11 动量矩定理题解

R1 1 , R2
解得 1
式中 FT1 FT 1 ， FT2 FT2 ， 2
2( R2 M R1 M ' ) g 2 (P 1 P 2 ) R1 R2
即第一个带轮的角加速度 1
2( R2 M R1 M ' ) g 2 (P 1 P 2 ) R1 R2

FOy
r1
r2
O

FOx
m3 g vA
A B
vB m2 g
m1 g
解：设塔轮的角速度为，则 A 块速度为 v A r1 ，B 块速度为 vB r2 ， 系统对水平轴 O 的动量矩 LO m1v A r1 m2vB r2 J (m1r12 m2 r22 m3 2 ) 由动量矩定理，
l l cos , yC sin ， 2 2
注意到
得 aCx
d d d d d ， dt dt d dt d

O A (b)
r
2 解： LO J O ml
1 3
1 2 mr ml 2 2

1 2 (8l 3r 2 ) m 6
（c）图示滑轮组，重物 A 和 B 质量分别为 m1 和 m2；滑轮 O 的质量为 m3，半径为 r，可视 为均质圆盘。滑轮绕水平轴 O 的作定轴转动，角速度为。 （绳子不计质量和弹性。 ） r O
11.7 均质圆轮 A 重量为 P1，半径为 r1，以角速度 绕杆 OA 的 A 端转动，此时将轮放置 在均质轮 B 上；杆 OA 重量不计；均质轮 B 重量为 P2、半径为 r2，初始静止，但可绕 其中心自由转动。放置后轮 A 的重量由轮 B 支持。设两轮间的摩擦系数为 f ’；求自轮 A 放在轮 B 上到两轮间没有相对滑动时的时间。
分别列出 A、B 两轮的定轴转动微分方程为
JA
d1 M A ( F ), dt
1P 1 2 d1 r1 Fs r1 2 g dt
JB
d2 1 P2 2 d2 M B ( F ), r2 Fs r2 dt 2 g dt
式中 Fs Fs fFN fP 1 分别积分，得 r11 r1 2 fgt, A、B 两轮间无相对滑动时，应有 所以得
M＞2Pr
11.11 质量为 m、长为 l 的均质杆 AB 放在铅直平面内，在 0 角时由静止状态倒下， 墙与地面均光滑。求（1）杆在任意位置时的角速度和角加速度； （2）杆脱离墙时与 水平面所夹的角。
y A
FNA

C
mg

B
x
O
FNB
[解] 取坐标系如图，则质心 C 的坐标为 xC 质心 C 的加速度为 aCx xC , aCy yC ,
A
A
r
FAy
F Ax
M
r
FAy A F Ax A A
FT1
FT1
D
r B
mg
FT1
FT1
D
r B
mg
B
B
B
mg
(a)
mg
(b)
aB
aB
[解] ⑴两轮的受力与运动分析分别如图(a)， 对 A 轮，有
1P 2 r A rFT1 2g 1P 2 r B rFT1 2g
dLO M O ( F ), 得 dt
d (m1r12 m2 r22 m3 2 ) m1 gr1 m2 gr2 dt
注意到
d (m1r1 m2 r2 ) g ，则塔轮的角加速度 dt m1r12 m2 r22 m3 2
11.6 图示两均质带轮的半径各为 R1 和 R2，其重量分别为 P1 和 P2，分别受矩为 M 的主动 力偶和矩为 M＇的阻力偶作用，胶带与轮之间无滑动，胶带质量略去不计。求第一个 带轮的角加速度。
……..①
对 B 轮，有
……..②
P aB P FT1 g
FT1 FT1
……..③
……..④
再以轮与绳相切点 D 为基点，则轮心 B 的加速度
v B v D v BD ，式中 vD r A ， v BD r B
∴ vB r A rB ， 对上式求导得轮心 B 的加速度为
2Qart PR 2 2Qr 2

d 2Qar dt PR 2 2Qr 2
11.4 图示离合器，轮 1 和 2 的转动惯量分别为 J1 和 J2，初始时，轮 2 静止，轮 1 具有角 速度0。求⑴当离合器接合后，两轮共同转动的角速度；⑵若经过 t 秒后两轮的转速 才相同，离合器应有的摩擦力矩。 C D
FT
~
O

h
x
A
mg
y
[解]圆柱体作平面运动，受力如图，由平面运动微分方程
maCx Fx , ma Ax 0, maCy Fy , ma Ay mg FT , J C M C ( F ), 1 mR 2 FT R 2
a A a Ay , R a A
C

