库卡kuka经典编程
KUKA机器人编程手册
发布日期: 13.10.2011版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh© 版权 2011KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
原版文件的翻译KIM-PS5-DOCPublication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh目录1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5)1.1机器人技术入门 (5)1.2库卡机器人的机械系统 (5)1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8)1.4KUKA smartPAD (9)1.5smartPAD 概览 (10)1.6机器人编程 (11)1.7机器人安全性 (12)2机器人运动 (15)2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15)2.2选择并设置运行方式 (16)2.3单独运动机器人的各轴 (18)2.4与机器人相关的坐标系 (21)2.5机器人在世界坐标系中运动 (23)2.6在工具坐标系中移动机器人 (27)2.7在基坐标系中移动机器人 (31)2.8练习： 操作及手动移动 (35)2.9用一个固定工具进行手动移动 (37)2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38)3机器人的投入运行 (39)3.1零点标定的原理 (39)3.2给机器人标定零点 (41)3.3练习： 机器人零点标定 (45)3.4机器人上的负载 (47)3.4.1工具负载数据 (47)3.4.2机器人上的附加负载 (48)3.5工具测量 (49)3.6练习： 尖触头的工具测量 (58)3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61)3.8测量基坐标 (63)3.9查询当前机器人位置 (66)3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68)3.11固定工具测量 (70)3.12测量由机器人引导的工件 (71)3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73)3.14拔出 smartPAD (77)4执行机器人程序 (81)4.1执行初始化运行 (81)4.2选择和启动机器人程序 (82)4.3练习： 执行机器人程序 (86)5程序文件的使用 (89)5.1创建程序模块 (89)5.2编辑程序模块 (90)5.3存档和还原机器人程序 (91)5.4通过运行日志了解程序和状态变更 (92)6建立及更改编程的运动 (95)6.1创建新的运动指令 (95)6.2创建已优化节拍时间的运动（轴运动） (96)6.3练习： 空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动 (100)6.4创建沿轨迹的运动 (102)6.5更改运动指令 (108)6.6练习： 沿轨迹运行和轨迹逼近 (111)6.7具有外部 TCP 的运动编程 (114)6.8练习： 以外部 TCP（工具中心点）进行运动编程 (114)7利用机器人程序中的逻辑功能 (117)7.1逻辑编程入门 (117)7.2等待功能的编程 (117)7.3简单切换功能的编程 (121)7.4轨迹切换功能编程 (123)7.5练习： 逻辑指令和切换功能 (128)8变量的使用 (131)8.1显示和更改变量值 (131)8.2询问机器人状态 (132)8.3练习： 显示系统变量 (133)9使用工艺程序包 (135)9.1使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 (135)9.2用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 (135)9.3KUKA.GripperTech 配置 (138)9.4练习： 抓爪编程“标牌” (140)9.5练习： 以尖触头为对象对抓爪进行编程 (142)10在 KRL 中成功编程 (145)10.1机器人程序的结构和组成 (145)10.2结构化机器人程序 (150)10.3链接机器人程序 (153)10.4练习： 在 KRL 中编程 (155)11使用上级控制系统作业 (159)11.1由 PLC 启动程序的准备工作 (159)11.2调整 PLC 的连接 (Cell.src) (160)索引 (163)5 / 165: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 1KUKA 机器人系统的结构和功能1.1机器人技术入门什么是机器人？机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota ，意为重活。
库卡kuka经典编程54737
a
36
【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C) 【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
返回值的数据类型
功能函数名
DEF MY_PROG( )
输入值的数据类型 输入值的名称 类型：IN\OUT
DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
a
17
4.4创建复杂的数据类型—结构
a
18
a
19
