【CN209614272U】一种六轴上下料机器人系统【专利】
一种六轴机器人[发明专利]
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专利名称：一种六轴机器人
专利类型：发明专利
发明人：盛邦杰,杨伦,范秋垒,杨帆,罗超,杨海滨,杨宝军,王旭丽,韩堃,郑登华
申请号：CN201910898474.5
申请日：20190923
公开号：CN110587654A
公开日：
20191220
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。
本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
申请人：重庆智能机器人研究院,重庆华数机器人有限公司
地址：400714 重庆市北碚区方正大道92号
国籍：CN
代理机构：北京轻创知识产权代理有限公司
代理人：徐琪琦
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一种六轴机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种六轴机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：李愈明,邓朋飞
申请号：CN201620774091.9申请日：20160721
公开号：CN205817851U
公开日：
20161221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人，包括底座，在底座上设有第一转盘，在第一转盘上设有第一转轴，在底座上设有驱动第一转轴转动的第一伺服电机；在第一转轴上端设有第二转盘和第二伺服电机，在第二转盘上活动连接有第二摆臂；在第二摆臂的末端设有第三转盘和第三伺服电机，在第三转盘活动连接有第三转轴，第三伺服电机带动第三转轴转动；在第三转轴上设有第四摆臂，在第四摆臂末端连接有第四转轴和驱动第四转轴转动的第四伺服电机；在第四转轴末端铰接有第五摆臂和驱动第五摆臂摆动的第五伺服电机，在第五摆臂末端设有第六转轴和驱动第六转轴转动的第六伺服电机。
本实用新型具有结构简单、效率高、效果好等优点。
申请人：中山市鑫光智能系统有限公司
地址：528400 广东省中山市坦洲镇新前进村火炬路51号3座
国籍：CN
代理机构：中山市高端专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：钟作亮
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【CN209774636U】一种机器人上下料系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920285978.5(22)申请日 2019.03.06(73)专利权人 东莞模德宝智能科技有限公司地址 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢1单元3楼B区306室(72)发明人 成亚飞 吴文昊 程龙 (74)专利代理机构 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312代理人 袁文英(51)Int.Cl.B25J 9/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01)B65G 47/90(2006.01)(54)实用新型名称一种机器人上下料系统(57)摘要本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人上下料系统。
该机器人上下料系统包括Z轴旋转基座、Z轴移动模组、水平移动模组、水平旋转模组、末端夹具以及料架，Z轴移动模组安装于Z轴旋转基座上，水平移动模组安装于Z轴移动模组上，水平移动模组驱动水平旋转模组水平直线移动，水平旋转模组的一端可水平旋转地安装于水平移动模组上，水平旋转模组的另一端连接末端夹具，料架上具有若干载物料位，该若干载物料位绕Z轴旋转基座的旋转中心轴线沿圆周方向布设。
本实用新型能够实现不需要多轴联动即可使末端夹具准确到达预定载物料位，也能以多种路径规划到达载物料位进行上下料，其空间灵活性强，能够适应更复杂的生产环境和需求。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209774636 U 2019.12.13C N 209774636U权 利 要 求 书1/1页CN 209774636 U1.一种机器人上下料系统，其特征在于，包括Z轴旋转基座、Z轴移动模组、水平移动模组、水平旋转模组、末端夹具以及料架，所述Z轴移动模组沿绕Z轴可旋转地安装于所述Z轴旋转基座上，所述水平移动模组沿Z轴方向可移动地安装于所述Z轴移动模组上，所述水平移动模组驱动所述水平旋转模组水平直线移动，所述水平旋转模组的一端可水平旋转地安装于所述水平移动模组上，所述水平旋转模组的另一端连接所述末端夹具，所述料架上具有用于放置料件的若干载物料位，所述载物料位的开口朝向所述Z轴移动模组，并且所述的若干载物料位绕所述Z轴旋转基座的旋转中心轴线沿圆周方向布设。
