第六章 多机系统
第六章机电一体化
第六章机电一体化机电一体化(Mechatronik)是由机械(Mechanik)和电子(Elektronik)构成的合成词。
其中,电子代表“硬件”和“软件”;机械是“机械”和“液压”方法的总称。
它不是简单的通过“电子化”替代机械装置,而是与全面的角度看问题和设计方法学有关。
其目标是对机械、电子硬件和软件进行整体优化,从而在低成本、低重量、小空间且高质量的情况下实现更多功能。
在解决问题的过程中,能否将如今已被分离的学科作为一个整体进行观察,对机电一体化方式是否成功起决定性作用。
第一节机电一体化系统及其组成部件1.1 应用如今机电一体化系统及其组成部件几乎布满在整个车辆系统中:从发动机管理、汽油机和柴油机电喷,到变速箱控制,电热能量管理,直到不同的制动-驱动力控制系统。
此外还有满足不同控制需求的通信和信息系统。
除系统及其组成部件层面外,机电一体化还在微机械领域中扮演着越来越重要的角色。
1.2系统级实例为了实现车辆全自动导向和转向,系统的进一步开发呈现出一个通用趋势:即机械系统在未来将越来越多地被线控(X by Wire)系统所代替。
“Drive by wire”(线控驱动),即电子油门,就是一个已经实际运用的例子。
“线控制动系统”省去了制动踏板和车轮制动器间的机械-液压连接。
传感器获取驾驶员刹车指令,并把这一信息传给电控单元。
控制单元通过相应的执行机构在车轮处产生所需的制动作用。
“线控制动系统”的一种可能实现形式为电动液压制动(SBC,测控一体化制动控制)。
在实施制动时或者在通过电子稳定程序ESP进行稳定性干预时,SBC控制器计算出每个车轮上期望的理想制动压力。
由于每个车轮所需的理想制动压力单独计算,且每个车轮的实际制动力独立获取,所以能通过轮压调节器对每个车轮的制动压力进行独立调节。
这四个压力调节器各由一个输入和输出阀组成,由控制器的驱动电路控制,相互配合,从而获得最佳的制动压力闭环调节。
在共轨系统中,压力生成和喷射是解耦的。
计算机组成原理第六章课件白中英版
66MHz的Pentium,基本非流水线总线周期
64÷2×66×106 bps=264 MB/S
66MHz的Pentium,2-1-1-1猝发读周期
32÷5×66×106 B/S=422.4 MB/S
【例1】(1)某总线在一个总线周期中并行传送4个字 节的数据,假设一个总线周期等于一个总线时钟周期, 总线时钟频率为33MHz,则总线带宽是多少?
STROBE*(选通)信号
•输出低有效,才能使打印机接收数据
ACK*(响应)信号
•打印机接收数据结束回送负脉冲响应信号
BUSY(忙状态)信号
•打印机忙于处理接收到的数据,不能接收新的数据
6.3.3 总线数据传送模式
读数据传送:数据由从设备到主设备 写数据传送:数据由主设备到从设备 猝发传送(数据块传送)
演示
每个数据位都需要单独一条传输线。二进制数 “0”或“1”在不同的线上同时进行传送
串行通信
串行通信:将数据分解成二进制位用一条信号 线,一位一位顺序传送的方式
串行通信的优势:用于通信的线路少,因而在 远距离通信时可以极大地降低成本
通信协议(通信规程):收发双方共同遵守
解决传送速率、信息格式、位同步、字符同步、 数据校验等问题
发送8位数据:59H=01011001B,偶校验、两个停止位
6.3.1 总线的仲裁
主设备(Master):控制总线完成数据传输 从设备(Slave):被动实现数据交换 总线仲裁:决定当前控制总线的主设备
•集中仲裁:中央仲裁器负责 •分布仲裁:比较各个主设备仲裁号决定
某一时刻,只能有一个主设备控制总线, 其它设备此时可以作为从设备
计算机原理 第六章输入输出系统
1
2
3
为保证总线所传输的信息的有效性,总线 信息应具有单一性:在同一时刻至多只能有一 个部件向总线发送信息,但可以有多个部件同 时接收总线信息。
1. 总线电路: 输出挂在总线上的部件需通过“总线电路” 向总线发送信息。
总线电路由三态输出器件(TSL器件)承担。 input TSL control output
1. ISA总线:用于IBM PC/XT 微机系统,(8086),一共62根信号线, 其中20根地址线,8根数据线,4个读写信号,6个中断请求线,3 路DMA请求,还包括时钟、电源线和地等,总线带宽 8.33 MB/s。
