CAN总线的通信错误及其处理
CAN总线错误处理
CAN总线错误处理CAN怎样处理错误错误处理内建在CAN协议中，对CAN系统的运行十分重要。
错误处理的目标是检测CAN总线上出现的报文中的错误，从而传送器可以重传出错的报文。
总线上的每个CAN控制器都会尝试检测报文中的错误。
如果发现错误，发现节点将传送一个错误标志，从而中断总线通信。
其它节点将检测错误标志导致的错误（如果它们尚未检测到初始错误）并采取合适的措施（例如丢弃当前报文）。
每个节点维护两个错误计数器：传送错误计数器和接收错误计数器。
有几个规则规定这些计数器怎样增加和/或减少计数。
总的来讲，检测到故障的传送器增加其传送错误计数器比侦听节点增加其接收错误计数器要快。
这是因为，很有可能是传送器发生了故障！当任何错误计数器增加到超过某个值时，节点将首先进入“错误被动”，也就是说，它在检测到错误时不会积极地阻止总线通信，然后“离开总线”，这意味着节点根本不参与总线通信。
使用错误计数器，CAN节点不但可以检测故障，而且可以执行错误限制。
错误检测机制CAN协议定义了五种以上不同的方法来检测错误。
其中两种工作在位层次，另外三种工作在报文层次。
位监视位填充帧检查应答检查循环冗余检查1. 位监视CAN总线上的每个传送器都会监视（也就是回读）传送的信号电平。
如果真正读到的位电平与传送的位电平不同，会发出信号指示位错误（仲裁过程中不会发出位错误）。
2. 位填充节点连续发送五个具有相同电平的位后，将在发送出去的位流中加上第六个相反电平的位。
接收方将删除这个额外的位。
这样做是为了避免总线上出现过度的直流电成分，但它同时也给予了接收方检测错误的额外机会：如果总线上出现五个以上相同电平的连续位，会发出信号指示填充错误。
3. 帧检查CAN报文的一些部分具有固定的格式，也就是说，标准明确定义了何种电平和何时出现这种电平（CRC定界符、ACK定界符、帧结束以及间歇，但是间歇还有一些另外的特殊错误检查规则）。
如果一个CAN控制器在这些固定字段中的一个中检测到无效值，将发出组成错误。
CAN总线错误处理机制
CAN总线错误处理机制CAN总线问题是一类比较普遍的问题，为了方便CAN总线问题的排查，对CAN总线的错误处理机制进行总结。
错误帧当节点检测到错误时，节点会向总线上发送错误帧，通知其他节点当前总线有错误。
错误帧由错误标志和错误界定符组成，如图1所示。
并且分为主动错误状态下的错误帧和被动错误状态下的错误帧。
图1 错误帧其中：主动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的显性位。
被动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的隐性位。
错误界定符统一为8位连续的隐性位。
错误检测CAN总线的错误类型包括位错误、填充错误、格式错误、ACK错误、CRC错误五种，错误的作用域如图2所示。
其中位错误、格式错误、ACK错误属于发送节点的错误，填充错误、格式错误、CRC错误属于接收节点的错误。
图2 错误的作用域位错误节点将发送至总线上的电平与从总线回读的电平进行比较，如果两者不同，例如发送的是隐性位，回读到确是显性位，则节点会检测出位错误，如图3所示。
有以下三种例外情况不属于位错误：1.仲裁区，节点发送隐性位，回读为显性位，这种情况表示仲裁失败。
2.ACK槽，节点发送隐性位，回读为显性位，这种情况表示当前节点发送的报文至少被一个接收节点正确接收。
3.该节点发送被动错误标志位，节点向总线发送被动错误标志，回读的不是六位连续的隐性位，这种情况是由于CAN总线是线与机制，被动错误标志被其他节点发送的显性位给覆盖，所以回读不是6位连续的隐性位。
图3 位错误填充错误在使用位填充法（CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位）进行编码的信息中，出现了6个连续相同的位电平，则检测为填充错误。
ACK错误节点在发送报文(数据帧或遥控帧)时，如果接收节点成功接收报文，那么接收节点会在ACK槽对应的时间段内向总线发送一个显性位，告知发送节点报文已正常接收，如图4所示。
当发送节点在ACK槽时间内没有回读到显性位，则发送节点检测到ACK错误。
CAN总线系统的故障案例分析
CAN总线系统的故障案例分析CAN总线系统是一种用于控制和通信的高性能总线系统，广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域。
但是在实际应用中，由于各种原因，CAN总线系统可能会出现故障，影响系统的正常运行。
本文将从硬件故障、软件故障和网络故障三个方面进行分析，以便更好地理解和解决CAN总线系统故障。
硬件故障是CAN总线系统故障的主要原因之一、其中一个典型案例是节点故障。
节点故障是指CAN总线上的一些设备或节点无法正确发送或接收数据。
这可能是由于节点的电源故障、硬件损坏或连接不良引起的。
