制，使控制设备能够根据系统的要求高效、准 确的工作，实现仓储货物的自动存储和发送。
仪征化纤涤纶长丝自动化包装仓储
系统控制技术
李朝晖
（仪征化纤股份有限公司涤纶五厂）
０ 概述
１．１ 包装和码垛
仪征化纤涤纶五厂长丝自动化包装仓储系统包 括两条自动长丝包装线，一台全自动机器人码垛机， 一座全自动高架立体仓库（长 １３５ｍ，宽 １４．３ｍ，高 ２８ｍ，有 ６２４０ 个货格和 ３ 台巷道式堆垛机）和两套 全自动托盘输送线。设计能力为 ５ 万 ｔ ／年吞吐量 （大约 １７０ 万箱）。
（３） 包装管理系统 包装管理系统包括两台称重管理计算机和一台 码垛管理计算机，３ 台计算机都是仓储系统局域网 的客户机。 称重管理计算机连接一台电子秤，自动采集纸 箱重量数据；生成并打印出纸箱磅单；将纸箱数据 打包传送给码垛管理计算机。码垛管理计算机通过 网络与入库 ＰＬＣ 通讯，读取托盘号；结合称重管理 计算机打包传送来的数据生成入库托盘码单；将托 盘数据传送到立体库数据库系统。 包装管理系统还可以进行成品数据的汇总、查 询、分析以及包装成本分析。 整个系统结构简单，使用灵活，投资成本低廉， 运行可靠，效率高。
３．２ 托盘输送系统
托盘输送系统由入库、出库输送机、叠盘 机、拆盘机组成，所有 ＰＬＣ 通过控制网络连接。
（１） 入库 ＰＬＣ 连接一台激光条形码阅读器，自 动读取托盘上的条形码，并且通过程序能够跟踪托 盘号，这样系统就能够知道某段输送机上托盘的托 盘号。
（２） 操作员可以任意设定每个巷道的入库比例， 入库 Ｐ Ｌ Ｃ 按比例自动将码垛完成后的托盘分配巷 道。
［上接第７２页］ 用现场控制器直接通讯的方式，真正做到计算机只 监不控，所有的决策、作业调度、现场信息等均 由堆垛机、出入库输送机、包装线、码垛机等现 场设备通过 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 网络来协调完成。因此， 关掉计算机不影响入库作业；
（２） 出库提单输入到计算机之后，管理计算机 产生出库作业，并将所有的出库作业一次传给堆垛 机，以利于堆垛机自己根据路径最短的原则来调度 作业，同时此时的出库作业也不依赖于计算机来完 成。也就是说，此时关掉计算机不影响堆垛机及输 送线的工作。
3704 第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８
货架
托盘
层网络结构如图 ３ 。 底层是设备层，用
于高效、低成本数据采
集和控制；中间是自动
托盘
货架 货架 托盘 货架 货架
机器人 码垛机
化和控制层网络，用 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 将 ＰＬＣ、工 控机以及操作员界面连 接在一起，用于实现实 时 Ｉ ／ Ｏ 控制，控制器互 锁和信息传递；而上层 是信息层，用以太网将 服务器和各管理终端连
（３） 每个货位的托盘号分别记录在堆垛机和计 算机的数据库里，管理员可利用对比功能来比较计 算机的记录和堆垛机里的记录，并进行修改，修改 可自动完成和手动完成；
（４） 计算机网络系统对整个立体仓库信息流与 物流进行统一管理，并可与厂级管理信息系统共享 资源。
（５） 系统软、硬件功能齐全，用户界面清晰，便 于操作维护。
管理系统中的自动台帐管理（自动作业完成处 理、数据结转以及数据库的维护与备份等）在服务 器的 ＳＱＬ－Ｓｅｒｖｅｒ ２０００ 中由任务管理自动定时运 行。使用 ＳＱＬ 编程语言进行自动作业完成处理、数 据结转程序的开发。
３．７ 方案特点
（ １ ） 整个控制系统技术先进、结构严谨，采 ［下转第７６页］