2.EISA总线 (80386), 数据线扩展到了32位,带宽达到了33.3MB/s。 3. PCI总线:(Peripheral component interconnection)(外围部 件互连) 总线频率为33 MHZ→66MHZ→133MHZ, 可以直接连接高速外部 设备。 同步时序总线,对地址信号和数据信号分时复用, 64根线,采用集中式的总线仲裁方式。 4.AGP总线(加速图形接口总线) AGP总线把主存和显存连接起来,不再走PCI总线。 5.USB总线(通用串行总线)主要用于连接低速输入输出设备。 带宽为1.5MB/s。
3. 控制总线CB(Control Bus) 控制总线用来传送各类控制/状态信号。
包括I/O读写命令,MEMR/W存储器读写命令,应答信号,总线请求与 总线使用信号,复位信号,时钟信号等。
4. 电源线
许多总线标准中都包含了电源线的定义,主要有+5V逻辑电源;GND逻 辑电源地;-5V辅助电源;±12V辅助电源。
2.计数器查询方式
在计数器查询方式中,总线上的任一设备申请使用总线时,通过 BR线发出总线请求。
机器人学第六章(机器人运动学及动力学)
第六章 机器人运动学及动力学6.1 引论到现在为止我们对操作机的研究集中在仅考虑动力学上。
我们研究了静力位置、静力和速度,但我们从未考虑过产生运动所需的力。
本章中我们考虑操作机的运动方程式——由于促动器所施加的扭矩或作用在机械手上的外力所产生的操作机的运动之情况。
机构动力学是一个已经写出很多专著的领域。
的确,人们可以花费以年计的时间来研究这个领域。
显然,我们不可能包括它所应有的完整的内容。
但是,某种动力学问题的方程式似乎特别适合于操作机的应用。
特别是,那种能利用操作机的串联链性质的方法是我们研究的天然候选者。
有两个与操作机动力学有关的问题我们打算去解决。
向前的动力学问题是计算在施加一组关节扭矩时机构将怎样运动。
也就是,已知扭矩矢量τ,计算产生的操作机的运动Θ、Θ和Θ。
这个对操作机仿真有用,在逆运动学问题中,我们已知轨迹点Θ、Θ和Θ,我们欲求出所需要的关节扭矩矢量τ。
这种形式的动力学对操作机的控制问题有用。
6.2 刚体的加速度现在我们把对刚体运动的分析推广到加速度的情况。
在任一瞬时,线速度矢量和角速度矢量的导数分别称为线加速度和角加速度。
即BB Q Q BBQ Q 0V ()V ()d V V lim dt t t t t t∆→+∆-==∆ (6-1)和AA Q Q AAQ Q 0()()d lim dt t t t t t∆→Ω+∆-ΩΩ=Ω=∆ (6-2)正如速度的情况一样,当求导的参坐标架被理解为某个宇宙标架{}U 时我们将用下面的记号U A AORG V V = (6-3)和U A A ω=Ω (6-4)6.2.1 线加速度我们从描述当原点重合时从坐标架{}A 看到的矢量BQ 的速度AA B A A Q B Q B B V V BR R Q =+Ω⨯ (6-5)这个方程的左手边描述AQ 如何随时间而变化。
所以,因为原点是重合的,我们可以重写(6-5)为A AB A A B B Q B B d ()V dtB B R Q R R Q =+Ω⨯ (6-6) 这种形式的方程式当推导对应的加速度方程时特别有用。
电力系统暂态分析:第六章 电力系统稳定性问题概述
M E max
2M E max S Scr
Scr S
• 四、自动调节励磁系统包括: • 1、自动调节励磁系统包括: • 主励磁系统和自动调节励磁装置
• 主励磁系统是从励磁电源到发电机励磁绕组的励 磁主回路:
• 自动调节励磁装置根据发电机的运行参数,如端 电压、电流等,自动地调节主励磁系统的参数。
➢两机系统
PE1 E12G11 E1E2 Y12 sin(12 12 ) PE12 E22G22 E1E2 Y12 sin(12 12 )
PE1 PE2 δ12
• 三、异步电动机转子运动方程和电磁转矩
• 异步电动机组的转子运动方程为
TJ
0
d*
dt
(M E
Mm)
• TJ 为异步电动机组的惯性时间常数,一般约为
Re
E i
n
Eˆ
jYˆij
j1
n
n
Ei E j (Gij cos ij Bij sin ij ) Ei2Gii Ei Ej Yij sin( ij ij )
j 1
j 1
ji
导纳角 ij
tg1
Gij Bij
➢任一台发电机的功率角的改变,将引起全系统各机 组电磁功率的变化。稳定分析是全系统的综合问题。
➢ 机电暂态过程主要是电力系统的稳定性问题。电力系 统稳定性问题就是当系统在某一正常运行状态下受到某种干 扰后,能否经过一定的时间后回到原来的运行状态或者过渡 到一个新的稳态运行状态的问题。
