伊之密注塑机汇川伺服驱动器调试最简洁的步骤
汇川伺服驱动器调试指导
主回路及控制端子接线
Innovation+ Advance
一、接线方式
１）伺服驱动器主回路端子说明
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一、接线方式
2）伺服配线注意事项：
a） 输入电源R、S、T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 b）直流母线（＋）、（－）端子： 注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等 CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。 IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－） 极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。 制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配 线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器 损坏甚至火灾。 c）制动电阻连接端子(+)、PB： IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电 阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。 否则可能导致伺服驱动器损坏。
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三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频 率为100Hz F1-05=? 电机额定转速 F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请 设置） 电机调谐(面板控制：F0-02=0) 静态调谐 （当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
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一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义
调试伺服电机的六大步骤及注意事项
调试伺服电机的六大步骤及注意事项伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。
伺服电机的调试方法伺服电机的注意事项1、伺服电机油和水的保护A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。
因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。
C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
2、伺服电机电缆→减轻应力A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
3、伺服电机允许的轴端负载A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
4、伺服电机安装注意A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。
（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
伺服电机的调试方法及操作规程
伺服电机的调试方法及操作规程伺服电机的调试方法1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
假如方向不一致，可以修改掌控卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环掌控过程中，零漂的存在会对掌控效果有确定的影响，建议将其抑制住。
使用掌控卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有确定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。
5、建立闭环掌控再次通过掌控卡将伺服使能信号放开，在掌控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入掌控卡能允许的最小值。
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动器设置
控制面板按键介绍
伺服驱动器断使能。
（1）伺服驱动器恢复出厂设置。
H02-31设置为1，然后断电重启驱动器。
（2）伺服驱动器脉冲指令形式设置为CW+CCW。
伺服电机H05-15设置为3，设置完之后断电重启驱动器。
（3）在使用有刹车的伺服电机时需将H0408的值设为9，然后断电重启。
（4）常见问题参数调整：
a.伺服使能之后，电机噪音比较大。
解决方法：软件控制电机转动，然后把H0902参数改为1，加入限波器，写入参数。
H0902参数一定是在运行状态下写入才会有效。
b.伺服使能之后，来回晃动。
解决方法：适量增大H0800、H0802和H0815参数。
c.H0517参数不能通过软件来设置，必须在控制面板中设置。
d.H0502和H0517需要同比例变化。
例如H0502由10000设为
60000，则H0517需要由2500设置为15000。
e.若电机运行卡顿，先在功能码H0D02中自动识别惯量比，按上
下键电机运动，当惯量比值稳定长摁set键1s读入惯量比，然后在H0901中根据具体运行情况调整刚性。
汇川驱动器参数简易设置
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
汇川伺服调试诀窍
汇川伺服调试诀窍一、面板应用简介（1）面板按钮介绍：菜单键、加、减、移位、确认键（2）面板状态：一般上电是rdy状态，若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN 状态（3）参数设置：参数设置注意事项：1. 许多参数运行中不能设置，但是DI5使能端子可能上电就导通，这时候面板显示run状态，像参数方向H02-02、脉冲选择H05-01、H02-31恢复出厂设置、H0D-11点动、H0D-02惯量辨识都不能设置，必须是rdy状态，这时候需要去掉使能。
2. 去掉使能三种方法：比如若要修改方向，则要先要去掉使能（1）H0D-05改为1，修改方向，然后将H0D-05改为0，断电重启；（1）H0310改为0，断电重启，面板显示rdy，则可以更改方向，更改完以后再将H03-10设置为1，断电重启；（3）断电拆下CN1端子，上电，修改方向H02-02，再断电，接好CN1端子上电；二、常用参数设置目前主要用到的功能：脉冲信号端子（低速还是高速），DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能），DO 输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。
