机器人基础知识及手动操作
机器人技术作业指导书
机器人技术作业指导书一、简介机器人技术是指利用计算机科学、人工智能、机械工程等相关学科知识和技术，开发和制造能够自主执行任务的机器人系统。
在本任务指导书中，我们将介绍机器人技术的基本原理、操作方法以及常见应用场景，帮助同学们更好地掌握和应用机器人技术。
二、机器人技术基础知识1. 机器人定义和分类机器人是一种能够执行人类给定任务的自动化设备。
根据机器人的外观和应用领域的不同，可以将其分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个类别。
2. 机器人感知与定位机器人通过传感器获取周围环境信息，并根据这些信息对自身位置进行定位。
感知与定位是机器人实现自主导航和操作任务的基础。
3. 机器人运动控制机器人运动控制涉及机器人的路径规划和运动规划，通过算法和控制器实现机器人的精确运动和动作执行。
三、机器人操作方法1. 远程操作机器人可以通过远程控制器进行操作，远程操作可以减少人工接触，降低风险，适用于高风险环境和远距离操作。
2. 自主导航机器人通过内置算法和传感器，能够自主感知环境、规划路径并实现自主导航，适用于需要长时间工作或复杂环境下的应用。
3. 人机协作机器人与人类进行密切配合，通过感应人类的动作和指令，实现协同操作。
人机协作在工业生产、医疗护理等领域有广泛应用。
四、机器人技术应用场景1. 工业自动化工业机器人在生产线上完成重复性工作，提高生产效率，降低劳动强度，广泛应用于汽车制造、电子生产等行业。
2. 医疗服务医疗机器人在手术、康复护理等领域发挥着重要作用，能够提高手术的准确性和安全性，辅助康复治疗，减轻医护人员负担。
3. 农业领域农业机器人可以自动化完成农田作业，如播种、施肥、除草等，提高生产效率，减少劳动力需求，为农业生产带来新的变革。
五、机器人技术的挑战与未来发展1. 感知能力的提升当前机器人在复杂环境下的感知能力仍有限，需要进一步加强对环境的感知和理解，提高自主决策能力。
2. 人工智能的融合机器人技术与人工智能的融合将会推动机器人领域的进一步发展，使机器人能够更好地理解和适应人类需求。
机器人操作技巧与编程入门
机器人操作技巧与编程入门随着科技的不断进步，机器人的应用越来越广泛。
从工业生产到生活服务，机器人正逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分。
然而，要想让机器人能够按照我们的意愿进行操作，就需要掌握一定的机器人操作技巧和编程知识。
本文将介绍一些基本的机器人操作技巧和编程入门知识，帮助初学者快速入门。
一、机器人操作技巧1.熟悉控制面板：每个机器人都有自己的控制面板，熟悉控制面板的功能和操作方式是操作机器人的第一步。
掌握机器人的启动、停止、暂停等基本操作，以及各个功能按钮的作用。
2.学会使用手柄遥控器：手柄遥控器是一种常见的机器人控制方式。
学会使用手柄遥控器可以灵活操控机器人的运动，控制机器人的速度和方向等。
3.掌握语音控制技巧：随着语音识别技术的发展，越来越多的机器人可以通过语音指令进行操作。
学会使用正确的语音命令，可以让机器人更加智能化地执行任务。
4.了解传感器应用：机器人通常配备各种传感器，如触摸传感器、声音传感器、红外线传感器等。
了解这些传感器的原理和应用，可以帮助我们更好地操作机器人。
5.掌握协同操作技巧：有些机器人可以进行协同操作，即多个机器人同时进行同一任务。
掌握协同操作的技巧可以提高工作效率，实现更复杂的任务。
二、机器人编程入门1.了解编程语言：机器人编程通常使用的编程语言有C、C++、Python等。
初学者可以选择一门简单易懂的编程语言进行入门，逐步掌握编程的基本原理和语法规则。
2.学会使用编程软件：针对机器人编程，有许多开发平台和软件可供选择。
根据机器人的类型和厂家推荐，选择适合的编程软件，并学会使用该软件进行编程。
3.掌握基本的编程概念：了解变量、循环、条件语句等基本的编程概念是编程入门的关键。
这些概念是编写机器人程序的基础，熟练掌握后可以编写简单的机器人程序。
4.学会使用逻辑结构：机器人的智能依赖于良好的逻辑结构。
在编程过程中，学会使用逻辑结构如顺序结构、分支结构和循环结构等，可以使机器人按照预期执行任务。
机器人入门简易操作培训
机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。
一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。
2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。
二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。
2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。
3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。
4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧1.了解机器人的基本结构和组件在进行手动操作之前，首先要了解ABB机器人的基本结构和组件。