如果能够,则认为系统在该正常运行状态下是稳定
的。
反之,若系统不能回到
原来的运行状态或者不能建
立一个新的稳态运行状态,
J02 SB
Wk
《电力系统暂态分析》第六章提纲
第六章 电力系统静态稳定第一节 概述一、运动系统稳定性的一般定义运动系统都存在稳定性问题。
定义如下:一个运动系统处于平衡状态,若遭受某种扰动,经过一定的时间变化后,能恢复到原有平衡状态或新的平衡状态下运行,则称该运动系统是稳定的,否则是不稳定的。
【例6-1】b二、电力系统稳定性的特定含义电力系统中发电机都是同步发电机,电力系统的平衡状态是指所有发电机以同步(相同)速度运行。
当电力系统处于某种平衡状态(即发电机以相同速度)运行,遭受某种扰动后,发电机的速度发生变化,经历一定时间速度的变化,若所有发电机能恢复到同步(相同)速度下运行,则该系统是稳定的,否则是不稳定的。
在正常运行时(平衡状态),发电机输入机械功率T P 等于发电机发出的电磁功率E P (机械损耗很小,因此忽略不计),即E T P P =,发电机保持恒定速度运行。
当受到某种扰动(例如:负荷波动,导线发热、电阻变化、短路、切除线路等),发电机输出功率E P 要发生变化,但T P 不能跟随变化(因为调速系统由机械组成,不能瞬间完成),导致输入与输出功率不平衡,从而引起速度的变化。
受扰动各发电机E P 变化不一样,因此各发电机速度变化不一样,经过一段时间调整,若能够恢复到相同速度下运行,则系统是稳定的,否则是不稳定的。
三、电力系统稳定性的分类按扰动量的大小,电力系统稳定分为⎩⎨⎧大扰动下的稳定—暂态稳定小扰动下的稳定—静态稳定小扰动—如负荷正常变化、导线发热引起参数变化等。
其扰动量很小,因而可以对描述系统运动过程的非线性微分方程进行线性化处理,从而可用线性系统稳定性理论进行分析。
大扰动—如短路、切机、投切线路、投切变压器等。
其扰动量大,因而不能对描述系统运动过程的非线性微分方程进行线性化处理,从而只能用非线性系统稳定性理论进行分析。
四、如何判别稳定1. 以速度,即各机组频率。
2. 以相对转子位置角)(ij t δ的变化过程,即摇摆曲线。
若)(ij t δ能够回复到某一个稳定值则系统是稳定的。
第6章(1)计算机网络概述
28
网络体系结构:指计算机网络的各个层和在各层上使用的全部协议。
网络体系结构定义了一个框架,它使这些用不同媒介连接起来的不同 设备和网络系统在不同的应用环境下可实现互操作,并满足各种业务的需 求。任何厂商的任何产品、以及任何技术只要遵守这个空间的行为规则, 就能够在其中生存并发展。
网络体系结构采用分层处理方法解决问题,把复杂的网络互联问题划 分为若干个较小的、单一的问题,在不同层上予以解决。
29
接口:
每层都是建筑在它的前一层的基础上,每层间有相应的通信协议,相 邻层之间的通信约束称为接口。 接口用于说明上层如何使用下层的服务。
服务:
在分层处理后,相似的功能出现在同一层内,每一层仅与其相邻上、 下层通过接口通信,该层使用下层提供的服务,并向上层提供服务。
服务用于说明某一层为上一层提供一些什么功能。
上、下层之间的关系是下层对上层服务,上层是下层的用户。
30
相关国际机构简介: 在计算机网络标准领域中,有各种类型的组织参与标准的指定和推广。
1.国际标准领域: 国际标准组织 ISO (International Organization for Standardization) 各国标准化团体组成的世界性的联合会。 位于瑞士的日内瓦,有100多个国家加入。 美国国家标准化协会 ANSI (American National Standards Institute) 国家性民间组织,ANSI标准常常被ISO采纳为国际标准 电子及电气工程师协会 IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 国际性的电子技术与信息科学工程师的协会,是世界上最大的专业技 术组织之一,拥有来自175个国家的36万会员(到2005年)。
操作系统题目第6章
第六章输入输出系统1、通过硬件和软件的功能扩充,把原来独占的设备改造成若干用户共享的设备,这种设备称为()。
A、存储设备B、系统设备C、虚拟设备D、用户设备2、CPU输出数据的速度远远高于打印机的打印速度,为解决这一矛盾,可采用()。
A、并行技术 B.通道技术C、缓冲技术D、虚存技术3、为了使多个进程能有效的同时处理I/O,最好使用()结构的缓冲技术。