例如，电源故障可能导致节点无法正常工作，硬件损坏可能导致节点无法发送或接收数据，连接不良可能导致数据传输错误。
解决这类问题需要仔细检查每个节点的电源、硬件和连接，并进行必要的维修或更换。
软件故障也是CAN总线系统故障的常见原因之一、在CAN总线系统中，每个节点都需要运行特定的软件来实现通信和控制功能。
因此，节点软件的错误或故障可能导致整个系统的故障。
例如，节点软件可能存在编程错误、内存泄漏或死锁等问题，导致其无法正常工作。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，节点软件之间的兼容性问题也可能引发系统故障。
解决这类问题需要对节点软件进行仔细的调试和测试，并确保其正常运行。
网络故障是CAN总线系统故障的另一个主要原因。
CAN总线系统中的节点通过物理网络连接，进行数据传输和通信。
网络故障可能导致数据丢失、延迟或传输错误。
例如，由于电缆损坏或连接不良，节点之间的通信可能无法稳定进行，导致数据丢失或错误。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，网络带宽不足的情况也可能导致通信延迟或失败。
解决这类问题需要检查物理网络连接、更换损坏的电缆，并确保网络带宽满足系统需求。
除了以上三个方面，还有其他一些因素可能导致CAN总线系统故障。
例如，环境因素如温度、湿度等的变化可能导致节点故障或网络通信不稳定。
另外，外部干扰如电磁干扰、电源噪声等也可能引发系统故障。
浅析CAN总线错误分析与解决
浅析CAN总线错误分析与解决CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车及工业场合的通信协议，它能够实现多个节点之间的高速数据传输。
然而，在实际应用中，由于各种原因，CAN总线可能会出现错误，影响通信的稳定性和可靠性。
本文将对CAN总线错误进行分析，并提出一些解决方案。
首先，CAN总线错误可以大致分为以下几类：1. 位错误（Bit Error）：CAN总线中的数据传输是基于二进制编码的，位错误是指在传输过程中由于电磁干扰、线路质量差等原因，导致数据位传输错误。
位错误的情况较为常见，可以通过提高线路质量、增强抗干扰能力或使用差分传输方式等方式来解决。
2. 标志位错误（Frame Error）：在CAN总线中，每个数据帧的开始和结束位置都有一个标志位。
标志位错误是指这个标志位被错误地接收或丢失，导致数据帧无法正确识别。
标志位错误通常是由于通信速率设置有误、线路中存在干扰或接地问题等原因导致的。
解决这个问题可以从通信参数设置和线路质量等方面入手。
3. 校验错误（Checksum Error）：在数据帧中，发送节点会携带一个校验码，用于校验数据传输的正确性。
如果接收节点计算出的校验码与发送节点携带的校验码不一致，则会产生校验错误。
校验错误通常是由于数据传输中发生位错误导致的，可以通过提高错误检测和纠错能力来减少校验错误。
4. 故障给出错误（Error Passive）：当CAN总线上的错误数量达到一定限制时，节点会进入故障给出（Error Passive）状态，不再主动发送数据。
故障给出错误通常是由于线路质量差、硬件故障或软件错误等原因导致的。
解决故障给出错误可以通过检查硬件连接、调整通信参数或修复软件故障等方式。
针对CAN总线错误，可以采取以下解决方案：1.提高线路质量：CAN总线的线路质量直接影响通信的稳定性和可靠性。
可以采用屏蔽线缆、增加终端电阻、加强接地等方式来提高线路质量，减少电磁干扰和信号失真。
CAN总线常见故障的快速检修方法与CAN总线故障的常见故障与万用表检修方法
C目前汽车各大系统基本都由模块统一控制，相同类别的模块组建成一个局域网络，例如发动机、变速器、ASB,气囊就使用CAN总线连接构成了一个驱动CAN。
各局域网之间的通信速率不一样，协议不一样，相互不能直接通信，需要一个网关来协调各个局域网之间的通信（下图）。
▲局域网之间的物理关系网络出现故障，总结起来就是模块本身故障、总线虚接、总线开路、总线之间相互短路、总线对地短路、总线对正极短路。
出现故障的表现就是单一模块不通信、总线瘫痪。
下面针对较常见的故障来讲解维修方法。
Ol单一模块不通信故障检修单一模块不通信是指在一个局域网上所有的模块基本都能通信，且可以读出故障码，但都会报与某一个模块失去通信的故障码。
例如，在驱动CAN总线上面有发动机电脑、自动变速器电脑、ABS电脑，ABS故障灯点亮，使用解码器扫描全车模块，发现发动机电脑、自动变速器电脑有故障码，ABS电脑无法通信。
根据总线通信的原理可以分析出以下信息：驱动CAN总线没有对正极或负极短路，否则驱动CAN总线便瘫痪了。
如果ABS电脑内部有终端电阻，则不考虑ABS电脑的CAN总线开路。
否则驱动CAN总线便瘫痪。
如果ABS电脑内部没有终端电阻，则可能是CAN总线瘫痪了。