这包括机械臂、关节、末端执行器和控制面板等。
2.熟悉机器人的运动类型3.使用控制面板控制面板是手动操作ABB机器人的重要工具。
熟悉控制面板上的按钮、开关和指示灯，并了解它们的功能和操作方式。
4.了解示教模式5.使用示教器进行手动示教示教器是一个手持式设备，可以用于手动示教ABB机器人。
通过示教器，操作人员可以直接使用按钮、摇杆和滑块等进行机器人的运动控制。
6.注意安全事项在手动操作机器人时，要时刻注意安全事项。
确保机器人周围没有人员，避免发生意外伤害。
此外，还要确保机器人处于安全状态，并遵守公司的操作规程。
7.使用遥控器进行手动操作对于一些高风险或难以靠近的任务，可以使用遥控器进行手动操作。
遥控器可以远程控制机器人的运动和操作，提高操作人员的安全性和便利性。
8.调整速度和力度9.手动操作灵活性通过手动操作机器人，操作人员可以更灵活地控制机器人的运动。
在进行一些复杂的任务时，手动操作可以提供更高的精度和灵活性。
10.进行测试在手动操作机器人之前，进行必要的测试是非常重要的。
通过测试，可以确保机器人运动的准确性和稳定性，并及时发现潜在的问题。
总结起来，手动操作ABB机器人需要对机器人的基本结构、运动类型和控制面板等进行了解。
通过使用示教模式、示教器和遥控器等工具，可以进行手动示教和操作。
在手动操作时，要注意安全事项和调整机器人的速度和力度。
通过手动操作，可以提高机器人的灵活性和精确度，并确保任务的顺利进行。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
项目2手动操纵工业机器人
图2-2 机器人 系统机械单元
列表
第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角的
，再
按
，也会出现如图2-2所示的选择列表，选择想要控制的
运动单元即可。
选择运动方式。选择线性移动，则摇杆方向窗口显示相应的操作 轴，如1-3轴，4-6轴。机器人的轴如图2-3所示。
图2-3 机 器人的轴
二．手动移动机器人
【思考与练习】
01
简述机器人安全操作规程。
02
手动操作机器人有几种运动模式？
03
如何手动控制机器人运动？
04
什么是机器人的精确定点运动？如何调
节机器人步进运动幅度？
05
机器人坐标系有哪几种？各在什么情况
下选用？
06
思考如何能运用机器人设立各种坐标系。
机器人气路系统中的压力可 达0.6MPa，任何相关检修 都必须切断气源。
机器人停机时，必须空机， 夹具上不应有物；
一．机器人系统的启动
在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系 统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图 2-1所示的界面信息。
机器人的启动和关闭
手动恢复时需 要注意以下两 点：
恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所 有危险因素必须排除；
所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢 复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按 钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。
【知识拓展】
一、机器人坐标系
机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对 坐标系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐 标系—工具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标 系等。其相互关系如图2-7所示。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1.操作前准备1.1 确保系统已经成功启动并且处于运行状态。
1.2 检查上的所有安全警示标志和标识，确保操作环境安全。
1.3 穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全眼镜、手套等。
2.基本控制面板介绍2.1 开关机按钮：用于启动或关闭系统。
2.2 编程启动按钮：用于启动程序控制。
2.3 紧急停止按钮：用于紧急情况下停止运行。
2.4 模式选择开关：用于选择运行模式，例如自动模式和手动模式。
2.5 示教按钮：用于手动操作。
2.6 速度控制旋钮：用于调整运动速度。
2.7 报警指示灯：用于指示系统状态是否正常。
3.手动操作步骤3.1 将切换到手动模式。
3.2 通过示教按钮，按下的启动按钮，使开始运行。
3.3 使用示教按钮控制的运动，包括前后移动、左右旋转等。
3.4 在需要停止的位置，按下示教按钮上的停止按钮。
3.5 将切换回自动模式。
4.注意事项4.1 在操作过程中始终关注的运动，确保安全。
4.2 不要将手部或其他物体靠近运动范围内，以免发生意外伤害。
4.3 如果遇到任何异常情况或报警指示灯亮起，请立即停止操作并联系相关人员进行处理。