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
a
20
5.1 信号等待
a
21
5.2 时间等待
a
22
5.3 循环指令
a
23
a
24
a
25
a
26
a
27
a
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6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
a
9
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
a
10
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
DECL
INT
IPHONE
DECL 变量数据类型 变量名称
库卡kuka经典编程
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
【补充】
1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级>
R=CALC(S)
END
功能程序
DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM
NUM=NUM+1 M=300
RETURN(M) ENDFCT
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
DECL DECL
INT 变量数据类型
IPHONE 变量名称
【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独 立的行中进行
【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组
KUKA机器人专家编程
KUKA机器人专家编程随着科技的飞速发展，机器人技术已经深入到我们生活的各个领域。
在众多机器人技术中，KUKA机器人以其卓越的性能和广泛的应用领域脱颖而出，成为业界的佼佼者。
掌握KUKA机器人编程技术，将使大家成为驾驭未来技术的先驱。
一、KUKA机器人简介KUKA机器人是一家德国公司，以其精准、高效、灵活的机器人技术闻名于世。
KUKA机器人在汽车制造、航空航天、医疗护理等领域有着广泛的应用，其卓越的性能和稳定性赢得了全球用户的赞誉。
二、KUKA机器人编程的优势1、精确控制：KUKA机器人编程可以实现对机器人的精确控制，包括位置、速度、加速度等参数，从而实现高精度的加工和操作。
2、高效执行：KUKA机器人的编程语言具有高效的特点，可以使机器人在短时间内处理大量数据，缩短作业时间，提高生产效率。
3、灵活性强：KUKA机器人的编程语言具有良好的灵活性，可以适应不同的应用场景和需求，实现多样化的功能。
4、易于学习：KUKA机器人的编程语言易于学习，即使没有编程经验的人也可以快速上手。
同时，KUKA公司还提供了丰富的培训资料和在线支持，帮助用户快速掌握编程技巧。
三、如何学习KUKA机器人编程1、学习基础知识：了解机器人基本原理、数学基础（线性代数、矩阵运算等）以及基本的控制理论。
2、选择合适的编程语言：KUKA机器人支持多种编程语言，如C++、Python等，根据个人兴趣和需求选择合适的语言进行学习。
3、实践操作：通过实践操作来加深对理论知识的理解，可以借助KUKA 机器人实验平台进行实验，掌握机器人的基本操作和编程技巧。
4、参加培训课程：参加KUKA公司或其他培训机构提供的培训课程，可以系统地学习机器人技术和编程技巧。
5、参与社区交流：加入KUKA机器人社区，与其他用户交流经验、分享心得，共同提高技术水平。
四、总结掌握KUKA机器人编程技术是驾驭未来技术的先驱。
通过学习KUKA机器人编程，大家将能够灵活地运用机器人在各个领域中实现自动化和智能化，为未来的科技发展做好准备。
库卡机器人编程语法
库卡机器人编程语法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：库卡机器人编程语法是指用于对库卡机器人进行编程控制的一套语法规则。
库卡机器人是一种工业机器人，具有高精度、高效率、灵活性强等特点，广泛应用于制造业中的生产线自动化。
编程语法的规范性和准确性直接影响到机器人的运行效果，因此了解库卡机器人编程语法是非常重要的。
一、库卡机器人编程语法的基本结构库卡机器人编程语法主要由指令、注释和变量三个部分组成。
指令是对机器人进行具体操作的命令，如移动、抓取、放置等。
每个指令由关键字和参数组成，参数包括位置、速度、加速度等信息。
movej([1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0],a=1.0,v=0.1)表示机器人以加速度为1.0，速度为0.1的速度从当前位置移动到[1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]的位置。
注释是对程序进行解释的文字，不会被机器人执行。
注释以#号开头，可以写在一行的开头或者指令的后面。
#这是一个移动指令表示这是对前面指令的解释。
变量是用于存储数据的容器，可以在程序中多次使用。
变量以符号开头，必须以字母或下划线开头，可以包含字母、数字和下划线。
a = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]表示定义了一个变量a，并赋值为[1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]。
1. movej：用于让机器人从当前位置移动到目标位置。
3. speedj：用于设置机器人的关节速度。
5. force_mode：用于设置机器人的力控模式。
7. smart_move：用于让机器人智能地避障移动。
以上只是库卡机器人编程语法中的一部分常用指令，还有许多其他指令可以供程序员使用。