R r
B O
FT
D
aO
Q
FT
A
Fs
FN
aA
P
[解]分别研究物体 A 和鼓轮，受力分析与加速度分析如图所示。
。 因为不计 D 轮质量，所以 D 轮两端绳子张力相等： FT FT
物 A： ma A
F ,
P a A P FT g
Q maO Fx , g aO FT Fs 鼓轮： J M ( F ), Q 2 F r F R O O T s g
解得
aA
2 1 g , FT mg 3 3
即绳子的张力为 FT
1 mg 3
a A 为常数，点 A 降落了高度 h 时的速度为 v 2a A h
2 3 gh 3
11.9 重物 A 重 P，系在跨过固定滑轮 D 并绕在鼓轮 B 上的绳子上，鼓轮 B 半径为 r，轮 C 的半径为 R，两者固连在一起，沿水平面纯滚动。两者总重为 Q，关于水平轴 O 的回 转半径为 ，不计 D 轮质量。求重物 A 的加速度。
0
A
1 [解] ⑴ 该系统
2
M
z
( F ) 0 ，所以 Lz Lz 0 常量，即 ( J1 J 2 ) J10 ，
解得离合器接合后，两轮共同转动的角速度 ⑵ 分别取 1、2 轮为研究对象，有
J1 0 J1 J 2
J1
d1 M f , dt
J2
t 0
d 2 Mf, dt
1P 2 r A M rFT 2 2g 1P 2 r B rFT 2 2g
对 B 轮，有
P aB P FT 2 g
FT2 FT2
同上，有运动学关系 a B r A r B ， （但 A B ）
令 a B ＜ 0，可解得圆柱体 B 的质心加速度向上的条件：

O
dx xω ω 2l
C

B
[解]
⑴由动量矩的定义，可得
LAB 2ml sin l sin 2ml 2 sin 2
⑵杆和球对 AB 轴的转动惯量为
l
J AB 2
0
m 8 ( x sin ) 2 dx 2m(l sin ) 2 ml 2 sin 2 l 3
FO1 y
M
FT1
R1
FT1
M
FO2 y
O2
R2
O1
1
[解]
P1
FO1x
FT2
FT2
P2
FO2 x
2
分别研究两轮，受力如图。应用定轴转动微分方程：
J O11 M O1 ( F ), J O2 2 M O2 ( F ),
1P 1 R121 M FT1R1 FT2 R1 2 g 1 P2 2 R2 FT2 R2 R2 2 M FT1 2 g
十一、动量矩定理
11.1 试求下列刚体或系统对水平轴 O 的动量矩。 （a）质量为 m，半径为 r 的均质圆盘绕水平轴 O 作定轴转动，角速度为。 O r 解： LO J O
3 1 2 mr mr 2 mr 2 2 2

(a)
C
（b）质量为 m，长为 l 的均质杆杆端与质量为 m 、半径为 r 的均质圆盘中心固结，绕水平 轴 O 的作定轴转动，角速度为 。

O
r1
1
A
FN Fs FA Fs
A
FBy
B
r2
B (1) [解]
P1
FN
(2)
2
P2
(3)
FBx
分别研究两轮，受力如图⑵、(3)。因为 AB 为二力杆， 所以它对轮 A 的作用力为 FA，沿杆轴线方向。 对轮 A（图⑵） ，由
F
y
0, FN P 1 1 0 ，得 FN P
z

O
R
r
vr
o B
ve
[解] 研究整体，由于
M
z
( F ) 0 ，且系统初始静止，
所以系统对 z 轴的动量矩 Lz 0 ，即圆盘和人对 z 轴的动量矩之和为零。 圆盘定轴转动， Lz1 J z =
1P 2 R 2g
ds 1 2 at ， at ，相对速度 vr dt 2
a B r A r B
联立以上 5 式，解得
……..⑤
aB
4 g 5
⑵若在圆柱体 A 上作用一矩为 M 的逆时针转向的力偶，试问在什么条件下圆柱体 B 的 质心将上升。