４ 总结
中国石化仪征化纤涤纶五厂自动化成品立体仓 库自投运以来运行稳定，每天（１６ 小时）处理 ６００ 盘作业，而出入库各只有１ 名操作工，运行效率高， 人工成本低。
自动化立体仓库以其占地面积小、综合投资省、 工期短、设计紧凑、高效率、低消耗、极小的人工 成本等优势在仓储物流业迅速崛起并占有重要地位， 是未来仓储物流发展的方向。Ａ－Ｂ 公司的自动化产 品的优势在自动化立体仓库控制系统中得到了充分 发挥，使控制更简单、运行更可靠。
监控系统具有作业调度、通讯管理、设备作业 状态显示、人工作业控制等主要功能。
３．６ 管理系统
自动化立体仓库管理系统 Ｗ Ｉ Ｎ Ｓ 由网络服务 器、管理计算机、出库计算机、入库计算机（包括 称重管理计算机、码垛计算机）组成。网络服务器 采用 Ｗｉｎｄｏｗｓ ２０００ Ｓｅｒｖｅｒ 操作系统，采用 ＳＱＬ Ｓｅｒｖｅｒ ２０００ 数据库进行数据管理。其主要功能有 货物存取操作、货物自动入出库作业处理、自动台 帐管理、数据查询、输出报表、系统参数维护等。
（９） 堆垛机有自动召回原点的功能，即无论任 何情况，只要货叉居中且水平运行正常时，可按照
下达的命令自动返回原点。同时，在监控计算机 或地面操作站手动控制堆垛机和输送机，这意味着 操作人员和维护人员可以尽量不进入巷道。
（１０） 由于入库的托盘入库作业的巷道号是由入 库运输机分配的，而入库的作业地址是由堆垛机来 自己分配的，因此也就不存在“进错巷道”，“层、列 错格”等现象。因为入库作业是堆垛机做完后再向 管理系统报告，所以无论入库托盘进入那个箱道、 放进那个货格，都是对的。
仓储和输送设备包括堆垛机、叠盘机、拆盘 机、液压升降台、电动移栽机，辊式和链式托盘输
１ 设备系统结构及流程
送机。 （１）入库：纸箱码垛完成后，码垛机器人将完
成信号传送到入库输
托盘输送线
送线 ＰＬＣ，后者按要 求将托盘分配到三个
底盘
捆箱机
称重管理计算机
装箱机
巷道，并通知堆垛机 接货，堆垛机到入库 台取走托盘，并读出
接起来，用于信息管理
叠盘机
托盘
货架
托盘
图２ 出入库托盘输送线和立体仓库平面示意图
和服务。
拆盘机
３ 系统组成及特点
３．１ 包装和码垛系统
出库输送机 Ｐ Ｌ Ｃ ，出库输送机将该托盘自动的输 送到指定的出库台上，人工将托盘上的纸箱拆垛并 装车。
（３ ）空托盘处理：空托盘由液压升降台降
（１） 包装线采用 Ａ－Ｂ ＰＬＣ 控制器，通过 Ｉ ／ Ｏ 点与捆箱机和机器人连锁。
工位自动停机，不会因某一工位工作时间过长而使 其它工位暂停，此种方式多用于单工位调试或部分 相邻工位联线运行。
５ 结束语
本系统在设计上先进，性能可靠，更换品种 及操作便捷，自动化程度高，所装配的产品质量 和一致性好，为国内开关行业的断路器灭弧室装配 提供了新的思路，在多品种自动化装配技术的其它 运用上提供了一定的借鉴作用。
垛机取出空托盘垛放
码垛计算机
称重计算机
在入库输送机上，经 纸单打印机
标签打印机
电子称
拆盘机将成垛的空托
称重计算机
标签打印机
电子称
控制网（ＣｏｎｔｒｏＩＮｅｔ）
Ｒ Ｓ Ｖ ｉ ｅ ｗ ３ ２ 监控
盘拆成单个空托盘， 输送到码垛台，完成
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
红外通讯
红外通讯 红外通讯
一个作业周期。
条形码阅读器
条形码阅读器
条形码阅读器 垂直编码器
水平编码器
水平编码器
水平编码器
出库地面 操作站
动化控制系统，其三
图３ 立体库控制系统网络图
第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８ 3714