调试注意事项：1、惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服rdy状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右2、点动：rdy状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为20左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；若有声音或者抖动：1、降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；2、若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；三、CN1接线（1）若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；（2）若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；四、常见报警五、常用监控参数1、H0B-00，监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速；2、H0B-03，可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示rdy状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通；3、H0B-05，可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平；4、H0B-07是反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化；5、H0B-13是上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数；6、H0B-33，H0B-34可以查看过去电机的故障记录；六、常见的遇到问题解决方法1、伺服面板上电显示rdy（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示run状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）（1）HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线；（2）检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了；（3）H03-10是否为1，H03-11是否为0；2、如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950,；挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952；可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误；3、发送脉冲，伺服没有运行？（1）检查伺服是否报错，面板是否显示run状态；（2）检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号；（3）H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1；（3）H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数；（4）一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题；4、对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围；更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》。
汇川驱动器参数简易设置
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
汇川伺服调试
一、伺服配线
3、汇川伺服控制线：说明书60页。 位置控制最简单的接线方式：
7----------------3
8----------------Y0 11--------------13
12--------------Y1
50--------------COM （如下页接线） 其他DI和DO根据实际需要选配。
H05-06
H07-05 H08-00 H08-01 H08-02 H08-15
Innovation+ Advance
50.0
0.79 35 31.00 50.0 6.90
位置指令移动平均时间
转矩滤波时间 速度环增益 速度环积分时间参数 位置环增益 负载转动惯量比
我们与合作伙伴一道，共创美好未来
Innovation+ Advance
Innovation+ Advance
一、伺服配线
5、动力线、编码线接线对应表：
a.伺服驱动器——伺服电机之间的主回路线：制作焊接线号—颜色对应表 电机端主回路线：颜色 驱动器主回路：标识 蓝色 U 黑色 V 红色 W 黄绿色 PE
b.伺服驱动器——伺服电机之间的编码线：制作焊接线号—颜色对应表
信号 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND 屏蔽线
Innovation+ Advance
通信口
CN1控制端子
CN2编码器端子
一、伺服配线
2、汇川伺服控制信号:说明书63页。 CN1-50针的控制信号硬件分配，
包含了10个DI输入口、
3个AI输入口、 7个DO输出、
1个公共点、
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
汇川伺服性能调试指导
工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
不同应用场合的推荐惯量比：
（1） 在要求高响应的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍， 一般来讲： 皮带轮或齿轮齿条： 10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高） 丝杠或联轴器直连： 5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高） 定位精度或响应要求高的情况： 2倍以内
PB是丝杆导程
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第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
可以让伺服驱动器 通过快速的加减速运动自动辨识出惯量， 方便且准确。注意：惯量辨识无法静态 实现。惯量辨识基本原理：
整体转动惯量J
=
加速转矩T 角加速度
离线惯量辨识（手动惯量辨识）
惯量”，功能码是H0815。
如果电机轴上不连接任何负载， H0815应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H0815应设为1.00