本文档涉及附件:附件1、KUKA基本操作流程图附件2、KUKA安全警示标志和标识说明法律名词及注释:1.系统：指由电子、机械、软件等组成的用于执行特定任务的自动化系统。
2.自动模式：指根据预设程序自主运行的状态。
3.手动模式：指由操作人员通过示教按钮手动控制运行的状态。
4.个人防护装备：指用于保护操作人员安全的装备，例如安全帽、安全眼镜、手套等。
机器人基础知识及手动操作
• 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，为了更好地方便操作，下面介绍如何正确地使用示教器。
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1.3 知 识 准 备
• 1. 如何手持示教器 • 操作示教器时，通常会手持该设备，将示教器放在左手上，然后用右
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1.3 知 识 准 备
• 4. KUKA smartPAD 状态栏 • KUKA smartPAD 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态，如
图 1−9 所示，详细介绍如表 1−5 所示。多数情况下通过触摸就会打 开一个窗口，可在其中更改设置。 • 5. KUKA smartPAD 状态显示 • KUKA smartPAD 提交解释器的状态显示说明如表 1−6 所示。 • 6. KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示 • KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示说明如表 1−7 所示。
项目一 KUKA 机器人基础知识及手动操 作
• 1.1 项目描述 • 1.2 教学目的 • 1.3 知识准备 • 1.4 任务实现
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1.1 项目描述
• 本项目的主要学习内容包括：了解 KUKA 机器人的硬件系统结构； 正确地使用示教器；了解 KUKA 机器人的坐标系和手动操纵方法； 通过示教器正确地操作机器人，使机器人快速准确地到达目标点。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.4 KUKA 机器人用户组介绍
• 在 KUKA 机器人系统中，为了更好地方便用户管理，可以根据不同 权限的用户组选择不同功能。例如，机器人的基本操作可以在操作人 员用户组下进行；激活和配置机器人的安全配置需在安全维护人员用 户组下进行。具体用户组权限如表 1−8 所示。
ABB机器人的手动操作
ABB机器人的手动操作ABB机器人是一种自动化机器人，能够进行高度精确的自动化操作，但它也具备手动操作功能。
手动操作是指当人工干预或需要进行一些不规则的操作时，操作人员可以手动控制机器人进行运动或执行任务。
下面将介绍ABB机器人的手动操作及其相关内容。
一、手动控制盒介绍在手动控制盒上，有两个重要的按钮：播放按钮和调试按钮。
播放按钮是用来开始和停止机器人的移动，通过按下按钮，机器人会进行相应的操作。
调试按钮是用来进入调试模式的，可以在该模式下进行性能监控、参数调整、系统网络配置等操作。
二、手动操作模式1.关节模式：关节模式下，机器人的手臂关节可以单独控制。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人每个关节的运动方向、速度和位置。
这种模式适用于需要对关节进行精确控制的操作，例如调整机器人手臂姿势、手动示教等。
2.线性模式：线性模式下，机器人的手臂可以在笛卡尔坐标系下进行完整的位移、旋转等动作。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人在三维空间中的位置和方向。
这种模式适用于需要对整个机器人进行精确控制的操作，例如移动到指定位置、进行拾取放置等。
3.示教模式：示教模式下，机器人可以记录并重放操作人员手动进行的动作。
通过手动控制盒上的按钮，操作人员可以将自己的动作记录下来，并保存在机器人控制系统中。
然后，机器人可以根据这些记录的动作进行自动化操作，实现自动的重复任务。
这种模式适用于需要对机器人进行复杂操作的任务，例如零件装配、焊接等。
三、手动操纵与程序控制虽然ABB机器人的手动操作功能非常强大，但在实际应用中，它一般与程序控制相结合。
机器人可以根据预先编写的程序进行自动化操作，而手动操作则用于进行一些特殊的场景或调试工作。
在实际操作中，手动操作通常用于以下几个方面：1.机器人运动测试：通过手动控制盒，操作人员可以手动移动机器人的各个关节，检查机器人的运动是否正常。
这对于机器人的调试和故障排除非常重要。
工业机器人手动操作
1.1工业机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面介绍如何手动操作机器人进行这三种运动。
1.1.1单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