方向，按不同方式排列垛层的智能、关节型机器 人。它具有：停机／ 开机记忆、改变姿态示教再现、 自动判识工位有无纸箱、夹持中是否掉纸箱以及安 全检测、联锁控制、故障自诊断等功能。
物流是：人工将 ＤＴＹ（涤纶长丝）丝饼装入纸 箱，经电子秤得出重量数据并传送到计算机，打印 出纸箱磅单，经封箱机、捆箱机，由机器人码垛机 码放在托盘上。
１．２ 仓储和输送
备控制器采用 Ａ － Ｂ Ｓ Ｌ Ｃ 系列 Ｐ Ｌ Ｃ ，各 Ｐ Ｌ Ｃ 之间 应用 Ａ－Ｂ 的 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 网络通讯。
本系统采用智能化的堆垛机控制系统，具有自
3724 第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８
学习、自动分配货位、自校正、自动盘库等功 能，堆垛机可以脱离开计算机来自动完成入库而保 证账务不丢。堆垛机采用旋转脉冲编码器和认址器 来检测堆垛机的位置，模拟量控制变频，做到匀 加速度加速，变加速度抛物线减速，以提高堆垛 机的运行效率及稳定性，其效果超过了激光测距， 而其成本远远底于激光测距，维护也十分方便。
（２） 码垛机器人选用可自动转动成品包装箱的
到低层空托盘输送线 上，经叠盘机将空托 盘叠成一垛（６ 个空 托盘）输送到 １ 巷 道，堆垛机将成垛的
网络 服务器
出库管理机
系统管理机 激光打印机 以太网（Ｅｔｈｃｒｎｏｔ）
票据打印机
公司 ＥＲＰ
空托盘送入 １ 巷道储
Ｈwk.baidu.comｂ
存起来。当入库需要
空托盘时，１ 巷道堆
系统数据信息层采用服务器－客户机结构，数 据库采用 ＳＱＬ － Ｓｅｒｖｅｒ ２０００，出入库客户终端应 用 ＰｏｗｅｒＢｕｉｌｄｅｒ ７．０，监控系统采用 Ａ－Ｂ 公司的 ＲＳｖｉｅｗ３２，包装及码垛程序采用 ＶＢ６．０ 编程，设
涤纶长丝成品包装采用半自动包装线，即人工 装箱，计算机数据管理，自动捆箱、封箱，机器人 自动码盘，ＰＬＣ 系统控制。包装和码垛设备包括纸 箱输送线、电子称重机、胶带封箱机、捆箱机、码 垛机器人和计算机、打印机（详见图１）。
２ 控制系统构成
涤纶长丝自动化 包装仓储的控制系统 是一个典型的工业自
包装线 Ｐ Ｌ Ｃ 入库 Ｐ Ｌ Ｃ 出库 Ｐ Ｌ Ｃ 拆盘机 Ｐ Ｌ Ｃ 叠盘机 Ｐ Ｌ Ｃ 红外通讯
红外通讯
红外通讯
入库地面 操作站
１ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ ２ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ ３ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ
条形码阅读器
（１１） 由于水平运行和垂直运行采用旋转脉冲编 码器来确定堆垛机的绝对位置，利用模拟量控制变 频器，做到匀加速加速运行，抛物线变减速减速运 行，因此堆垛机的运行效率更高，没有提前几列 便中速运行、低速爬行的现象，极大的提高了堆 垛机的运行效率。同时，使得认址器和认址片更 加简单，大大的提高了堆垛机的停准度。堆垛机 错地址的现象为零！
垛码计算机
封箱机
纸箱输送线
托盘上的条形码，堆 垛机 ＰＬＣ 给托盘分配
机器人码垛机
托盘
一个空货位地址并将
托盘放到该位置，完
封箱机
称重管理计算机
成入库流程。
捆箱机
装箱机
（２ ）出库：堆
垛机接到出库指令
后，到指定的库位将
托盘
托盘
托盘取出并送到出库
拆盘机
图１ 包装和码垛平面示意图