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第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
如何计算出惯量：
可以根据机械的类型和参数手工计算，优点是可以预估， 便于选型；缺点是需要了解很多机械参数，计算复杂。
离线惯量辨识方式1：即使用H0d02进入离线 惯量辨识模式。注意： 1、电机有正反各1圈以上的可运动行程； 2、实际负载惯量比必须小于120倍以下；
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
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开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动器设置
控制面板按键介绍
伺服驱动器断使能。
（1）伺服驱动器恢复出厂设置。
H02-31设置为1，然后断电重启驱动器。
（2）伺服驱动器脉冲指令形式设置为CW+CCW。
伺服电机H05-15设置为3，设置完之后断电重启驱动器。
（3）在使用有刹车的伺服电机时需将H0408的值设为9，然后断电重启。
（4）常见问题参数调整：
a.伺服使能之后，电机噪音比较大。
解决方法：软件控制电机转动，然后把H0902参数改为1，加入限波器，写入参数。
H0902参数一定是在运行状态下写入才会有效。
b.伺服使能之后，来回晃动。
解决方法：适量增大H0800、H0802和H0815参数。
c.H0517参数不能通过软件来设置，必须在控制面板中设置。
d.H0502和H0517需要同比例变化。
例如H0502由10000设为
60000，则H0517需要由2500设置为15000。
e.若电机运行卡顿，先在功能码H0D02中自动识别惯量比，按上
下键电机运动，当惯量比值稳定长摁set键1s读入惯量比，然后在H0901中根据具体运行情况调整刚性。
汇川伺服泵调试步骤
汇川伺服泵调试步骤汇川伺服单泵调试步骤上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。
电机编码器接线：电缆端白棕黄绿红蓝电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。
一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。
汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。
如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。
二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。
2、设F1-15=0003、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺时针）；如不是反转，先断电，再把驱动器输出到电机的U V W 三相任意对换两相；换线调相后需要再做动态调谐。
4、查看F1-15=260-430之间为正常5、静态调谐F1-16=1，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，自学习成功。
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动设置一、汇川伺服驱动简介汇川伺服驱动，嘿，这可不是个普通的玩意儿。
它是现代工业自动化中不可或缺的组成部分。
简单来说，伺服驱动就像是机器的“神经系统”，控制着电机的动作。
想象一下，一个机器人在工厂里灵活地移动，精准地执行任务，这背后全靠伺服驱动的默默支持。
1.1 工作原理伺服驱动的工作原理其实很简单。
它通过接收来自控制系统的指令，调节电流，从而精确控制电机的速度和位置。
说白了，它就是通过不断调整，确保机器人的每一步都像是在跳舞一样协调。
光是想想，就觉得酷炫无比。
1.2 主要功能汇川伺服驱动的主要功能包括位置控制、速度控制和力矩控制。
这些功能各有千秋。
位置控制让设备能准确到达指定的位置，速度控制则能让设备在需要时快速移动，而力矩控制则确保设备在运作时稳定可靠。
这就像一场默契的团队合作，每个环节都必不可少。
二、设置流程那么，如何进行汇川伺服驱动的设置呢？其实，整个过程没那么复杂，但也绝对不能掉以轻心。
下面我们来看看具体步骤。
2.1 设备连接首先，你得确保所有的设备都连接妥当。
伺服驱动、控制器，还有电机，都得在同一“战壕”里。
检查线路时，注意一下绝缘情况。
毕竟，安全第一嘛，绝不能让电流出乱子。
2.2 参数配置接下来是参数配置。
这一步是关键中的关键。
根据实际需要，设置好电流、速度、位置等参数。
比如说，某些设备需要高速度，那就得调高速度参数；而有些设备则对稳定性要求高，那就得注重力矩设置。
这种调整就像是给机器量身定制，别有一番滋味。
2.3 调试运行设置好之后，调试运行是必不可少的环节。
小心翼翼地观察设备的反应，看看设置的参数是否生效。
这个时候，心里得有点小紧张，但又充满期待。
只要一切顺利，设备就能顺利运行，真是太令人兴奋了！三、常见问题及解决方案尽管设置过程相对简单，但难免会遇到一些小问题。
这时候，解决这些问题的能力就显得尤为重要。
3.1 电机不转如果电机不转，首先要检查电源是否正常，线路连接是否牢固。
伺服电机调试步骤及操作规程
伺服电机调试步骤及操作规程伺服电机调试步骤伺服电机可使掌控速度，位置精度特别精准，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌控对象。
伺服电机转子转速受输入信号掌控，并能快速反应，在自动掌控系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其紧要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的加添而匀速下降。
以下是关于其调试的步骤说明：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
伺服电机调试的6个步骤
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。
在使用伺服电机之前都要对其进行调试，具体如下1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
汇川驱动调试步骤20230524
汇川驱动调试步骤一、硬件连接确认1、检查电机线，确认连接正确，不存在松动；且电机线和电机编码器线及压力传感器线连接--- 对应。
2、检查制动电阻线连接，确认连接正确。
3、检查驱动器端子24V控制线，确认连接正确（对照图纸）。
4、检查系统溢流阀，确认打开拧松。
二、驱动器调试（注：首先断开使能信号，防止运行飞车）如下图：2、电机动态自学习：首先输入电机参数（电机铭牌可查）F1-O1=XXX（电机额定功率）F1-02=380（电机额定电压）F1-03=xxx（电机额定电流）F1-04=xxx（电机额定频率F1-05=xxx（电机额定转速）电机参数输完后即可进行自学习。
F1-16=2屏幕显示“TUNE”闪烁，再按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时表示自学习完成。