ABS电脑的电源可能会出现故障，因为ASB电脑的电源有故障，那么ABS电脑就无法正常开机工作，所以电脑无法通信。
ABS电脑本身故障，如果电源是完好的，总线也是完好的，则ABS电脑本身故障。
下面看一下准确的检修捕捉步骤：根据电路图检查电脑的电源部分，如果有故障修复即可。
根据电路图找到电脑的总线，然后拔掉插头测量CAN-H和CAN-L的电压,看是否在合理范围内。
一般只会得到以下两个结果：正常的；一根线没有电压，另一根线正常，或者两根线都没有电压，没有电压的即开路。
如果确定了电脑的电源是完好的，CAN总线电压也是合理的，此时便可以更换电脑了。
02总线瘫痪检修总线瘫痪就是总线上所有的模块都不能通信了，且是持久不能通信，不是偶发的。
can总线的检修要点
can总线的检修要点
一、概述
CAN总线是一种常用的汽车电子通信协议，用于控制车辆各个系统之间的通信。
在汽车维修过程中，对于CAN总线的检修至关重要。
本文将介绍CAN总线检修的要点。
二、故障诊断
1. 故障码读取：使用OBD诊断仪读取故障码，并进行相关故障排查。
2. 线路检查：对CAN总线线路进行检查，包括接头、插头、连接器等部分是否松动或腐蚀。
3. 电压检查：使用万用表对CAN总线电压进行检测，确保电压稳定。
三、常见问题及解决方法
1. CAN总线通信故障：可能是由于接口模块损坏或者连接器松动引起的。
解决方法是重新安装接口模块或者更换连接器。
2. CAN总线信号干扰：可能是由于其他电子设备干扰引起的。
解决方法是增加屏蔽措施或者更换干扰源。
3. CAN总线数据丢失：可能是由于数据传输速度过快引起的。
解决方法是降低数据传输速度或者更换高速传输设备。
四、注意事项
1. 在检查CAN总线时，应先断开电源，避免触电危险。
2. 在检查CAN总线线路时，应该使用专业工具进行检测，不能随意拆卸或者更换连接器。
3. 在更换设备时，应该选择与原设备相同的型号或者性能相近的设备。
五、结论
在汽车维修过程中，对于CAN总线的检修非常重要。
通过故障诊断、常见问题及解决方法以及注意事项的介绍，可以帮助维修人员更好地
处理CAN总线问题。
can通讯故障解决方法
can通讯故障解决方法
通讯故障可能会出现在各种不同的设备和系统中，包括手机、
电脑、网络设备等。
解决通讯故障需要根据具体情况采取不同的方法。
以下是一些常见的通讯故障解决方法：
1. 检查网络连接，首先要确保设备已经连接到稳定的网络。
如
果是无线网络，可以尝试重新连接或者移动到信号覆盖更好的区域。
如果是有线网络，检查网线是否插好，并且端口是否正常工作。
2. 重启设备，有时候设备出现通讯故障可能是由于临时的软件
问题，重启设备可以帮助清除这些问题。
重启后再次尝试进行通讯
操作。
3. 检查设置，确保设备的通讯设置正确无误，比如Wi-Fi密码
输入正确、手机数据网络开启、通讯应用的权限设置等。
4. 更新软件，有时通讯故障可能是由于软件版本过旧导致的，
可以尝试更新设备上的操作系统或者通讯应用程序至最新版本。
5. 检查硬件，如果是通讯设备硬件故障，比如网卡、路由器、
手机芯片等出现问题，可能需要联系厂家进行维修或更换。
6. 排除干扰，有时候其他无线设备或者电磁干扰会影响通讯质量，可以尝试将设备移动到干扰较小的位置进行通讯。
7. 重置网络设置，在一些情况下，重置设备的网络设置可以帮助解决通讯故障，但需要注意重置网络设置会清除设备上保存的所有网络信息，包括Wi-Fi密码等。
总的来说，解决通讯故障需要根据具体情况采取不同的方法，有时可能需要结合多种方法来解决问题。
如果以上方法都无法解决通讯故障，建议联系设备厂家或者专业人士寻求帮助。
CAN总线错误处理机制及Bus off问题现象分析
处理结果：由于该策略在控制器开发初期已同我厂检讨，我厂同意保持该策略，故后续车型 量产中维持该策略不变。
Bus off问题现象分析
此处以相似的Ford Bus off策略解析：
前10次Bus off恢复时间40ms,如持 续进入Bus off状态则后续Bus off恢 复时间为1s,直至Bus off条件被排 除
CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着 在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。
Error-active(主动错误) An error-active node shall normally take part in bus communication and send an active error flag when an error has been detected. The active error flag shall consist of six (6) consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appearing in a regular frame .