A、缓冲池B、单缓冲区C、双缓冲区D、循环缓冲区4、磁盘属于①(),信息的存取是以②()单位进行的,磁盘的I/O控制主要采取③()方式,打印机的I/O控制主要采取③()方式。
①A、字符设备 B、独占设备 C、块设备D、虚存设备②A、位(bit) B、字节C、桢D、固定数据块③A、循环测试 B、程序中断 C、DMA D、SPOOLing5、下面关于设备属性的论述中正确的为()。
A、字符设备的一个基本特征是不可寻址的,即能指定输入时的源地址和输出时的目标地址B、共享设备必须是可寻址的和可随机访问的设备C、共享设备是指在同一时刻内,允许多个进程同时访问的设备D、在分配共享设备和独占设备时,都可能引起进程死锁6、下面关于虚拟设备的论述中,正确的是()。
A、虚拟设备是指允许用户使用比系统中具有的物理设备更多的设备B、虚拟设备是指把一个物理设备变成多个对应的逻辑设备C、虚拟设备是指允许用户以标准化方式来使用物理设备D、虚拟设备是指允许用户程序不必全部装入内存便可使用系统中的设备7、通道是一种特殊①(),具有②()能力,它用于实现③()之间的信息传输。
①A、I/O设备B、设备控制器C、处理机D、I/O控制器②A、执行I/O指令集 B、执行CPU指令集C、传输I/O指令D、运行I/O进程③A、内存与外设B、CPU与外设C、内存与外存D、CPU与外存8、为实现设备分配,应为每类设备设置一张①(),在系统中配置一张①(),为实现设备的独立性,系统中应设置一张②()。
①A、设备控制表B、控制器控制表C、系统设备表D、设备分配表②A、设备开关表B、I/O请求表C、系统设备表D、逻辑设备表9、下面不适合于磁盘调度算法的是()。
电力系统稳定第四版答案 方万良第六章
电力系统稳定第四版答案方万良第六章
一、单相接地、两相短路、两相短路接地、三相短路这几种短路类型中,哪种短路对电力系统的暂态稳定性影响最大?为什么?
答:三相短路的暂态稳定极限随时间降低的最快,干扰越大时间越久,暂态稳定极限越低,系统暂态稳定性越低
二、发电机采用模型3时,构造多机系统线性化状态方程有哪些步骤?
⑴确定待分析的电力系统某一运行方式并作潮流计算,算出系统各节点的电压相量和各发电机输出功率
⑵根据给定的节点负荷功率和对应的节点电压,求出代替负荷功率的导纳
⑶列出线性化方程式
⑷列出网络方程式
⑸坐标变换
⑹修正网络方程式
⑺初值计算
⑻系统状态方程
三、发电机采用模型时,构造多机系统线性化状态方程有哪些步骤?
⑴确定待分析的电力系统某一运行方式并作潮流计算,算出系统各节点的电压相量和各发电机输出功率。
⑵根据给定的节点负荷功率和对应的节点电压,求出代替负荷功率的导纳。
⑶修正网络方程
⑷消去联络节点
⑸发电机电磁功率表达式
⑹系统状态方程
⑺系统线性化状态。
机电一体化第六章伺服驱动控制系统设计
钟。 F.体积小、自定位和价格低是步进电动机驱动控制的三大优势。 G. 步进电机控制系统抗干扰性好
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二、 伺服驱动控制系统设计的基本要求
1. 高精度控制 2. 3. 调速范围宽、低速稳定性好 4. 快速的应变能力和过载能力强 5. 6.
闭环调节系统。
(4) ①
② 调节方法。
(5) ① 使用仪器。用整定电流环的仪器记录或观察转速实际值波形,电
② 调节方法。
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六、 晶体管脉宽(PWN)直流调速系统
晶体管脉宽直流调速系统与用频率信号作开关的晶闸管系统相比,具 (1) 由于系统主电源采用整流滤波,因而对电网波形影响小,几乎不 (2) 由于晶体管开关工作频率很高(在2 kHz左右),因此系统的 (3) 电枢电流的脉动量小,容易连续,不必外加滤波电抗器也可平稳 (4) 系统的调速范围很宽,并使传动装置具有较好的线性,采用Z2
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(2) ① A. 步进电动机型号:130BYG3100D (其他型号干扰大) B. 静转矩15 N·m C. 步距角0.3°/0 6°
D. 空载工作频率40 kHz E. 负载工作频率16 kHz ② A. 驱动器型号ZD-HB30810 B. 输出功率500 W C. 工作电压85~110 V D. 工作电流8 A E. 控制信号,方波电压5~9 V,正弦信号6~15 V ③ 控制信号源。
(3) ① 标准信号控制系统(如图6-16) ②检测信号控制系统 (如图6-17)