一种六轴机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种六轴机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：蔺永诚,农富淇,陈明松,吴凡申请号：CN201620702983.8
申请日：20160706
公开号：CN205835337U
公开日：
20161228
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人，其主要结构包括：基座，该基座中固定有RV减速器和薄壁轴承；大臂座，大臂座中设有第一轴伺服电机、第二轴伺服电机和第二轴RV减速器；大臂，该大臂连接着第二轴RV减速器和第三轴RV减速器；小臂座，该小臂座设置有第三轴RV减速器和第三轴伺服电机；小臂座罩壳，小臂座罩壳中安装了第四轴伺服电机和第四轴谐波减速器；小臂，该小臂中设有第五轴伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮和第五轴谐波减速器；手腕，手腕中设有第六轴伺服电机和谐波减速器；输出法兰，该法兰可连接外部轴；本实用新型动作灵活，迅速，精度高，能够代替工人完成各种恶劣条件下的工作。
申请人：中南大学
地址：410083 湖南省长沙市麓山南路932号
国籍：CN
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一种新型六轴机械手[实用新型专利]
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专利名称：一种新型六轴机械手专利类型：实用新型专利
发明人：田希波
申请号：CN201920881212.3申请日：20190613
公开号：CN210361393U
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及精密工件加工附属装置的技术领域，特别是涉及一种新型六轴机械手；其工作模式较为多样，方便在长时间工作后装置表面进行清洁，可防止长时间积尘对装置的工作效果造成影响；包括底板、连接轴、连接板、伺服电机、链条、活动电机、液压装置、带动架、第一活动板、第二活动板、第一夹板、第二夹板、两组上固定轴、两组下固定轴和两组安装板，连接轴顶端与连接板连接，活动电机输出端设置有传动轴，两组上固定轴和两组下固定轴分别穿过两组安装板的上侧和下侧；还包括清洁架、多组风机、两组网架、第一安装架、第二安装架、传动带、步进电机、清洁电机和清洁板，传动带上设置有带动板，清洁板上设置有多组刷毛。
申请人：唐山东川科技有限公司
地址：064100 河北省唐山市玉田县城南环路西段路北
国籍：CN
代理机构：石家庄领皓专利代理有限公司
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一种六轴机器人含浸自动线[实用新型专利]
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专利名称：一种六轴机器人含浸自动线专利类型：实用新型专利
发明人：陈吉堂
申请号：CN201921650502.3
申请日：20190930
公开号：CN211637118U
公开日：
20201009
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人含浸自动线，涉及自动化生产领域，包括送料流水线、自动含浸机、六轴机器人、设于六轴机器人一侧的吸油除油机构、设于吸油除油机构一侧的产品移动机构、设于产品移动机构一侧的红外线隧道炉、设于红外线隧道炉一侧的烘烤盘回收流水线、以及PLC控制系统。
本实用新型通过六轴机器人上的吸附装置将送料流水线上的产品吸附后转移到自动含浸机内进行含浸作业，降低了企业的用工成本，减少了搬运产品和含浸作业相关的人员，降低了工人的劳动强度，也有效的对工人健康进行了保护，且一台机器人可以同时供2台以上的含浸机进行作业，提高了作业效率。
申请人：广东恒峰机械科技有限公司
地址：523000 广东省东莞市常平镇岗梓村沿河西路
国籍：CN
代理机构：东莞市中正知识产权事务所(普通合伙)
代理人：成伟
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一种视觉引导六轴机械手上下料设备[实用新型专利]
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专利名称：一种视觉引导六轴机械手上下料设备专利类型：实用新型专利
发明人：林仁锐,杨宏威,张孟文
申请号：CN202121257306.7
申请日：20210607
公开号：CN215658276U
公开日：
20220128
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及摄像头生产设备技术领域，尤其是一种视觉引导六轴机械手上下料设备，包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内，本实用新型利用四轴机械手和六轴机械手大幅度降低了人力成本，大幅度提高了工作效率，并且利用视觉检测大大降低了自动化作业过程中的失误率，提升了自动化作业的良品率。
申请人：常州博研科技有限公司
地址：213001 江苏省常州市钟楼区经济开发区棕榈路59号