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误管理的重要概念（ISO11898）
节点的三种状态
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误通知
总线通信错误以向总线上发送错误帧作为标志。
CANoe Trace窗口中的5种类型 的错误帧
CAN总线错误处理机制——错误通知
经典CAN总线错误分析与解决方案
经典CAN总线错误分析与解决方案1、（CAN）总线的常见故障CAN总线错误分析与解决当CAN总线出现故障或数据传输异常时，往往会出现多种奇怪的故障现象，如仪表板显示异常，车辆无法启动，启动后无法熄灭，车辆动力性能下降，某些电控系统功能失等。
这是因为相关数据或（信息）是通过CAN总线传输的，如果传输失败，那么会产生多种连带故障，甚至造成整个（网络）系统瘫痪。
最为常见的故障症状是仪表板的显示异常，如下图所示。
在检修过程中，首先应查看具体的故障症状，根据故障症状和网络结构图来初步分析有可能是哪些原因造成的，然后使用相关的诊断仪器进行诊断，根据诊断结果制定相关检修方案，做到心中有数，目标明确。
接着查找具体的故障部位和原因，同时结合相应的（检测）方法和测量结果找到故障点，从而彻底排除故障。
由于CAN网络采用多种协议，每个控制模块的（端口）在正常的情况下都有标准电压，因此电压测量法可用于判断线路是否有对地或（电源）短路、相线间短路等问题。
为了确定CAN H 或CAN L 导线是否损坏或（信号）是否正常，可以测量其对地电压（平均电压）。
测量点通常在OBD 诊断（接口）处，如下图所示。
诊断接口的6号针脚连接CAN H 导线，14号针脚连接CAN L 导线。
如果诊断接口上连接有两组CAN总线，那么动力CAN总线使用6号和14号针脚，舒适总线使用3号和11号针脚。
诊断接口的针脚含义如下图所示。
正常情况下，当CAN总线唤醒后，CAN H 对地电压约为2.656V，CAN L 对地电压约为2.319V，而且两者相加为4.975V▼正常的CAN H 电压正常的CAN L 电压CAN故障通常的原因有CAN线短路、对电源短路、对地短路、相互接反。
2、CAN H与CAN L短路当CAN H 与CAN L 短路时，CAN网络会关闭，无法再进行（通信）。
会有相应的网络故障码。
CAN H 与CAN L 短路的总线波形如下图所示。
当两者相互短路之后，CAN电压电位置于隐性电压值（约2.5V）。
CAN总线的通信错误及其处理
CAN总线的通信错误及其处理在CAN中存在5种错误类型，它们相互并不排斥，下面容易介绍一下它们的区分、产生的缘由及处理办法。
位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电平与送出的电平不同时9则在该位时刻检测到一个位错误。
但是在仲裁区的填充位流期偶尔应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。
送出认可错误标注的发送器，在检测到显性位时也不认为是错误位。
填充错误:在用法位填充办法举行编码的报文中，浮现了第6个延续相同的位电平常，将检测出一个填充错误。
CRC错误:CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的。
接收器以与发送器相同的办法计算CRC。
假如计算的结果与接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误。
形式错误: 当固定形式的位区中浮现一个或多个非法位时，则检测到一个形式错误。
应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显性位时，则由它检测出一个应答错误。
检测到出错条件的节点通过发送错误标记举行标定。
当任何节点检测出位错误、填充错误、形式错误或应答错误时，由该节点在下一位开头发送出错误标记。
在中，任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一：错误激活状态（ErrorActive）、错误认可状态（Error Pasitive）和总线关闭状态（Bus off）。
错误激活单元可以照常参加总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动错误标记。
错误认可节点可参加总线通信，但是不允许送出活动错误标记。
当其检测到错误时，只能送出认可错误标记，并且发送后仍为错误认可状态，直到下一次发送初始化。