输送线上，并将该托 盘的出库台号传送给
（３） 出库 ＰＬＣ 从堆垛机 ＰＬＣ 上读取出库口托盘 的托盘号和指定的出库台号，并将托盘输送到指定 的出库台卸货。输送时自动跟踪托盘信息，不需要 条形码阅读器，这样可以优化托盘输送线，优化托 盘出库路线，大大提高出库效率。
（４） 利用叠盘机和拆盘机可以提高空托盘使用 效率。
３．３ 堆垛机
堆垛机控制采用 Ａ－Ｂ ＰＬＣ 控制器，连接旋转 脉冲编码器、认址器和条形码阅读器，通过红外通 讯器与 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 联网。
（６） 自动输送系统将化纤成品包装生产、仓储 与销售融为一体。入 ／ 出库货盘统一由输送系统在 库外进行交接。大大降低了人为因素的干扰。
（７） 单一的物流方向，衔接紧凑的各类输送机， 确保了化纤成品入、出库的高节奏。
（８） 准确、高效、可靠的智能型码垛机器人；堆 垛机；拆、叠盘机极大地提高了仓储作业效率。
元件复位回初始状态，也可选择强制启动方式启 动（称强制启动），而强制启动正是根据调试中 的实际需要，将程序的自动运行方式分为正常运行 和强制运行两类的。正常运行启动前各工位均须处 于初始状态，否则不预启动。启动后系统将对多 个参数进行测试分析，并根据结果进行相应处理。 强制启动时无论各工位是否处于初始状态，都可启 动，且运行后也不检测各工位之间的衔接参数 （ 必 不 可 少 的 除 外 ）， 如 不 对“ 满 料 故 障 ”等 参 数运行判断，不会因“装配不到”故障而使下一
地面操作站采用工业触摸屏终端，分出库和入 库地面操作站两大部分，有２０ 个控制窗体，通过现 场控制总线与各个设备连接。主要用于对立体库设 备进行实时监控和手动操作、故障处理等，确保系 统正常运行。
３．５ 监控系统
自动化立体仓库监控系统（Ｗ Ｄ Ｍ Ｓ ）由监控 计算机（ＭＣ ）、现场总线接口卡等组成。操作系统 采用 Ｗｉｎｄｏｗｓ ２０００ Ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ，采用 Ａ－Ｂ 公司 的 Ｒｓｖｉｅｗ３２ 工业图形软件。可以实现对立体仓库 中自动化设备的自动运行数据采集、作业调度及监 控控制，使控制设备能够根据系统的要求高效、准 确的工作，实现仓储货物的自动存储和发送。
仪征化纤涤纶长丝自动化包装仓储
系统控制技术
李朝晖
（仪征化纤股份有限公司涤纶五厂）
０ 概述
１．１ 包装和码垛
仪征化纤涤纶五厂长丝自动化包装仓储系统包 括两条自动长丝包装线，一台全自动机器人码垛机， 一座全自动高架立体仓库（长 １３５ｍ，宽 １４．３ｍ，高 ２８ｍ，有 ６２４０ 个货格和 ３ 台巷道式堆垛机）和两套 全自动托盘输送线。设计能力为 ５ 万 ｔ ／年吞吐量 （大约 １７０ 万箱）。
（３） 包装管理系统 包装管理系统包括两台称重管理计算机和一台 码垛管理计算机，３ 台计算机都是仓储系统局域网 的客户机。 称重管理计算机连接一台电子秤，自动采集纸 箱重量数据；生成并打印出纸箱磅单；将纸箱数据 打包传送给码垛管理计算机。码垛管理计算机通过 网络与入库 ＰＬＣ 通讯，读取托盘号；结合称重管理 计算机打包传送来的数据生成入库托盘码单；将托 盘数据传送到立体库数据库系统。 包装管理系统还可以进行成品数据的汇总、查 询、分析以及包装成本分析。 整个系统结构简单，使用灵活，投资成本低廉， 运行可靠，效率高。
３．２ 托盘输送系统
托盘输送系统由入库、出库输送机、叠盘 机、拆盘机组成，所有 ＰＬＣ 通过控制网络连接。