如错误!未找到引用源。
所示为六轴机器人1轴~6轴对应的关节示意图。
单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。
单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。
图错误!文档中没有指定样式的文字。
-1以下是手动操作单轴运动的方法。
（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-2（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”，如错误!未找到引用源。
所示，机器人当前为手动状态；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-3（3）单击“ABB”按钮，选择“手动操作”，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-4（4）单击“动作模式”，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-5（5）如错误!未找到引用源。
所示，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-6（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动，如错误!未找到引用源。
所示。
图错误!文档中没有指定样式的文字。
-71.1.2线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
（11）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。
5. 机器人系统使用操作
（1）使用条件 机器人控制器接AC220V电源，并将机器人的伺服电
缆，编码器电缆连接到机器人本体和控制器的对应端口， 将示教器连接电缆连接到控制器的示教器端口。 （2）使用步骤
在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线性操作，将工具移动至P1点，如图所示。 注意：在移动到P1点时，需要调整视图，常用的快捷键方式见表。
表4-1 快捷键操作方式
操作方式
功能
单击鼠标左键
选中击被单的对象
Ctrl+鼠标左键
平移工作站
Ctrl+Shift+鼠标左键
旋转工作站
滚动鼠统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
（2）精确线性运动
① 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动线性 ”，其如图所示。
ABB机器人的手动操作
ABB机器人的手动操作1.准备工作：在进行ABB机器人的手动操作之前，首先需要完成一些准备工作。
包括：-确保机器人的安全，如检查机器人的保护装置是否完好，排除不安全因素。
-熟悉机器人的基本结构和操作界面。
了解机器人的关节、末端执行器、传感器等组成部分，以及机器人操作界面和按钮的功能。
-佩戴必要的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等。
2.手柄操作：-通过方向按钮，控制机器人的关节运动。
根据机器人的关节布局，方向按钮的功能可能不尽相同。
通常，前后移动可以控制机器人的垂直运动，而左右移动可以控制机器人的水平运动。
手柄的上下旋钮可以控制机器人的旋转。
-通过操作按钮，控制机器人的其他动作。
如紧急停止按钮可以立即停止机器人的运动，其他按钮可以用于开关机器人、切换模式等。
3.示教操作：-进入示教模式。
通常，在机器人操作界面或手柄上有一个示教按钮，按下该按钮即可进入示教模式。
-进行动作示教。
在示教模式下，机器人的动作可以通过人的操作来示教。
比如，通过手柄来控制机器人完成一系列运动，然后机器人会将这些运动记录下来。
-保存示教数据。
示教结束后，机器人会将示教的数据保存下来，以供后续使用。
通常，示教的数据会以文件的形式保存在机器人的存储器中。
4.注意事项：在手动操作ABB机器人时，需要注意以下几点：-确保操作安全。
手动操作机器人时要小心，避免人与机器人发生碰撞。
也要注意机器人运动的范围，避免机器人超过安全区域。
-注意力度掌握。
手动操作机器人时，要根据机器人的力度和灵敏度来掌握力度。
太大的力度可能会损坏机器人，太小的力度可能无法完成操作。
-遵守操作规范。
在手动操作机器人之前，要仔细阅读机器人的操作手册，遵守操作规范和安全操作标准。
-注意机器人的状态。
在手动操作机器人时，要时刻关注机器人的状态，如机器人的运动、姿态等，以免发生意外。
总结：ABB机器人的手动操作可以通过手柄操作和示教操作来完成。
手柄操作可以实现对机器人运动的直接控制，示教操作可以将人的动作记录下来，以供机器人后续使用。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1. 操作前准备1.1 确定的操作区域是否清洁、整齐，并且没有任何障碍物。
1.2 检查的所有连接线是否牢固，没有松动或断裂的情况。