总线关闭状态不允许单元对总线有任何影响。
为了界定故障，在每个总线单元中都设有2个计数：发送出错计数和接收出错计数。
这些计数根据下列规章举行。
（1）接收器检查出错误时，接收器错误计数器加1，除非全部检测错误是发送活动错误标记或超载标记期间的位错误。
（2）接收器在送出错误标记后的第一位检查出显性位时，错误计数器加8。
CAN总线故障诊断与解决方案
CAN总线故障诊断与解决方案CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于现代汽车和工业控制领域的串行通信协议，它能够提供高可靠性和高效率的数据传输。
然而，由于各种原因，CAN总线也可能出现故障，导致数据传输中断或错误。
本文将介绍CAN总线故障的常见原因，并提供一些解决方案。
一、CAN总线故障原因1.电缆故障：电缆断裂、接头松动或腐蚀等问题可能导致CAN总线通信中断或数据传输错误。
2.终端电阻问题：CAN总线两端应连接120欧姆的终端电阻，如果终端电阻损坏或未连接，会导致信号干扰和通信错误。
3.器件故障：CAN总线上的节点可能存在电源问题、芯片故障或软件错误，导致通信失败。
4.环境干扰：工业环境中的电磁干扰、电压峰值或放射干扰等因素可能导致CAN总线通信错误。
5.数据冲突：当两个或多个节点同时发送数据时，会发生数据冲突，导致通信错误。
二、CAN总线故障解决方案1.电缆故障解决方案：a.对电缆进行视觉检查，检查是否有明显的裂痕、损坏或其他物理故障。
b.用万用表检测电缆的导通性，确保信号线没有断开。
c.检查电缆连接器是否松动或腐蚀，需重新连接或更换连接器。
2.终端电阻问题解决方案：a.使用万用表测量终端电阻的阻值，确保其为120欧姆。
b.检查终端电阻连接是否良好，如有问题需重新连接或更换终端电阻。
3.器件故障解决方案：a.检查节点的电源电压是否正常，确保供电稳定。
b.检查芯片是否损坏，需要更换坏损的芯片。
c.检查软件是否正确配置，确保软件没有错误导致通信失败。
4.环境干扰解决方案：a.通过增加屏蔽材料或固定电缆的方式减少电磁干扰。
b.定期检查电缆连接器是否紧固，以减少接触电阻和干扰。
c.使用电源滤波器或稳压器来稳定电压，减少电压峰值对CAN总线的影响。
5.数据冲突解决方案：a.设计合理的通信协议，在节点之间设置时间窗口以避免数据冲突。
b.提高CAN总线的通信速率，减少数据冲突的概率。
浅析CAN总线错误分析与解决
浅析CAN总线错误分析与解决CAN节点数据收发过程了解CAN节点在总线上数据上的收发过程很重要，之前的一篇文章讲解了一些CAN总线的错误处理机制，但是那些都是理论上的东西，如果不深入了解CAN总线上的数据收发过程，理解那些理论的东西难免有些晦涩。
我们知道CAN总线上的每个节点往总线上发送数据的同时会同时读取总线上的数据，并与自己发送的数据作对比。
CAN信息发送成功后，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del 时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。
注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性---覆盖ACK位的过程，覆盖+回读。
ACK前后各加一个Del，就是为了考虑到时间误差，让接收节点有足够的时间对ACK确认。
这个过程说明，CAN发送是个双向互动的过程，发送节点一边发送，一边对节点进行回收确认数据正确，而接收节点也时刻接收，并在正确的时间将ACK设置为1。
CAN总线错误CAN总线错误分别有发送和接收错误计数，计数达到一定的累计以后就会产生CAN BUS OFF，这说明CAN总线上出现了严重的错误。
如下图CAN总线产生错误后的状态转换机制：如果出现了BUS OFF，总线上的节点需要做一些动作，例如重启CAN控制器或是重新上电，但是这些都只是一些补救措施，最根本的还是需要找到引起BUS OFF的根源。
CAN总线分析的一些工具和文档：CAN分析仪或者逻辑分析仪数字示波器相关的软件debug工具CAN控制器芯片数据手。
can线通讯偶发故障,重启恢复
can线通讯偶发故障,重启恢复
当涉及到CAN线通讯偶发故障并需要重启来恢复时，我们需要
从多个角度来考虑这个问题。
首先，CAN线通讯故障可能是由多种
因素引起的，包括但不限于电气干扰、线路连接问题、节点故障等。
因此，我们需要对可能的原因进行全面的分析。
首先，我们可以考虑检查CAN线路的物理连接，确保连接牢固，没有断路或短路，并且接地良好。
此外，我们还需要检查CAN信号