注：（1）F1∙16=2此时电机会高速反转。
（2）如果电机正转，则方向不对，把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后再做一次自学习，调完线后一定要重新电机自学习，切记！（3）自学习2次，完成查看自学习旋变编码器角度A102,接近（＜5度）则表明自学习正常。
3、试运行并确认电机方向：Fo-O8=1OHZ运行。
按下“RUN”试运行。
（若上一步已经确定电机方向，可以不做试运行）a：观察电机运行方向是否油泵起压方向运行，方向一致若起压则方向正确。
b：若不起压，则可能方向不对，可以把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后做一次自学习。
（即重做步骤2）注：调完线后一定要重新电机自学习，切记！4、零漂校正：A3-20=1,屏幕显示''AIcod〃闪烁，按下RUN键，大约1秒多钟时间自动校正完。
58A3-00=2FO-O2=1式了。
（插上使能端子排CN2中DI1和DI5如图）可以开机运行了。
汇川伺服泵调试步骤
汇川伺服单泵调试步骤上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。
电机编码器接线：电缆端白棕黄绿红蓝电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。
一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。
汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。
如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。
二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。
2、设F1-15=0003、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺时针）；如不是反转，先断电，再把驱动器输出到电机的U V W 三相任意对换两相；换线调相后需要再做动态调谐。
4、查看F1-15=260-430之间为正常5、静态调谐F1-16=1，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束，自学习成功。
汇川伺服驱动设置
汇川伺服驱动设置汇川伺服驱动器是一种高性能的运动控制设备，广泛应用于机械制造、自动化设备和工业机器人等领域。
正确的设置汇川伺服驱动器参数对于确保设备正常运行和提高生产效率具有重要意义。
本文将介绍汇川伺服驱动器的设置步骤及注意事项。
一、参数设置前的准备工作在开始设置汇川伺服驱动器参数之前，首先需要对设备进行检查和保养。
确保设备的电源供应正常、连接线路无异常、传感器和编码器等配件完好无损。
同时，准备一台笔记本电脑和USB接口线，以便连接到伺服驱动器进行参数设置。
二、连接设备并打开参数设置软件将USB接口线连接到电脑和伺服驱动器的通信接口上，打开汇川伺服驱动器的参数设置软件。
在软件中选择对应的通信端口，建立电脑和伺服驱动器之间的连接。
三、设置基本参数在参数设置软件中，选择“基本参数”设置项，包括电机类型、电流限制、最大速度、加速度等参数。
根据实际情况进行调整，并确保参数设置的合理性和准确性。
四、调整控制参数在“控制参数”设置项中，包括位置控制、速度控制、力矩控制等参数的调整。
根据设备的具体要求和运行方式，设置相应的控制参数，以实现精准的运动控制和调节。
五、保存设置并进行测试完成参数设置后，及时保存并备份参数文件，以防止意外丢失或损坏。
然后进行设备的测试运行，观察设备的运动状态和性能表现，确保参数设置的有效性和准确性。
六、注意事项1. 在对汇川伺服驱动器进行参数设置时，务必仔细阅读设备说明书和技术手册，了解每个参数的含义和作用，避免设置错误导致设备损坏或性能下降。
2. 设置参数时要注意合理性和协调性，不要随意更改或调整参数数值，以免引起设备运行异常或损坏。
3. 在参数设置后，一定要进行充分的测试和检查，确保设备可以正常运行和满足生产需求，及时发现并解决问题。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地设置汇川伺服驱动器的参数，确保设备的正常运行和高效生产，提高生产效率和产品质量。
希望本文能对您有所帮助，谢谢阅读！。
汇川伺服驱动器调试步骤【图解】
对伺服电机了解的朋友应该都知道伺服驱动器是需要测试、调试的,那么大家又是否知道如何调试才是正确的呢?调试的步骤又是怎样的呢?今天一起以汇川伺服驱动器调试方法及步骤来和大家讲讲:接线方式主回路及控制端子接线（1）伺服驱动器主回路端子说明（2）伺服配线注意事项：a）输入电源R、S、T：伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。
b）直流母线（＋）、（－）端子：注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。
IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过10m。
应使用双绞线或紧密双线并行配线。
不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。
c）制动电阻连接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。
制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。
否则可能导致伺服驱动器损坏。
d）外置电抗器连接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。
e）伺服驱动器输出侧U、V、W：伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。
电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。
电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。
f）接地端子PE：端子必须可靠接地。
（3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义配套线DB9插头针脚位示意:一、操作与显示界面介绍二、调试步骤1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数FP-01设置为1，置为出厂参数2）电机参数自学习设置电机参数F1-00=2 永磁同步伺服电机F1-01=? 电机额定功率F1-02=? 电机额定电压F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100HzF1-05=? 电机额定转速F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置）电机调谐(面板控制：F0-02=0)静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。