③ 计算机控制系统(如图6-18)
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图6-16 标准信号控制系统图 图6-17 检测信号控制系统图 图6-18 计算机控制系统图
第六章并行处理和多处理
BSP的五级数据流水线构图
17个存储块 存储器
(集中式共享存贮器)
NW1 对准网络
指令译码 控制部件
NW2 对准网络
处理器
16个处理单元
BSP的五级数据流水线 在BSP中,存储器-存储器型的浮点运算是流水进行的。 BSP的流水线组织由五个功能级组成。尤其是并行处理机包括 有16个处理单元、17个存储器模块和2套互连网络(亦称对准 网络)组合在一起,就形成了一条五级的数据流水线,使连续 几条向量指令能在时间下重叠起来执行。 作用: (1)由17个存储器模块并行读出16个操作数; ( 2 )经对准网络 NW1 将 16 个操作数重新排列成 16 个处理单元 所需要的次序; (3)将排列好的16个操作送到并行处理单元完成操作; ( 4 )所得的 16 个结果经过对准网络 NW2 重新排列成 17 个存储 器模块所需要的次序; (5)写入存储器;
对处理单元阵列实现控制,(发控制信号,广播公共地址, 广播公共数据)对指令流进行译码控制,利用CU内部资源可以进 行标量操作,接受和处理各类中断,其他输入输出操作。 •I/O系统 由磁盘文件系统DFS,输入输出子系统和宿主计算机S/C 构成(驻留操作系统,编译程序,I/O服务程序等)
控制器CU
ADB
6.2
并行处理技术及发展
提高计算机系统的并行性的技术途径:(单机系统) 时间重叠(Time Interleaving):在并行性概念中引入时间 因素。让多个处理过程在时间上相互错开,轮流重叠地使用同 一套硬件设备的各个部分,以加快硬件周转而赢得速度。 资源重复(Resource Replication):并行性概念中引入空 间因素。通过重复设置的硬件资源来提高系统可靠性或性能。 例如,通过使用两台或多台完全相同的计算机完成同样的任务 来提高可靠性。 资源共享(Resource Sharing):利用软件的方法让多个用 户按一定时间顺序轮流地使用同一套资源,以提高其利用率, 这样相应地提高整个系统的性能。例如多道程序分时系统. (多机系统) 功能专用化,机间互连,网络化技术途径发展成 异构型多处理机,同构型多处理机,分布式处理机系统
试题精编6(第六章 多媒体软件应用)
安徽省应用型本科对口升学要求(信息技术类)多媒体软件应用试题精编模拟训练1.一个完整的多媒体系统由多媒体硬件系统和多媒体软件系统两部分构成。
2常见的多媒体输出设备有打印机、投影仪等。
3常见的多媒体输人设备有数码摄像机、扫描仪、刻录机、麦克风、数码相机、摄像头、录音笔、等4多媒体在计算机信息领域中泛指一切信息载体,如文字、图像、动画、音频、视频等。
5多媒体技术是指利用计算机技术同时对两种或两种以上的媒体进行采集、操作、编辑、存储等综合处理的技术,它具有交互性、集成性、多样性、实时性等特征。
6.多媒体技术主要应用在娱乐、教育、医疗、平面设计、动画设计、影视制作、人工智能模拟等领域7.ACD See是较为流行的数字图像处理软件。
8.ACD See主界面除了主菜单外,还包括管理、查看、编辑、online 选项卡。
9.图像素材除了从网上获取外,还可以从光盘、扫描仪、数码相机中获取。
10.Snagit软件是用于屏幕、文本和视频捕获、编辑与转换的文件。
11.使用Snagit软件捕获屏幕窗口的时候,若选择“基础捕获方案”中的“全屏幕”选项,按下快捷键或单击“捕获”按钮,可获取当前全屏幕的图形。
12.常见的图像文件格式有BMP 、JPG 、GIF 、PDF、PNG 。
13. Windows“截图工具”提供了任意格式截图、矩形截图、窗口截图、全屏幕截图四种截图方式14.用Windows Live调整照片曝光时,可单击修复面板上的调整曝光按钮,展开调节界面,对照片的亮度、对比度、阴影等进行调节。
单击修复面板上的调整颜色按钮,对照片的色温、色调以及饱和度进行调节15.对比度是指投影图像白色和黑色之间的比值,比值越高,画面层次感越鲜明。
16.饱和度是指颜色的纯度。
纯度越高,图像表现越鲜明;纯度越低,图像表现越暗淡。
17. Windows7自带的“录音机”软件录制的声音文件格式有.wma 。
18.常见的视频文件格式是AVI 、MPEG、MOV、ASF、WMV、RM 、DAT 。