（１） 入库 ＰＬＣ 连接一台激光条形码阅读器，自 动读取托盘上的条形码，并且通过程序能够跟踪托 盘号，这样系统就能够知道某段输送机上托盘的托 盘号。
（２） 操作员可以任意设定每个巷道的入库比例， 入库 Ｐ Ｌ Ｃ 按比例自动将码垛完成后的托盘分配巷 道。
［上接第７２页］ 用现场控制器直接通讯的方式，真正做到计算机只 监不控，所有的决策、作业调度、现场信息等均 由堆垛机、出入库输送机、包装线、码垛机等现 场设备通过 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 网络来协调完成。因此， 关掉计算机不影响入库作业；
（２） 出库提单输入到计算机之后，管理计算机 产生出库作业，并将所有的出库作业一次传给堆垛 机，以利于堆垛机自己根据路径最短的原则来调度 作业，同时此时的出库作业也不依赖于计算机来完 成。也就是说，此时关掉计算机不影响堆垛机及输 送线的工作。
3704 第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８
货架
托盘
层网络结构如图 ３ 。 底层是设备层，用
于高效、低成本数据采
集和控制；中间是自动
托盘
货架 货架 托盘 货架 货架
机器人 码垛机
化和控制层网络，用 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 将 ＰＬＣ、工 控机以及操作员界面连 接在一起，用于实现实 时 Ｉ ／ Ｏ 控制，控制器互 锁和信息传递；而上层 是信息层，用以太网将 服务器和各管理终端连
（３） 每个货位的托盘号分别记录在堆垛机和计 算机的数据库里，管理员可利用对比功能来比较计 算机的记录和堆垛机里的记录，并进行修改，修改 可自动完成和手动完成；
（４） 计算机网络系统对整个立体仓库信息流与 物流进行统一管理，并可与厂级管理信息系统共享 资源。
（５） 系统软、硬件功能齐全，用户界面清晰，便 于操作维护。
管理系统中的自动台帐管理（自动作业完成处 理、数据结转以及数据库的维护与备份等）在服务 器的 ＳＱＬ－Ｓｅｒｖｅｒ ２０００ 中由任务管理自动定时运 行。使用 ＳＱＬ 编程语言进行自动作业完成处理、数 据结转程序的开发。
３．７ 方案特点
（ １ ） 整个控制系统技术先进、结构严谨，采 ［下转第７６页］
４ 总结
中国石化仪征化纤涤纶五厂自动化成品立体仓 库自投运以来运行稳定，每天（１６ 小时）处理 ６００ 盘作业，而出入库各只有１ 名操作工，运行效率高， 人工成本低。
自动化立体仓库以其占地面积小、综合投资省、 工期短、设计紧凑、高效率、低消耗、极小的人工 成本等优势在仓储物流业迅速崛起并占有重要地位， 是未来仓储物流发展的方向。Ａ－Ｂ 公司的自动化产 品的优势在自动化立体仓库控制系统中得到了充分 发挥，使控制更简单、运行更可靠。
监控系统具有作业调度、通讯管理、设备作业 状态显示、人工作业控制等主要功能。
３．６ 管理系统
自动化立体仓库管理系统 Ｗ Ｉ Ｎ Ｓ 由网络服务 器、管理计算机、出库计算机、入库计算机（包括 称重管理计算机、码垛计算机）组成。网络服务器 采用 Ｗｉｎｄｏｗｓ ２０００ Ｓｅｒｖｅｒ 操作系统，采用 ＳＱＬ Ｓｅｒｖｅｒ ２０００ 数据库进行数据管理。其主要功能有 货物存取操作、货物自动入出库作业处理、自动台 帐管理、数据查询、输出报表、系统参数维护等。
（９） 堆垛机有自动召回原点的功能，即无论任 何情况，只要货叉居中且水平运行正常时，可按照
下达的命令自动返回原点。同时，在监控计算机 或地面操作站手动控制堆垛机和输送机，这意味着 操作人员和维护人员可以尽量不进入巷道。