1.3 确保的电源已经连接，并处于正常工作状态。
2. KUKA的基本组件2.1 控制器：操作的主要控制单元，负责接收指令和控制的运动。
2.2 机械臂：的主要操作部件，可以进行各种运动和姿势调整。
2.3 结构件：机械臂的支撑结构，包括关节、连接杆等。
2.4 末端执行器：的末端部件，可以用于抓取、移动或加工物体。
3. 基本操作3.1 的启动和关闭3.1.1 启动前，确保周围没有人员或障碍物，以保证安全操作。
3.1.2 按下控制器上的启动按钮，等待完成自检和初始化过程。
3.1.3 关闭时，先切断电源并等待停止运动后，再进行其他操作。
3.2 的姿势调整3.2.1 运行控制器上的调整模式，并选择相应的姿势调整功能。
3.2.2 选择需要调整的关节或末端执行器，并进行相应的旋转或移动操作。
3.2.3 调整完成后，保存并退出姿势调整模式。
3.3 的运动3.3.1 选择控制器上的运动模式，并选择相应的运动功能。
3.3.2 输入运动指令，包括移动距离、速度、加速度等参数。
3.3.3 开始运动前，确保运动路径是安全的，并且周围没有人员或障碍物。
4. 附件本文档涉及的附件包括：- KUKA操作手册- KUKA控制器用户指南- 机械臂关节调整工具5. 法律名词及注释- ：根据《安全》法律法规所定义的自动操作装置。
- 控制器：操作的主要控制单元。
- 关节：机械臂的连接部分，提供运动的可调节点。
- 末端执行器：的末端部件，可以进行抓取、移动或加工物体的操作。
机器人操作指南-图文-
机器人操作指南简介机器人是一种智能化的设备，它能够自主完成一些特定的任务，比如打扫地板、送餐等。
本文将为大家介绍机器人的基本操作和使用方法。
步骤步骤一：准备工作在使用机器人之前，需要先了解关于它的一些基本信息。
下面是一些需要了解的关键点：•机器人的型号和特性•机器人的使用场景和功能•机器人的控制方式和操作方法步骤二：启动机器人启动机器人之前，需要先检查一下它的电量是否充足，以免无法正常使用。
进行以下操作：1.按下机器人上的电源按钮，等待机器人启动。
2.如果机器人配备，会有语音提示或是LED灯亮起。
步骤三：控制机器人控制机器人的方法有两种：遥控器操作遥控器是最基本的控制机器人的方式，通常是通过手持遥控器来控制机器人的前进、后退、左右转弯等操作。
进行以下操作：1.打开遥控器电源，并与机器人建立连接。
2.按下遥控器上的按键，控制机器人进行前进、后退等操作。
手机App操作通过手机App控制机器人，需要先下载并安装相应的手机App。
通常来说，这种方式可以实现更多的控制方式和功能。
进行以下操作：1.下载并安装相应的手机App，并与机器人建立连接。
2.在App中选择相应的控制方式，控制机器人进行前进、后退等操作。
步骤四：维护机器人在使用机器人过程中，需要进行一些维护工作，以确保机器人的正常运作。
以下是一些常见的维护工作：•定期清洁机器人的部件和感应器•更换机器人的配件，例如电池和刷子等•检查机器人的联机器连接是否正常结论机器人的操作和使用方法并不复杂，只需要进行一些简单的步骤即可上手。
在使用机器人的过程中，需要注意机器人的安全性和维护工作，并按照要求进行操作，才能保证机器人的正常运作。
ABB机器人 手动操作
ABB 手动操作1.索引1.1.介绍1.2.安全须知1.3.系统组成1.4.手动操作步骤①.加电和启动②.调整坐标系③.设置运动参数④.示教和编辑程序⑤.手动操作⑥.关机与断电1.5.故障排除1.6.维护和保养1.7.常见问题解答2.介绍本文档旨在提供关于ABB的手动操作指导。
手动操作是指通过操作控制器手柄或者直接在操作面板上操作进行自由移动和定位的过程。
3.安全须知在进行手动操作前，必须遵守以下安全须知：●确保工作区域没有其他人员，以避免人身伤害。
●戴上适当的个人防护设备，如安全眼镜和手套。
●在手动操作前，先将设为手动操作模式。
●遵循制造商的操作指南和安全建议。
4.系统组成ABB手动操作系统由以下部分组成：●臂：用于实现的自由移动和定位。
●控制器：用于控制和管理的运动和功能。
●操作面板：提供手动操作的控制接口。
●手柄：用于控制的方向和速度。
5.手动操作步骤以下是ABB手动操作的步骤：5.1.加电和启动●打开的电源开关，确保处于待机状态。
●启动控制器，等待系统启动。
5.2.调整坐标系●在操作面板上选择合适的坐标系，确保的运动和定位与需要相符。
5.3.设置运动参数●调整的运动参数，如速度、加速度和减速度等，以满足操作的要求。
5.4.示教和编辑程序●在控制器上选择示教模式。
●使用手柄或操作面板上的按钮，示教的动作和位置。
●编辑和保存示教好的程序，以备后续使用。
5.5.手动操作●将的操作模式切换为手动模式。
●使用手柄或操作面板上的按钮，控制的移动和定位。
●操作完成后，将的操作模式切换回自动模式。
5.6.关机与断电●在操作完成后，关闭控制器。
●切断的电源，确保安全断电。
6.故障排除在手动操作过程中，可能会出现故障或问题。
以下是常见故障和解决方法的一些示例：●如果无法移动，请检查电源连接是否正确，电池是否充满，以及电机和传感器是否正常工作。
●如果的定位不准确，请检查坐标系设置和运动参数是否正确。
7.维护和保养为了确保的正常运行，需要进行定期的维护和保养。
机器人基础与操作