国籍：CN
代理机构：南京勤行知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：陈烨
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【CN209774642U】一种多功能六轴机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920584606.2(22)申请日 2019.04.26(73)专利权人 西安盘古智能科技有限公司地址 712000 陕西省西安市西咸新区沣西新城西部云谷15号楼1层108室(72)发明人 王俊岭 马亮 (74)专利代理机构 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427代理人 陈娟(51)Int.Cl.B25J 9/00(2006.01)B25J 9/02(2006.01)(54)实用新型名称一种多功能六轴机器人(57)摘要本实用新型涉及工业机器人，具体涉及一种多功能六轴机器人，包括：六轴机器人本体，其底座为圆柱状，底座长度0.8-1m；安装台，其包括长方体的基座，基座中部挖有柱状槽，六轴机器人本体的底座下端置于柱状槽中，并固定连接；水平关节机器人，其通过轴承套装在底座上，相对底座水平转动。
本实用新型将六轴机器人和水平关节机器人结合起来，可以同时实现多种操作，便于进行协调作业。
权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 209774642 U 2019.12.13C N 209774642U权 利 要 求 书1/1页CN 209774642 U1.一种多功能六轴机器人，其特征在于，包括：六轴机器人本体(4)，其底座(5)为圆柱状，底座(5)长度0.8-1m；安装台(1)，其包括长方体的基座(2)，基座(2)中部挖有柱状槽(3)，六轴机器人本体(4)的底座(5)下端置于柱状槽(3)中，并固定连接；水平关节机器人(6)，其通过轴承套装在底座(5)上，相对底座(5)水平转动。
2.根据权利要求1所述的多功能六轴机器人，其特征在于：所述底座(5)为液压伸缩杆。
3.根据权利要求1所述的多功能六轴机器人，其特征在于：所述水平关节机器人(6)包括水平的第一手臂(7)、第二手臂(8)和竖直的升降轴(9)，第一手臂(7)与底座(5)接；第二手臂(8)与第一手臂(7)通过枢轴连接、相对第一手臂(7)水平转动；升降轴(9)垂直于第二手臂(8)、并相对第二手臂(8)上下运动。
【CN209664802U】一种六自由度机器人型曲面加工机床结构【专利】
权利要求书1页 说明书3页 附图3页
CN 209664802 U
CN 209664802 U
权 利 要 求 书
1/1 页
1 .一种六自由度机器人型曲面加工机床结构，其特征在于：包括底座(1) ，底座(1)上设 置有纵向滑轨与横向滑轨 ，在底座 (1)的横向滑轨上设置有工作台 (2) ，工作台 (2)上沿纵向 设置有轴心相对的水平回转台 (3) 和尾架(14) ；
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CN 209664802 U
说 明 书
2/3 页
个回转运动自由 度相当于机器人结构中的 关节运动 ，具有运动的 灵活性 ，为实现各 种曲 面 加工提供条件；直线运动扩大了加工尺寸范围，具有机床结构的高刚性。 [0013] 回转运动自由度分别位于工件和主轴头的两侧，其中靠近工件具有一个B向回转 运动、靠近主轴头具有A、C向两个回转运动，直线运动远离主轴头和工件，这样的组合确保 机床结构作业空间大、加工灵活，同时便于结构布局和运动控制，保证机床总体结构受力合 理，便于提高机床整机性能。对曲面高性能加工具有重要意义。
2
CN 209664802 U
说 明 书
1/3 页
一种六自由度机器人型曲面加工机床结构
技术领域 [0001] 本实用新型属于机械设备技术领域，涉及一种六自由度机器人型曲面加工机床结 构。
背景技术 [0002] 自由曲面是机械制造行业中最难加工的表面之一，如叶片曲面、叶轮曲面等，一般 需要在五轴以上联动的数控机床上才能加工出来。目前五轴联动加工机床主要由三个直线 运动和两个回转运动组成 ，主要布局方式有三种 ：1) 工件侧为单自由 度数控转台 ，刀具侧为 单自由 度数控摆头 ；2) 工件侧为两自由 度摇篮式数控转台 ；3) 刀具侧为两自由 度叉式万能 摆头。 [0003] 提高复杂自由曲面的加工效率，不断探索新的多轴联动数控机床结构，是机床结 构设计领域中永恒不变的 主题。将机器人的 灵活性与机床的高刚性 相结合 ，研 制一 种六自 由 度的曲 面 加工机器人型机床结构 ，不仅可以 大大扩展机床的 加工灵活性 ，而且可以 为现 有多轴联动数控机床提供一个新品种。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920368134.7
(22)申请日 2019.03.21
(73)专利权人 刘朝龙
地址 721008 陕西省宝鸡市渭滨区巨福东
路13号
(72)发明人 刘朝龙
(74)专利代理机构 西安新动力知识产权代理事
务所(普通合伙) 61245
代理人 刘强
(51)Int.Cl.
