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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
第 十章 工业机器人
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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
第 十章 机器人的分类
✓ 10.1 工业机器人定义及特点 10.2 工业机器人基本组成及技术参数 10.3 工业机器人的分类及应用 10.4 工业机器人操作机机构 10.5 工业机器人的控制技术 10.6 各类工业机器人介绍
3
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.A1rti工fici业al 机Int器elli人gen概ce述and Robotics
服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、
自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业
的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳
定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和
产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.3Art工ific业ial机Int器ell人ige的nc特e a点nd Robotics 工业机器人最显著特点：
（1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完 成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是 无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有 柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。
过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务
性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设
备。
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.2Ar工tific业ial 机Inte器llig人en的ce 定and义Robotics
美国机器人工协会提出的工业机器人定义 为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、 工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同 程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificiawenku.baidu.com Intelligence and Robotics
未来发展：
1.高性能：高速度、高精度、高可靠性、便于操作
和维修，单机价格不断下降。
2.机械结构向模块化、可重构化发展：例如关节模
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人技术涉及力学、机械学、电 气液压技术、自控技术、传感技术和计算机 技术等学科领域，是一门跨学科综合技术。 而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论 和关键技术，也是现代机械原理研究的重要 内容。
国际标准化（ISO）曾于1987年对工业机 器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自 动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业 的可编程操作机。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
（ISO8373）对工业机器人给出了定更具体
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人技术是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等 多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。工业机器人应用情况，是 一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人作为现代制造业主要的自动化装备，已 广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、 家电、化工等行业，进行焊接、装配、搬运、加工、 喷涂、码垛等复杂作业。
国际上生产机器人的主要厂家有：日本的安川 电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、日立、法 那克；欧洲的CLOOS（德国）、ABB（瑞典）、 COMAU（意大利）、IGM（奥地利）、KUKA（德 国）等。
的解释：“机器人具备自动控制及可在编程、 多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以 上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人 的底座可固定也可移动。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺
第 十章 工业机器人
10.1 工业机器人定义及特点 10.2 工业机器人基本组成及技术参数 10.3 工业机器人的分类及应用 10.4 工业机器人操作机机构 10.5 工业机器人的控制技术 10.6 各类工业机器人介绍
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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90
年代得到迅速发展。它是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多 学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用 日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模 化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量 而代替人工作业。
可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别， 它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动 机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反 复调整以执行不同的功能。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.4 工A业rtifi机cia器l In人te的llig发en展ce与an未d R来obotics
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人并不是在简单意义上代替人工的劳
动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电
子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判
断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗
恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化
第 十章 工业机器人
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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
第 十章 机器人的分类
✓ 10.1 工业机器人定义及特点 10.2 工业机器人基本组成及技术参数 10.3 工业机器人的分类及应用 10.4 工业机器人操作机机构 10.5 工业机器人的控制技术 10.6 各类工业机器人介绍
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.A1rti工fici业al 机Int器elli人gen概ce述and Robotics
服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、
自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业
的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳
定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和
产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.3Art工ific业ial机Int器ell人ige的nc特e a点nd Robotics 工业机器人最显著特点：
（1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完 成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是 无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有 柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。
过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务
性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设
备。
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.2Ar工tific业ial 机Inte器llig人en的ce 定and义Robotics
美国机器人工协会提出的工业机器人定义 为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、 工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同 程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificiawenku.baidu.com Intelligence and Robotics
未来发展：
1.高性能：高速度、高精度、高可靠性、便于操作
和维修，单机价格不断下降。
2.机械结构向模块化、可重构化发展：例如关节模
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人技术涉及力学、机械学、电 气液压技术、自控技术、传感技术和计算机 技术等学科领域，是一门跨学科综合技术。 而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论 和关键技术，也是现代机械原理研究的重要 内容。
国际标准化（ISO）曾于1987年对工业机 器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自 动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业 的可编程操作机。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
（ISO8373）对工业机器人给出了定更具体
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人技术是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等 多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。工业机器人应用情况，是 一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人作为现代制造业主要的自动化装备，已 广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、 家电、化工等行业，进行焊接、装配、搬运、加工、 喷涂、码垛等复杂作业。
国际上生产机器人的主要厂家有：日本的安川 电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、日立、法 那克；欧洲的CLOOS（德国）、ABB（瑞典）、 COMAU（意大利）、IGM（奥地利）、KUKA（德 国）等。
的解释：“机器人具备自动控制及可在编程、 多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以 上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人 的底座可固定也可移动。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺
第 十章 工业机器人
10.1 工业机器人定义及特点 10.2 工业机器人基本组成及技术参数 10.3 工业机器人的分类及应用 10.4 工业机器人操作机机构 10.5 工业机器人的控制技术 10.6 各类工业机器人介绍
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Artificial Intelligence and Robotics Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90
年代得到迅速发展。它是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多 学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用 日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模 化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量 而代替人工作业。
可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别， 它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动 机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反 复调整以执行不同的功能。”
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10.1 工业机器人的定义和特点
10.1.4 工A业rtifi机cia器l In人te的llig发en展ce与an未d R来obotics
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10.1 工业机器人的定义和特点
Artificial Intelligence and Robotics
工业机器人并不是在简单意义上代替人工的劳
动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电
子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判
断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗
恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化