机器人基础与操作机器人是一种可以执行特定任务的机械设备，它可以代替人类完成一些重复、危险或高精度的工作。
机器人的发展已经逐渐走进人们的生活，应用于工业、医疗、军事等领域。
在掌握机器人的基本原理和操作技巧前，首先需要了解机器人的基础知识。
机器人的基础概念包括硬件和软件两个方面。
硬件方面，机器人通常由机械结构、动力系统、控制系统和传感器组成。
机械结构是机器人的骨架，决定了机器人的形状和运动能力；动力系统提供机器人所需的能量，可以是电动机、气动系统或液压系统；控制系统是机器人的大脑，负责对机器人进行编程和控制；传感器用于感知机器人周围环境，并向控制系统提供反馈信息。
软件方面，机器人需要具备编程能力，可以根据预设的程序自主执行任务。
机器人的操作涉及到几个关键步骤。
首先，需要对机器人进行编程。
编程可以通过图形化编程软件、编程语言或者学习型编程进行。
在编程时，需要根据具体任务设定机器人的动作、运动轨迹和感知条件。
其次，需要对机器人进行动力系统的设置。
动力系统的设置可以包括电源和电路的连接、传动部件的安装和调试等。
然后，需要设置机器人的传感器。
传感器的设置可以通过调整传感器的位置和参数，使其能够准确地感知周围环境。
最后，进行机器人的测试和调试。
测试可以通过手动遥控或者自主运行进行，通过观察和分析机器人的表现，进行调整和优化。
为了更好地掌握机器人的操作技巧，还需要理解机器人的工作原理和相关知识。
例如，掌握机器人的运动学和动力学原理可以帮助理解机器人的运动规律和力学特性；了解机器人的传感器原理和信号处理技术可以帮助提高机器人的感知能力和反应速度；熟悉机器人的控制系统和编程方法可以有效地调节机器人的动作和行为。
此外，还需要学习机器人的安全操作规程，避免机器人运行过程中的安全事故。
机器人的基础与操作是一个系统的学习过程，需要从基本概念入手，逐步深入学习。
了解机器人的硬件和软件组成，学习机器人的编程和操作技巧，掌握机器人的工作原理和知识，这些都是基础。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
ABB机器人有机器人本体（本教材以ABB IRB120为对象）、控制柜及示教器等组成
1工业机器人本体 IRB120机器人本体详细信息可参见项目一技术参数部分。 2控制器 机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，控 制面板主要有：总开关、急停按钮、电机开启指示以及模 式选择开关等；如图所示。外部接口主要有示教器连接接 口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口 等。
触摸屏
紧急停止按钮 快捷键单元
手动操作摇杆
数据备份USB接口
（1）使能器按钮 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有 在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对机器人 进行手动操作与程序调试。手动模式下，该按钮有三个位置，即 ①不按（释放状态）：机器人电机不上电，机器人不能动作。
ABB机器人示教器主要由连接电缆、触摸屏、紧急停止按钮、 手动操作摇杆、USB端口、使能器按钮、触摸笔、复位按钮等组成。 如图所示。ABB机器人示教器以简洁明了、直观互动的彩色触摸屏 和3D操纵杆为设计特色。拥有强大的定制应用支持功能，可加载自 定义的操作屏幕等要件，无需另设工作站人机界面。
连接电缆 示教器复位按钮 触摸屏用笔 使能器按钮
在图中，点击快速转换按钮，可进行1、2、3轴与4、5、6轴的切换。
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1.2 教 学 目 的
• 通过本项目的学习让学生了解 KUKA 机器人的硬件系统结构，熟悉 机器人各关节轴的原点位置，正确地使用示教器，掌握如何在示教器 上设定显示语言与系统时间，熟练地掌握KUKA 机器人的坐标系和 手动操纵方法，通过示教器正确地操作机器人，并对机器人进行简
• 单的示教，所以掌握本项目的内容显得尤为重要。本项目内容为 KUKA 机器人基础知识及手动操作，会出现大量的示教器使用和配 置环节，学生可以按照本项目所讲的操作方法同步操作，为后续学习 更加复杂的内容打下坚实的基础。
坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.7 了解 KUKA 机器人的手动操纵
• 机器人的运动可以是步进的，也可以是连续的；可以是关节独立的， 也可以是多关节协调的。这些运动实现均通过示教器来完成。KUKA 机器人手动操纵的模式一共有三种：关节运动、线性运动、重定位运 动。
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1.4 任 务 实 现
• 1.4.5 KUKA 机器人在世界坐标系运动
• （1）通过移动滑动调节器“1”来调节 KCP 的位置，如图 1−27 所示。 • （2）选择世界坐标系作为 6D 鼠标的选项，如图 1−28 所示。 • （3）设置手动倍率，如图 1−29 所示。 • （4）将确认开关按至中间挡位并保持按住，如图 1−30 所示。 • （5）用 6D 鼠标将机器人朝所需方向移动，如图 1−31 所示。 • （6）此外也可使用移动键（图 1−32），需提前选择世界坐标系作为