B23B 15/00(2006.01)
B23Q 7/04(2006.01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
(54)实用新型名称一种六轴上下料机器人系统(57)摘要本实用新型公开了一种六轴上下料机器人系统，其中抓料机构采用了三个旋转轴加一个直线轴的四轴模式，料库机构采用两个直线轴，料库机构相对于抓料机构进行了垂直方向的自由度补充，使旋转关节减少，从而使六轴上下料机器人系统本体成本大幅度降低，抓料机构与料库、机床设备可自由组合排列不同的形式，除了单机自动化以外可与其他机床及机器人组成流水线自动化单元，提高工厂智能制造自动化程度，可普遍满足用户对上下料机器人的要求，另外，本实用新型中，六轴上下料机器人系统结构简单紧凑，运行平稳，精度较高，零件相对于六轴机器人较少，且加工工艺简单化，装配难度低，在满足客户需求的同时降低企业制造成本，利于智
能制造自动化的推广及应用。
权利要求书2页 说明书6页 附图6页CN 209614272 U 2019.11.12
C N 209614272
U
权 利 要 求 书1/2页CN 209614272 U
1.一种六轴上下料机器人系统，其特征在于，包括料库机构(1)以及与料库机构(1)相配合的抓料机构(2)；
所述料库机构(1)包括料库底座(3)，料库底座(3)上设置有可水平且上下移动的料盘板(9)，料物放置于料盘板(9)上；
所述抓料机构(2)包括抓料底座(27)，抓料底座(27)上安装有可水平移动的抓料底板(4)，所述抓料底板(4)上竖直安装有第二传动轴机构，所述第二传动轴机构上端安装有第三传动轴机构，第三传动轴机构上安装有大臂(6)，所述大臂(6)的端部安装有第四传动轴机构，第四传动轴机构上连接有用于抓取零件的末端执行器(8)；所述第二传动轴机构通过转动，带动第三传动轴机构和大臂(6)水平转动；第三传动轴机构通过转动，带动大臂(6)摆动，第四传动轴机构通过转动，带动末端执行器(8)旋转。
2.根据权利要求1所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述料库底座(3)上安装有料库导轨(10)，所述料库导轨(10)上通过第一滑块(11)安装有料盘底座(12)，料盘板(9)安装于料盘底座(12)上；料库底座(3)下方安装有用于带动料盘底座(12)水平移动的第五传动轴机构，所述第五传动轴机构包括安装于料库底座(3)下方的第五电机(14)、第五轴同步带轮(13)和第五同步带(29)，第五电机(14)输出端通过第五轴同步带轮(13)与第五同步带(29)连接，所述第五同步带(29)通过连接板与料盘底座(12)连接，第五电机(14)通过带动第五轴同步带轮(13)和第五同步带(29)转动，第五同步带(29)带动料盘底座(12)在料库导轨(10)上沿Y方向移动。
3.根据权利要求2所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述料盘底座(12)上安装有第六传动轴机构，所述第六传动轴机构包括第六电机(15)、第六同步带(16)和第六轴同步带轮；料盘底座(12)中心安装有丝杆(17)，丝杆(17)外安装有丝筒(18)，丝筒(18)上端与料盘板(9)连接，丝筒(18)与丝杆(17)一端旋转配合，丝杆(17)另一端通过轴承安装于料盘底座(12)上，且末端伸出料盘底座(12)，第六电机(15)安装于料盘底座(12)上，且与丝杆(17)平行，第六电机(15)输出端通过第六同步带(16)与第六轴同步带轮连接，第六轴同步带轮安装于丝杆(17)末端；第六电机(15)带动第六轴同步带轮旋转，第六轴同步带轮带动丝杆(17)旋转，丝杆(17)带动丝筒(18)与料盘板(9)上下移动。
4.根据权利要求3所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述料盘板(9)四角垂直方向安装有第六传动轴导轨(19)，第六传动轴导轨(19)上设置有第二滑块(20)，料盘底座(12)通过第二滑块(20)在第六传动轴导轨(19)上进行上下移动。
5.根据权利要求1所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述第二传动轴机构包括安装于抓料底板(4)上的第二传动底座(21)，第二传动底座(21)上安装有第二减速机(22)，第二减速机(22)的输入端连接有第二电机，第二减速机(22)的输出端连接有第三轴底座(23)，第二电机通过第三传动轴机构与大臂(6)相连接，第二电机通过第二减速机(22)带动第三传动轴机构水平±180°旋转，带动大臂(6)水平旋转。
6.根据权利要求1所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述第三传动轴机构包括安装于第二传动轴机构上的第三轴底座(23)，第三轴底座(23)内安装有第三减速机(7)，第三减速机(7)的输入端连接有第三电机(24)，第三减速机(7)的输出端与大臂(6)的一端相连接；第三电机(24)通过第三减速机(7)转动，带动大臂(6)摆动。
7.根据权利要求1所述的六轴上下料机器人系统，其特征在于，所述抓料底座(27)下方
2。