计算机系统结构:一种定量的方法(第六章 多处理器和线程级并行)
6.1.1 并行系统结构的分类
1966年Flynn将计算机归为四类:
单指令流,单数据流,SISD:单处理器 单指令流,多数据流,SIMD:同一条指令被多个使用不同
数据流的处理器执行,每个处理器有自己的数据存储器,但 系统中有唯一的指令存储器和控制处理器,用来获取和分配 指令(如:多媒体扩展处理器,向量系统结构) 多指令流,单数据流,MISD:至今还没有这种类型的商用 机器,一些专用的流式处理器接近这种形式 多指令流,多数据流,MIMD:每个处理器取自己的指令并 对自己的数据进行操作
决定并行程序性能的关键特征是计算与通信的比例
比例高意味着该应用对每个通信数据都要进行大量的 计算,比例越高越好
增加处理器的数目或问题的规模或两者同时增加时, 计算/通信比例是如何变化的
图6.6:计算量和通信量以及二者的比例是决定并行 机器性能的关键因素(p为处理器数目;n为增加的数 据集合的大小)
几个处理器通过总线共享一个物理存储器,因 为每个处理器与同一个共享内存间都有相同的 关系,称为对称式共享内存处理器(图6.1)
支持共享和私有数据的高速缓存,私有数据被 单个处理器使用,共享数据则是被多个处理器 使用,通过读写共享数据完成处理器之间的通 信
对称 式共 享内 存处 理器
6.3.1 什么是多处理器的高 速缓存一致性
分布式存储器结构:如图6.2,要求互联网 络的带宽必须非常高,直接互联网络和间 接互联网络都有可能用到
互联网络
6.1.2 通信和存储器结构模型
根据处理器间传递数据所使用方法的不同,分为两种 不同的系统结构策略:
通过共享的地址空间进行通信,将物理上分开的存储器能够 作为逻辑上共享的地址空间进行寻找,称为分布式共享存储 器(DSM,Distributed Shared Memory)系统,与UMA (均匀存储器访问)相比,DSM多处理器由于访问时间取决 于数据字在存储器中的位置,也称为NUMA(Non Uniform Memory Access,非均匀存储器访问),共享存储器
操作系统第六章+系统总线
22
主编 薛胜军教授
计算机组成原理
第六章 系统总线
2.接口的基本概念 广义地讲,“接口”是指中央处理器(CPU)和内存、外 围设备、或两种外围设备、或两种机器设备之间通过总线进 行连接的逻辑部件。接口部件在它所连接的两部件之间起着 “转换器”的作用,以便实现彼此之间的信息传送。
18
主编 薛胜军教授
计算机组成原理
发送部件 并- 串 变换 位时间 传送 脉冲
传送数据 0000101
接收部件 串- 并 变换
第六章 系统总线
T1 低位 1
T2 0
T3 1
T4 0
T5 0
T6 0
T7 0
T8 高位 0
(a)
高位 1 0 1 0 1 1 0 0
发送 邮件
接收 邮件
低位
(b)
发送部件 高8位 低8位 接收部件 高8位 低8位
系统总线
内存总线 CPU 内存
IOP (通道) I/O 总线
I/O 接口
„
I/O 接口
图6.4
三总线结构
13
主编 薛胜军教授
计算机组成原理
第六章 系统总线
由上述可知,在DMA方式中,外设与存储器间直接 交换数据而不经过CPU,从而减轻CPU对数据输入/输出 的控制,而“通道”方式进一步提高了CPU的效率。通道 实际上是一台具有特殊功能的处理器,又称为IOP(I/O处 理器),它分担了一部分CPU的功能,以实现对外设的统 一管理及外设与内存之间的数据传送。显然,由于增加了 IOP,整个系统的效率将大大提高,然而这是以增加更多 的硬件代价换来的。三总线系统通常用于中、大型计算机 中。
计算机组成原理(第六章)
• • • • 中央处理器(CPU)由运算器和控制器组成。 运算器主要用来完成各种算术和逻辑运算功能; 寄存器:用来存放中间结果、缓冲作用 控制器是全机的指挥中心,在在它的控制下,计算机总是遵循“取指令, 执行指令,取下条指令,执行下条指令…”这样周而复始地工作直到停机 为止。 控制器对指令的执行过程的控制有三种方式: – 同步控制方式
• 现代计算机系统广泛采用的方式 • 基本思想:将每个指令周期分成多个机器周期,每个机器周期中再分成 多个节拍,于是各条指令可取不同的机器周期数作为各自的指令周期。 如简单指令包含一个机器周期,复杂指令可包含多个机器周期。 • 这种方式不浪费很多时间,控制上又不十分复杂。
二、控制器的功能与组成 1、控制器的功能
WE M
RD M
RD M
ZF=1?