1.3 知 识 准 备
• KUKA smartPAD 配备一个触摸屏：KUKA smartHMI，可用手指或 指示笔进行操作，无须外部鼠标和外部键盘。
• KUKA smartPAD 前面板及后面板的介绍分别如图 1−5 和表 1−2、 图 1−6 和表 1−3 所示。
• 2. KUKA smartPAD 示教器的操作界面 • 操作界面 KUKA smartHMI 如图 1−7 所示，其详细介绍如表 1−4 所
项目一 KUKA 机器人基础知识及手动操 作
• 1.1 项目描述 • 1.2 教学目的 • 1.3 知识准备 • 1.4 任务实现
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1.1 项目描述
• 本项目的主要学习内容包括：了解 KUKA 机器人的硬件系统结构； 正确地使用示教器；了解 KUKA 机器人的坐标系和手动操纵方法； 通过示教器正确地操作机器人，使机器人快速准确地到达目标点。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.4 KUKA 机器人用户组介绍
• 在 KUKA 机器人系统中，为了更好地方便用户管理，可以根据不同 权限的用户组选择不同功能。例如，机器人的基本操作可以在操作人 员用户组下进行；激活和配置机器人的安全配置需在安全维护人员用 户组下进行。具体用户组权限如表 1−8 所示。
• （1）选择轴作为移动键的选项，如图 1−23 所示。 • （2）设置手动倍率。图 1-24 中的“1”为调节按钮，可选择采用程序
调节量还是手动调节量，但两者的倍率是不同的，前者是以 100%计， 后者以 10%计。 • （3）将确认开关按至中间挡位并保持按住，如图 1−25 所示。 • （4）在移动键旁边即显示轴 A1～A6，如图 1−26 所示，按下正或 负移动键，以使轴朝正方向或反方向运动。
• 1. 世界坐标系 WORLD • 世界坐标系是一个固定定义的笛卡儿坐标系，是用于 ROBROOT 坐
标系和基础坐标系的原点坐标系。 • 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • 2. ROBROOT 坐标系 • ROBROOT 坐标系是一个笛卡儿坐标系，固定位于机器人足部。它
可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
• 1.3.5 KUKA 机器人的运行方式
• KUKA 机器人的运行方式如表 1−9 所示。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.6 KUKA 机器人坐标系的介绍
• 工业机器人的运动实质是根据不同的作业内容、轨迹要求，在各种坐 标系下运动。换句话说，对机器人进行示教或手动操作时，其运动方 式是在不同坐标系下进行的。在 KUKA 机器人中有世界坐标系、 ROBROOT 坐标系、基础坐标系、工具坐标系，如图 1−12 所示。
手在触摸屏上操作（图 1−10）；此款示教器是按照人体工程学设计 的，有三个确认开关，同时也适合左利手者操作，使用右手持设备。 • 2. 正确使用确认开关 • 确认开关是工业机器人为保证操作人员的人身安全而设计的（图 1−11），只有在按下确认开关（1，3，5），并保持“驱动装置接通” 的状态，才可对机器人进行手动操作与程序的调试。当发生危险时， 人会本能地将确认开关松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保 证安全。
• 1.3.3 KUKA 机器人示教器 KUKA smartPAD 的正确使用方法
• 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，为了更好地方便操作，下面介绍如何正确地使用示教器。
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1.3 知 识 准 备
• 1. 如何手持示教器 • 操作示教器时，通常会手持该设备，将示教器放在左手上，然后用右
统控制（图 1−3）。KR C4 对机械手以及示教器传输的数据进行运 算处理，最终控制机械手的运动。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.2 KUKA 机器人示教器 KUKA smartPAD 的介绍
• 示教器是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过 示教器来完成的，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设 定、查看机器人状态信息和位置等。KUKA机器人的示教器 KUKA smartPAD，也叫 KCP，它的外观如图 1−4 所示。
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1.3 知 识 准 备
• 1.3.1 了解 KUKA 机器人机械系统与控制系统