的质量，包括信号干净度和波特率是否正确。
如果发现问题，可以
尝试重新连接或更换线路来解决问题。
其次，我们需要考虑节点设备的状态。
如果可能，可以通过诊
断工具检查每个节点的状态，确保节点设备工作正常。
有时候节点
设备可能会出现故障或者意外关闭，导致通讯故障，因此需要重启
节点设备来恢复通讯。
另外，电气干扰也是CAN通讯故障的常见原因之一。
在车辆或
工业设备等复杂环境中，可能会受到来自电机、继电器等设备的干扰，导致通讯故障。
这时候可以考虑使用屏蔽线或者滤波器来减少
电气干扰，从而恢复通讯。
最后，重启通常是一种简单而有效的解决方法。
通过重启整个系统或者单独重启受影响的节点设备，可以清除临时故障并恢复通讯。
但需要注意的是，重启只是一种临时解决方案，如果问题频繁发生，还需要进一步分析原因并采取长期的解决措施。
综上所述，针对CAN线通讯偶发故障需要重启恢复的问题，我们可以从线路连接、节点设备状态、电气干扰等多个方面进行全面的分析和处理，以确保通讯系统的稳定和可靠。
can通讯故障解决方法
can通讯故障解决方法
通讯故障可能是由多种原因引起的，解决方法也会因具体情况而异。
以下是一些可能的解决方法：
1. 检查硬件连接，首先确保所有设备都正确连接。
检查电缆、插头和接口，确保它们没有损坏或松动。
如果是无线通讯，确保设备之间的信号连接良好。
2. 重启设备，有时候重启设备可以解决通讯故障。
尝试关闭设备，等待几分钟，然后再重新开启。
3. 检查网络设置，如果是网络通讯故障，检查网络设置是否正确。
确保IP地址、子网掩码、网关等设置正确无误。
4. 更新驱动程序，如果是计算机设备之间的通讯故障，可能是因为驱动程序过期或损坏。
尝试更新设备的驱动程序。
5. 检查软件设置，如果是软件通讯故障，检查软件的设置是否正确。
有时候软件的配置错误会导致通讯故障。
6. 排除干扰，有时候其他设备或信号会干扰通讯设备，尝试将其他可能干扰的设备移开，或者更换通讯频段。
7. 联系技术支持，如果以上方法都无法解决问题，可以联系设备或软件的技术支持人员寻求帮助。
他们可能会提供更具体的解决方案。
总的来说，解决通讯故障需要综合考虑硬件、软件、网络等多个方面的因素，需要耐心和细心地排查问题，有时候也需要专业人士的帮助才能解决。
希望以上方法能对你有所帮助。
CAN错误识别及处理标准版文档
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
CAN错误处理
3.CAN错误处理
某个CAN节点识别到的每个错误都立即通过一 条错误信息（错误帧）提供给所有其他节点。因 此 所有总线设备不再将此前接收的信息继续发送给应用程序微控制器。在此通过自动重复传输有 错误的信息来校正错误。
CAN错误处理
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can通讯故障解决方法
can通讯故障解决方法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：CAN通讯故障是在现代汽车和其他机械设备中常见的问题，它可能会导致车辆或设备失去信号，甚至引发更严重的故障。
及时发现并解决CAN通讯故障至关重要。
在本文中，我们将探讨一些常见的CAN 通讯故障原因，并提供一些解决方法。
让我们了解一下CAN通讯系统。
CAN（Controller Area Network）是一种用于在不同模块之间传输数据的网络协议，它通常用于汽车和工业设备等领域。
CAN总线上的每个模块都有一个唯一的地址，通过这个地址可以将数据发送到特定的模块。
如果CAN通讯出现故障，可能会导致模块间无法正确传输数据，进而影响设备或车辆的正常工作。
接下来，我们将介绍一些常见的CAN通讯故障原因及解决方法：1. 接触不良：CAN总线上的连接器或接头可能会出现接触不良，导致数据无法正确传输。
解决方法是检查连接器是否紧固，清洁连接器，并确保连接器的引脚没有腐蚀。
2. 电源问题：如果CAN通讯模块缺乏电源供应，可能会导致通讯中断。
解决方法是检查电源线路是否正常，确保电源供应稳定。
3. 线路故障：CAN通讯线路可能会出现短路、断路或电磁干扰等问题，导致通讯故障。
解决方法是使用多用表检测线路的连通性，修复断路或短路问题，并注意避免电磁干扰。
4. 节点故障：CAN总线上的某个节点可能会故障，导致整个通讯系统受影响。
解决方法是逐个检查各个节点的工作状态，及时更换故障节点。
5. 软件问题：CAN通讯模块的软件可能会出现问题，导致通讯故障。
解决方法是更新软件版本，或者尝试重新设置CAN通讯模块。
