【CN109948470A】基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910154827.0

(22)申请日 2019.03.01

(71)申请人 武汉光庭科技有限公司

地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开

发区凤凰园三路一号

(72)发明人 苏晓聪　杨颖　

(74)专利代理机构 武汉河山金堂专利事务所

(普通合伙) 42212

代理人 胡清堂

(51)Int.Cl.

G06K 9/00(2006.01)

G06K 9/46(2006.01)

(54)发明名称基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统(57)摘要本发明所述一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法及系统，其无需依靠GPS信号或GPS信息的定位，只需要在要停车的位置在地面画一条等宽的白色横线，利用相机检测离地面白色横线，采用图像像素与距离遍历的方式拟合成一个距离多项式，计算出所标记横线中间距离当前车辆参考点的垂直距离，并以一定帧率将该线离车辆的垂直距离发送给控制系统，为该系统在倒车最后停车时提供一个较为精准的停车位置点，从而达到精准倒车的目的；其计算简单，但计算结果精确，既达到了与控制系统联调实现±10cm的停车精度，又避免了通过复杂的步骤计算相机姿

态从而获得距离。权利要求书3页 说明书7页 附图6页CN 109948470 A 2019.06.28

C N 109948470

A

1.一种基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法包括以下步骤：

S1、在停车位的倒车终点位置画一条相对于倒车方向垂直的停车线，并在车体上安装相机，所述相机与地面形成一定倾角，使得车辆最后停止区域在相机垂直照射区域内；

S2、用相机拍摄已知大小的棋盘图，对拍摄得到的棋盘图像按像素值位置进行图像遍历，把像素位置定义为自变量，实际位置距离定义为因变量，通过计算自变量与因变量的对应关系找到距离拟合多项式；

S3、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，通过直线段角度阈值和纵坐标方向像素距离阈值对采集的彩色图像进行干扰区域筛选，将直线段定位到停车线区域；

S4、根据停车线上当前像素点和周围邻域间像素关系来区分检测结果是停车线的上沿还是下沿，根据上沿或下沿的位置确定停车线中间位置到相机的垂直距离；

其中，

所述距离拟合多项式的具体公式如下：

上式中，u，v为棋盘格角点的像素位置，x，y为棋盘格角点与相机之间的实际位置距离，P ij 、q ij 为拟合多项式的参数。

2.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤：

S21、选一个能覆盖相机垂直视野的棋盘格，将棋盘格的最底部边沿放置在相机的最下沿视野；

S22、用安装在车体上的相机拍摄棋盘图，将棋盘中的角点提取出来并标定各角点的物理坐标值；

S23、将多个角点的物理坐标值作为自变量，棋盘格角点的实际位置距离作为因变量拟合得到的一个二元二次的距离拟合多项式；

S24、量出棋盘格左上角点到相机的物理垂直距离，将测量物理垂直距离作为多项式的常量相加即为图像上在任意像素点的位置与相机之间的垂直方向物理距离。

3.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：

S31、在车辆自动倒车时，相机实时采集彩色图像，将彩色图像转换为灰度图像，并对图像使用坎尼算子来检测图像所有边缘；

S32、在检测到边缘区域后，用累积霍夫变换来获取直线段候选区域；

S33、通过直线段的斜率来保留图像中的横向直线段，并保留纵坐标上离相机最近的一个直线段；

S34、将得到的直线段转换为点集，并将同一行上的点集集中起来用最小二乘法拟合成一条直线段，得到停车线的两条边沿直线。

4.根据权利要求1所述基于霍夫变换的停车线距离检测方法，其特征在于，所述步骤S4

权　利　要　求　书1/3页2CN 109948470 A