（１０） 由于入库的托盘入库作业的巷道号是由入 库运输机分配的，而入库的作业地址是由堆垛机来 自己分配的，因此也就不存在“进错巷道”，“层、列 错格”等现象。因为入库作业是堆垛机做完后再向 管理系统报告，所以无论入库托盘进入那个箱道、 放进那个货格，都是对的。
仓储和输送设备包括堆垛机、叠盘机、拆盘 机、液压升降台、电动移栽机，辊式和链式托盘输
１ 设备系统结构及流程
送机。 （１）入库：纸箱码垛完成后，码垛机器人将完
成信号传送到入库输
托盘输送线
送线 ＰＬＣ，后者按要 求将托盘分配到三个
底盘
捆箱机
称重管理计算机
装箱机
巷道，并通知堆垛机 接货，堆垛机到入库 台取走托盘，并读出
接起来，用于信息管理
叠盘机
托盘
货架
托盘
图２ 出入库托盘输送线和立体仓库平面示意图
和服务。
拆盘机
３ 系统组成及特点
３．１ 包装和码垛系统
出库输送机 Ｐ Ｌ Ｃ ，出库输送机将该托盘自动的输 送到指定的出库台上，人工将托盘上的纸箱拆垛并 装车。
（３ ）空托盘处理：空托盘由液压升降台降
（１） 包装线采用 Ａ－Ｂ ＰＬＣ 控制器，通过 Ｉ ／ Ｏ 点与捆箱机和机器人连锁。
工位自动停机，不会因某一工位工作时间过长而使 其它工位暂停，此种方式多用于单工位调试或部分 相邻工位联线运行。
５ 结束语
本系统在设计上先进，性能可靠，更换品种 及操作便捷，自动化程度高，所装配的产品质量 和一致性好，为国内开关行业的断路器灭弧室装配 提供了新的思路，在多品种自动化装配技术的其它 运用上提供了一定的借鉴作用。
垛机取出空托盘垛放
码垛计算机
称重计算机
在入库输送机上，经 纸单打印机
标签打印机
电子称
拆盘机将成垛的空托
称重计算机
标签打印机
电子称
控制网（ＣｏｎｔｒｏＩＮｅｔ）
Ｒ Ｓ Ｖ ｉ ｅ ｗ ３ ２ 监控
盘拆成单个空托盘， 输送到码垛台，完成
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
ＡＩＣ
红外通讯
红外通讯 红外通讯
一个作业周期。
条形码阅读器
条形码阅读器
条形码阅读器 垂直编码器
水平编码器
水平编码器
水平编码器
出库地面 操作站
动化控制系统，其三
图３ 立体库控制系统网络图
第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８ 3714
方向，按不同方式排列垛层的智能、关节型机器 人。它具有：停机／ 开机记忆、改变姿态示教再现、 自动判识工位有无纸箱、夹持中是否掉纸箱以及安 全检测、联锁控制、故障自诊断等功能。
物流是：人工将 ＤＴＹ（涤纶长丝）丝饼装入纸 箱，经电子秤得出重量数据并传送到计算机，打印 出纸箱磅单，经封箱机、捆箱机，由机器人码垛机 码放在托盘上。
１．２ 仓储和输送
备控制器采用 Ａ － Ｂ Ｓ Ｌ Ｃ 系列 Ｐ Ｌ Ｃ ，各 Ｐ Ｌ Ｃ 之间 应用 Ａ－Ｂ 的 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 网络通讯。
本系统采用智能化的堆垛机控制系统，具有自
3724 第 ２４ 卷 第 ８期 ２００２－８
学习、自动分配货位、自校正、自动盘库等功 能，堆垛机可以脱离开计算机来自动完成入库而保 证账务不丢。堆垛机采用旋转脉冲编码器和认址器 来检测堆垛机的位置，模拟量控制变频，做到匀 加速度加速，变加速度抛物线减速，以提高堆垛 机的运行效率及稳定性，其效果超过了激光测距， 而其成本远远底于激光测距，维护也十分方便。
（２） 码垛机器人选用可自动转动成品包装箱的
到低层空托盘输送线 上，经叠盘机将空托 盘叠成一垛（６ 个空 托盘）输送到 １ 巷 道，堆垛机将成垛的
网络 服务器
出库管理机