及时发现并解决CAN通讯故障对于保障设备或车辆的安全和稳定运行至关重要。
通过定期检查和维护CAN通讯系统，可以有效预防故障的发生，并确保设备或车辆的正常工作。
希望本文能帮助读者更好地了解和解决CAN通讯故障问题。
【文章结束】.第二篇示例：CAN通讯故障解决方法CAN（Controller Area Network）通讯是一种广泛应用于汽车产业的网络通讯协议，可以实现车辆各个控制单元之间的快速、可靠的数据交换。
can总线异常处理机制
can总线异常处理机制Can总线异常处理机制一、引言Can总线是一种广泛应用于汽车电子系统和工业自动化领域的通信协议，它具有高可靠性和实时性的特点。
然而，在实际应用中，由于各种原因，Can总线可能会发生异常情况，如通信丢失、冲突、错误帧等。
为了保障Can总线的稳定运行，需要对这些异常情况进行处理。
本文将介绍Can总线异常处理的机制。
二、异常情况的分类Can总线的异常情况主要分为以下几类：1.通信丢失：由于电缆故障、节点故障或干扰等原因，Can总线上的通信可能会丢失。
2.冲突：当两个或多个节点同时发送消息时，可能会发生冲突，导致通信失败。
3.错误帧：由于节点故障或其他原因，Can总线上可能会传输错误的数据帧。
三、异常处理机制为了应对Can总线的异常情况，通常会采取以下几种处理机制：1.错误检测与纠正：在Can总线上，每个数据帧都包含了循环冗余校验(CRC)码，接收节点可以通过校验CRC码来检测是否接收到了正确的数据。
如果发现错误，接收节点可以要求发送节点重新发送数据，以确保数据的准确性。
2.异常帧处理：当Can总线上出现错误帧时，接收节点会向发送节点发送错误帧的通知，以便发送节点进行相应的处理。
发送节点可以选择重新发送数据，或者根据实际情况采取其他措施，如更换传感器或修复故障节点。
3.冲突解决：当Can总线上发生冲突时，通常会采用非破坏性位冲突解决机制。
该机制通过在Can总线上发送优先级标识符(ID)的方式来解决冲突。
具有较低ID的节点会在较高ID的节点发送数据时暂停发送，并等待较高ID的节点发送完成后再继续发送。
4.故障恢复：当Can总线上的节点出现故障时，会向其他节点发送故障状态信息。
其他节点在接收到故障状态信息后，可以根据具体情况采取相应的措施，如切换备用节点、重新配置网络等，以实现故障恢复。
四、异常处理策略在实际应用中，为了提高Can总线的可靠性和稳定性，通常会采取以下几种策略来处理异常情况：1.合理设计Can总线拓扑结构：合理的拓扑结构可以减少通信丢失和冲突的发生。
CAN总线多节点通信异常分析及解决
CAN总线多节点通信异常分析及解决⼀、CAN物理层特征CAN收发器的作⽤是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
即从CAN控制芯⽚输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定⾃⼰是否需要总线上的数据。
市场上常⽤的收发器（例如： VP230、TJA1040、TCAN337等）多为ISO 11898标准。
在此标准中，对于CAN的信号逻辑1和0的产⽣：当CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V，差值为2V左右时为显性（dominant）电平表⽰，⽽两者相等为2.5V左右时为隐性(recessive)电平表⽰1。
可以看到上图中的当第⼀段为隐性，CAN_H和CAN_L电平⼏乎⼀样，也就是说CAN_H和CAN_L电平很接近甚⾄相等的时候，总线表现隐性的,⽽两线电位差较⼤时表现为显性的，按照定义的：CAN_H - CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- ⾼电平。
CAN_H - CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。
CAN总线采⽤的"线与"的规则进⾏总线冲裁。
即1&0=0；所以0为显性。
这句话隐含的意思是，如果总线上只要有⼀个节点将总线拉到低电平（逻辑0），即显性状态，总线就为低电平（逻辑0），即显性状态，⽽不管总线上有多少节点处于传输隐性状态（⾼电平或是逻辑1），只有所有节点都为⾼（隐性），总线才为⾼，即隐性。
CAN总线终端的两个120Ω的终端电阻的作⽤是使阻抗连续，消除反射。
⼆、CAN总线三节点通讯异常现象测试⼯具：1．PC端：利⽤USB转CAN模块将PC机作为⼀个节点挂载到CAN总线，收发器型号采⽤TI公司的VP230；2．ECU：此处使⽤TI公司的MSP432单⽚机，由于其电路板没有CAN收发器，所以此处外接收发器VP230；3．ARM开发板：开发板上已经内嵌了两个CAN通道，收发器采⽤的是恩智浦的TJA1040。