IR(ADR)→PC
写入操作
读出操作
AC+MDR→AC
读出操作
AC∩MDR→AC
0→启停逻辑
第六章 中央处理器 (10)
四、时序部件
– 指令的执行过程严格按照指令操作流程图所规定的时序定时; – 时序部件用来产生必要的时序信号为机器周期和节拍信号定时; – 根据组成计算机各部件的器件特性,时序信号通常采用“电位-脉 冲”制。 – 时序部件的构成
C0~C31
译码器
Hale Waihona Puke XXXXX 控制字段源部件地址
目标部件地址
地址字段
第六章 中央处理器 (19)
(2)、微指令的地址字段 – 微程序有两种不同的顺序控制方式:断定方式和增量方式。两种方 式下地址字段的设置不同。 – 断定方式
• 微指令在CM可不顺序存放 • 外部测试条件的考虑
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0 8
…
1 9
… …
7
15
① 水平方向用PM2+0,
PM2 –0,水平螺旋连接 ② 垂直方向用PM2+3, PM2-3,垂直螺旋连接
56
57
…
63
(以64为模)
5、循环互联网络
1)实质:是对单级互联网络的重复使用,它可在一定 程度上模拟多级互联网络的性能
1 2 3 4 5
6
7
③ 0
1
2
3
4
5
6
7
④ 当把0~7共8个部件排成一个立方体时,Cube0可实 现8个部件在 X 方向的连接 6 2 4 0 1 3 5 7
Y
Z
X
2)Cube1(以n=8,用 P2P1P0表示) ① 互联函数:Cube1 (P2P1P0)= P2P1P0 ② 实现的连接关系表: 0 2 , 1 3,2 0, 3 1, 4 6, 5 7, 6 4,7 5 ③实现的连接关系图 出 入
.
bn0 bn1 … bnn
其中Cij=Σ aikbkj
k=0
n
4、可加速累加和运算
1)完成算式S= Σ ai
i=0 7
=a0+a1+a2+…+a7
① a0+a1
⑤ ①+②
② a 2+ a 3 ⑥ ③ +④
③ a4+a5 ⑦ ⑤ +⑥
④ a6+a7
2)当采用一个处理机完成时,需要七步求和完成 3)当采用多个处理机计算时,可减少求和时间的次数 ①第一次求和用4个处理机完成 PU0 a0+a1 PU1 a2+ a3 PU2 a4+a5 PU3 a6+a7 (同时计算)
③要有一定通信频率 5)互联网络的分类 ① 从级数来分 Ⅰ)单级互联网络(仅一级) Ⅱ)循环互联网络(物理一级,但可实现多级功能) Ⅲ)多级互联网络(有多级)
②按特征性能来分 Ⅰ)立方体互联网络 Ⅱ)混洗交换互联网络 Ⅲ)PM2I互联网络 在立方体和混洗交换互联网络中,处理机(或部件) 用编码P表示,其中编码所用二进制位数与部件数相关, 如当有8个部件时,需要用三位二进制表示,则用P2P1P0 表示部件编码。
A CU
I/O通道
2、阵列结构A
1)由64个8行8列排成阵列的PU来构成 PU0 PU8 PU56 PU1 … … … PU63 PU7
2)横的排列按±1的模式,且以64为模进行排列与连 接
3)纵的排列按±8的模式,且也以64为模进行行列连接 4)每一个PU可直接和四周的PU进行通信
例:PUI
PUI+1 PUI-1
①CU向各PU播发公共地址α 和读命令,各PU 分别取 出α 单元中的aij到PU的暂存器中。
② CU再向各PU播发公共地址α +1和读命令,使各 PU 分别取出α +1单元中的bij到PU的另一暂存器中。
③ CU再向各PU 下达求和命令(加法),使各PU完 成计算cij=aij+bij ④ CU再向各PU 播发第三个公共地址和写命令,使 各PU的计算结果存入α+2单元中。 3、对矩阵乘运算 C=A*B
2)若有多个相同的事件同时进行着,意味着对某事件 有多个装置进行数据处理,可靠性高。
3)并行也可意味着须多套装置来完成。
二、从单机系统向多机系统发展的三条途径
单机系统
一条指令多个 过程段
资源共享 多用户系统分时共 享CPU 将单机在不同时间虚 拟成不同概念结构 用微小型机来代替 虚拟结构 多存贮器结构
2)松散耦合度。通信能力较强,依赖程度较高。如连 接在网上的计算机,在高速中主机与处理机之间也属 此类。 3)紧密耦合。依赖程度最强,如阵列式,并行式处理 机与控制部件(CU)之间。
四、多机系统的特点和分类
1、多处理机系统 1)具有多个处理机 2)具有一个指令译码执行部件 3)各处理机共享公共主存与I/O通道 4)各处理机要在统一的操作系统控制下工作 5)它们属于SIMD结构 6)它们属于紧密耦合
a00 a01 … a0n
b00 b01 … b0n
a10 a11 … a1n
A=
。 。 。
b10 b11 … b1n
.