系统管理机 激光打印机 以太网（Ｅｔｈｃｒｎｏｔ）
票据打印机
公司 ＥＲＰ
空托盘送入 １ 巷道储
Ｈwk.baidu.comｂ
存起来。当入库需要
空托盘时，１ 巷道堆
系统数据信息层采用服务器－客户机结构，数 据库采用 ＳＱＬ － Ｓｅｒｖｅｒ ２０００，出入库客户终端应 用 ＰｏｗｅｒＢｕｉｌｄｅｒ ７．０，监控系统采用 Ａ－Ｂ 公司的 ＲＳｖｉｅｗ３２，包装及码垛程序采用 ＶＢ６．０ 编程，设
涤纶长丝成品包装采用半自动包装线，即人工 装箱，计算机数据管理，自动捆箱、封箱，机器人 自动码盘，ＰＬＣ 系统控制。包装和码垛设备包括纸 箱输送线、电子称重机、胶带封箱机、捆箱机、码 垛机器人和计算机、打印机（详见图１）。
２ 控制系统构成
涤纶长丝自动化 包装仓储的控制系统 是一个典型的工业自
包装线 Ｐ Ｌ Ｃ 入库 Ｐ Ｌ Ｃ 出库 Ｐ Ｌ Ｃ 拆盘机 Ｐ Ｌ Ｃ 叠盘机 Ｐ Ｌ Ｃ 红外通讯
红外通讯
红外通讯
入库地面 操作站
１ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ ２ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ ３ ＃ 堆垛机 Ｐ Ｌ Ｃ
条形码阅读器
（１１） 由于水平运行和垂直运行采用旋转脉冲编 码器来确定堆垛机的绝对位置，利用模拟量控制变 频器，做到匀加速加速运行，抛物线变减速减速运 行，因此堆垛机的运行效率更高，没有提前几列 便中速运行、低速爬行的现象，极大的提高了堆 垛机的运行效率。同时，使得认址器和认址片更 加简单，大大的提高了堆垛机的停准度。堆垛机 错地址的现象为零！
垛码计算机
封箱机
纸箱输送线
托盘上的条形码，堆 垛机 ＰＬＣ 给托盘分配
机器人码垛机
托盘
一个空货位地址并将
托盘放到该位置，完
封箱机
称重管理计算机
成入库流程。
捆箱机
装箱机
（２ ）出库：堆
垛机接到出库指令
后，到指定的库位将
托盘
托盘
托盘取出并送到出库
拆盘机
图１ 包装和码垛平面示意图
输送线上，并将该托 盘的出库台号传送给
（３） 出库 ＰＬＣ 从堆垛机 ＰＬＣ 上读取出库口托盘 的托盘号和指定的出库台号，并将托盘输送到指定 的出库台卸货。输送时自动跟踪托盘信息，不需要 条形码阅读器，这样可以优化托盘输送线，优化托 盘出库路线，大大提高出库效率。
（４） 利用叠盘机和拆盘机可以提高空托盘使用 效率。
３．３ 堆垛机
堆垛机控制采用 Ａ－Ｂ ＰＬＣ 控制器，连接旋转 脉冲编码器、认址器和条形码阅读器，通过红外通 讯器与 ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ 联网。
（６） 自动输送系统将化纤成品包装生产、仓储 与销售融为一体。入 ／ 出库货盘统一由输送系统在 库外进行交接。大大降低了人为因素的干扰。
（７） 单一的物流方向，衔接紧凑的各类输送机， 确保了化纤成品入、出库的高节奏。
（８） 准确、高效、可靠的智能型码垛机器人；堆 垛机；拆、叠盘机极大地提高了仓储作业效率。
元件复位回初始状态，也可选择强制启动方式启 动（称强制启动），而强制启动正是根据调试中 的实际需要，将程序的自动运行方式分为正常运行 和强制运行两类的。正常运行启动前各工位均须处 于初始状态，否则不预启动。启动后系统将对多 个参数进行测试分析，并根据结果进行相应处理。 强制启动时无论各工位是否处于初始状态，都可启 动，且运行后也不检测各工位之间的衔接参数 （ 必 不 可 少 的 除 外 ）， 如 不 对“ 满 料 故 障 ”等 参 数运行判断，不会因“装配不到”故障而使下一