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检测到出错条件的节点通过发送错误标志进行标定。当任何节点检测出位错误、填充错误、形式错误或应答错误时，由该节点在下一位开始发送出错误标志。
当检测到CRC错误时。出错标志在应答界定符后面那一位开始发送．除非其他出错条件的错误标志已经开始发送。
填充错误:在使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相Biblioteka 的位电平时，将检 测出一个填充错误。
CRC错误:CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的。接收器以和发送器相同的方法计算CRC。如果计算的结果和接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误。
形式错误: 当固定形式的位区中出现一个或多个非法位时，则检测到一个形式错误。
在CAN总线中，任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一：错误激活状态（ErrorActive）、错误认可状态（Error Pasitive）和总线关闭状态（Bus off）。
错误激活单元可以照常参和总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动错误标志。错误 认可节点可参和总线通信，但是不允许送出活动错误标志。当其检测到错误时，只能送出认可错 误标志，并且发送后仍为错误认可状态，直到下一次发送初始化。总线关闭状态不允许单元对总 线有任何影响。
如果系统启动期间仅有1个节点挂在总线上，此节点发出报文后，将得不到应答，检查出错误并重复该报文，此时该节点可以变为错误认可节点，但不会因此关闭总线。更多电子元件资料
（4）发送器送出一个活动错误标志或超载标志时，检测到位错误，则发送器错误计数器加8。
（5）在送出活动镨误标志、认可错误标志或超载错误标志后，任何节点都最多允许连续7个显性位。在检测到第11个连续显性位后，或紧随认可错误标志检测到第8个连续的显性位，以及附加的8个连续的显性位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数都加8，并且每个接收器的接收错误计数也加8。
为了界定故障，在每个总线单元中都设有2个计数：发送出错计数和接收出错计数。这些 计数按照下列规则进行。
（1）接收器检查出错误时，接收器错误计数器加1，除非所有检测错误是发送活动错误标志或超载标志期间的位错误。
（2）接收器在送出错误标志后的第一位检查出显性位时，错误计数器加8。
（3）发送器送出一个错误标志时，发送器错误计数器加8。有两种情况例外：其一是如果发 送器为错误认可，由于未检测到显性位应答或检测到应答错误，并且在送出其认可错误标志时，未检测到显性位；另外一种情况是如果仲裁器件产生填充错误，发送器送出一个隐性位错误标志，而检测到的是显性位。除以上两种情况外，发送器错误计数器计数不改变。
（6）报文成功发送后，发送错误计数减1，除非计数值已经为0。
（7）报文成功发送后，如果接收错误计数处于1～197之间，则其值减1；如果接收错误计数为0，则仍保持为0；如果大于127，则将其值记为119～127之间的某个数值。
（8）当发送错误计数等于或大于128，或接收错误汁数等于或大于128时，节点进人错误认,可状态，节点送出一个活动错误标志。
CAN总线的通信错误及其处理
在CAN总线中存在5种错误类型，它们互相并不排斥，下面简单介绍一下它们的区别、产生的原因及处理方法。
位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电平和送出的电平不同时9则在该位时刻检测到一个位错误。但是在仲裁区的填充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。送出认可错误标注的发送器，在检测到显性位时也不认为是错误位。
（9）当发送错误计数器大于或等于256时，节点进人总线关闭状态。
（1O）当发送错误计数和接收错误计数均小于或等于127时，错误认可节点再次变为错误激活节点。
（11）在检测到总线上11个连续的隐性位发送128次后，总线关闭节点将变为2个错误计数器均为0的错误激活节点。
（12）当错误计数器数值大于96时，说明总线被严重干扰。