• KUKA 工业机器人的硬件系统由机械系统、示教器、控制系统三个 基本部分组成。机械系统即机座和执行机构，包括臂部、腕部、手部。 大多数工业机器人有 4～6 个自由度，其中腕部通常有 1～3 个自由 度；示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置；控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出 指令信号，并进行控制。
• 工作半径：最大 706.7 mm。 • 机器人质量：50 kg。 • 安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式。 • 自由度数：6。 • 额定负载：3 kg。 • 最大承重负载：6 kg。 • 控制系统：KR C4 compact。 • 防护等级：IP 54。 • 工作空间体积：1.36 m 3 。 • 运行环境温度：278 K 至 318 K（+5 ℃至+45 ℃）。 • 运行环境湿度：相对空气湿度≤90%。 • KR 6 R700 sixx 的轴参数如表 1−1 所示。
上一 1. KUKA 机器人的机械系统 • 机械手是机器人机械系统的主体，它由众多活动的、相互连接在一起
的关节（轴）组成，我们也称之为运动链，如图 1−2 所示。 • 2. KUKA 机器人的控制系统 • 机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系
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1.3 知 识 准 备
• 4. KUKA smartPAD 状态栏 • KUKA smartPAD 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态，如
图 1−9 所示，详细介绍如表 1−5 所示。多数情况下通过触摸就会打 开一个窗口，可在其中更改设置。 • 5. KUKA smartPAD 状态显示 • KUKA smartPAD 提交解释器的状态显示说明如表 1−6 所示。 • 6. KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示 • KUKA smartPAD 驱动装置的状态显示说明如表 1−7 所示。
移动键的选项。
• 1.4.6 KUKA 机器人在工具坐标系运动
• （1）选择工具作为所用的坐标系，如图 1−33 所示。
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1.4 任 务 实 现
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1.3 知 识 准 备
• 在默认配置中，ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的。用 ROBROOT 坐标系可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
• 3. 基础坐标系 BASE • 基础坐标系是一个笛卡儿坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐
标系为参照基准。 • 4. 工具坐标系 TOOL • 工具坐标系是一个笛卡儿坐标系，位于工具的工作点中。 • 在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰
• 1. 关节运动 • KUKA 机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次操纵一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动（图 1−13）。 • 2. 线性运动 • 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 沿 坐标系的坐标轴（X、Y、Z）方向的运动（图 1−14）。
• （2）选择运行方式，如图 1−21 所示。 • （3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置，所选的运行模式
会显示在 KUKASmartPAD 的状态栏中，如图 1−22 所示为 T1 模式。
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1.4 任 务 实 现
• 1.4.4 KUKA 机器人的单轴运动
• KUKA 机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那 么每次操纵一个关节轴的运动称为关节运动，也叫单轴运动。下面介 绍通过示教器单轴移动机器人，具体步骤如下：
• 为了认识和操作 KUKA 机器人，我们以 KR 6 R700 sixx 型机器人为 例来学习。
• KR 6 R700 sixx 是 KUKA 的一款小型机器人（图 1−1），具有敏捷、 紧凑、轻量、位置重复精度高的特点。广泛应用于物料搬运与装配应 用。主要技术参数如下：