B=
。 。 。
an0 an1 … ann
c00 c01 … c0n C=
c10 c11 … c1n cn0 cn1 … cnn
. 。 。 。
如C00= a00b00 + a01b10 + a02b20 + … + a0nbn0 阵列式多处理机也比较有利于矩阵乘运算,但不如 矩阵加
4、单级PM2I互联网络
1)PM2I互联函数 PM2I有两大类 一大类是 PM2 + I = j + 2i(i=0~j-1) 另一大类是 PM2 – I = j – 2i (i=0~j-1) ① 当i=0时,PM2(j)+ 0 = j + 20 = j + 1 若有8个部件,也以8为模时, PM2(j)+ 0 可实现
4 5 6 7 0 1 2 3
6 1 1 0
7 1 1 1
1 0 1 5
1 1 1 7
3)在混洗基础上加上Cube(0)的交换时称为混洗交换 Cube(0)为P2P1P0 0 1 ,1 P2P1P0 3,3
0
0 ,2
2 ,4 出 入
1
2 3
5 ,5
4,
6 7 ,7
6
4)混洗交换互联网络
4
5 6 7
0 2 3 4 5 6 7 4 5 6 7 0 1 2 3
1
④ Cube1可实现8个部件在 Y 方向的连接(见立方图)
3)Cube2
① 互联函数:Cube1 (P2P1P0)= P2P1P0 ② 实现的连接关系表: 0 4,1 5,2 3 7, 4 0, 5 1,6 2,7 3
6,
③实现的连接关系图
0 0 1 2 3 1 2 3 4 4 5 6 7 5 6 7
出
入
④ Cube2可实现8个部件在 Z 方向的连接(见立方图)
4)当有16个部件时,可组成两个立方体,而在两个立 方体之间可用Cube3实现两个立方体的连接
① 互联函数:Cube3 (P3P2P1P0)= P3P2P1P0 ② 连接关系表: 0 8,1 9,2 10,3 11 4 12,5 13,6 14,7 15 8 0,9 1,10 2,11 3 6 12 4,13 5,14 6,15 2 4 3 7 14 5 10 11 15
以指令为单位构 成指令流水线
多处理机结构
宏流水线 异构型多机系统
同构型、并列 式、阵列式
分布式多机系统
三、多机系统中的耦合度
1、何谓耦合度 多机间相互通信能力或相互依赖程度称为系统的耦 合度。 2、几种耦合度
1)最低耦合度。通信能力低,依赖程度小。如两台 计算机间仅用两三条线连接通信,无任何性能。
2、阵列式多处理机系统
各处理机的构成完全相同,但处理机排列成矩阵结构, 如4*4,8*8等,主要对阵列数据(二维)进行处理。 3、分布式多处理机系统 各处理机的构成可以不同,处理地位也可以不同,主 要用于对同时产生不同性质的多发事件处理。
其中,1,2属同构系统,3属于分布式处理系统
二、阵列式多处理机系统简介(伊Ⅳ)为主
PUM0
PUM0
PUM0
α
a00
α α+1 α +2
a01 b01 c01
α
a77 b77 c77
α+1 b00 α +2 c00
…
α+1
α +2
设其单元地址为α 、α+1 、α+2,其中在α单元中有 存放A阵列数据aij, α+1单元放B阵式数据bij ,α+2单元放 C阵式数据cij
3)当CU取出距阵加指令时,可通过如下操作完成运算
0 1 2 3 4 5 6 7
当i=1时,PM2(j)+ 1 = j + 21 = j + 2,可实现
0 1 2 3 4 5 6 7
② PM2 -I = PM2(j) – 2i
当i=0时,有
0 1 2 3 4 5 6 7
当i=1时,有
0 1 2 3 4 5 6 7
2)阵列式处理机所用的PM2I互连函数
如:f(i)=i+1 (i=0~7,且以8为模) 按此函数实现的连接关系表:0 1,1 2,2 3 …5 6, 6 7, 7 0 3)互联网络:实现处理机之间联结的某种拓扑结构的 逻辑电路称为互联网络 出 入
0
1
2 3 4 5 6 7
4)对互联网络的基本要求
① 有利于实现
② 可实现多种灵活的连接
2)当n=3时,(共8个部件)可实现如下连接关系
P2P1P0
0 0 0 0 1 0 0 1 2 0 1 0 3 0 1 1 4 1 0 0 5 1 0 1
P1P0P2
0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 2 4 6 1 3 它将8个部件分为四组, 每组之间互不相关
PUI+8 PUI-8
… … … …
其它PU可通过联网络进行通信
三、阵列式多处理机的算法
1、完成有限距离的拉普拉斯方程的求解(它是一个具 有二阶偏导数的偏微分方程)
其最后的计算公式如下
U(x,y) = (U(x+h,y) + U(x,y+h)+ U(x-h,y) + U(x,y-h))/4 其中U(x,y) 为某一点的参数,h为有限距离 上式意义在 于每次计算某点 U(x,y) U(x+h,y) 参数值可直接用 其四周参数的平 U(x,y-h) 均值