在实际编程中，需要根据具体的任务需求选择合适的指令来完成工作。
1. 编程时要注意指令的顺序和语法，必须按照规定的语法格式书写，否则会导致程序无法正常执行。
2. 在编写程序时要避免死循环和逻辑错误，尽量保证程序的稳定性和可靠性。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
库卡kuka经典编程
【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
3
三、程序中添加指令
2020/3/27
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
4
运动指令
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1
对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
2020/3/27
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绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
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6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
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6.2创建全局子程序
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6.3将参数传递给子程序
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案例4、建立函数传递的子程序
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
2020/3/27
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四、程序中的变量
变量的存储位置
பைடு நூலகம்
2020/3/27
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
KUKA机器人编程手册[2]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式合用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。
这种模式合用于学习和调试的目的。
住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。
如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。
2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门KUKA工业机器人操作与编程（KRL）是一种强大的机器人语言，它通
过令人耳目一新的指令（如“MOV”、“WAIT”和“IF”）给机器人提供
安全和精确的控制指令，以此实现自动化工作场景。
KRL编程的入门实践，包括解析机器人的结构、定义关节极限、撰写命令脚本、操作校准和仿真等。
下面为KRL编程入门实践的步骤：
第一步：解析机器人的结构。
要使用KRL编程实现机器人的功能，必
须了解机器人的结构，建立机器人的相关模型。
这里涉及机器人的参数如：机械结构、机械参数、刚度、位置和速度等等，这些参数都必须熟悉。
第二步：定义关节极限。
定义关节极限是机器人运动过程的一个重要
步骤，它决定了机器人能够运动到什么位置，而不会把自身撞坏。
要定义
关节极限，需要考虑机器人的可调整范围，以及碰到安全障碍物造成的碰
撞的范围，然后根据具体工况确定机器人运动的范围。
第三步：撰写命令脚本。
撰写命令脚本是机器人编程的核心，也是KRL语言的核心。
实现KRL编程需要使用KRL语言提供的指令、函数和控
制流结构等，结合复杂的机器人运动逻辑，把规划好的程序编写成程序脚
本或模块，从而实现机器人运动的功能。
KUKA机器人编程手册[11]
![KUKA机器人编程手册[11]](https://img.taocdn.com/s3/m/a8b6b185c67da26925c52cc58bd63186bceb92fd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
KUKA机器人用户编程
KUKA用户编程KUKA用户编程1、简介1.1 编程概述1.2 KUKA编程优势1.3 本文档目的2、系统要求2.1 KUKA型号和版本2.2 KUKA编程软件版本2.3 电气和机械要求2.4 附加设备要求3、KUKA编程入门3.1 编程准备3.2 KUKA编程语言概述3.3 基本指令3.4 程序结构3.5 示例程序4、KUKA编程高级技巧4.1 变量和数据类型4.2 条件语句和循环4.3 子程序和函数4.4 错误处理机制4.5 异常情况处理5、KUKA编程实战案例5.1 简单拾取放置任务5.2 精确定位任务5.3 轨迹规划和控制5.4 高速运动控制5.5 自动化生产线编程6、KUKA编程调试与故障排除6.1 编程调试概述6.2 常见编程问题与解决方法 6.3 故障排除技巧7、KUKA编程实施与管理7.1 编程实施流程7.2 编程规范和标准7.3 程序版本管理7.4 文档管理附件：附件1：KUKA编程示例程序附件2：KUKA编程故障排除指南法律名词及注释：1、版权：指对作品的著作权人依法享有的权利，包括复制、发行、出租、展览、表演等权利。
2、商标：指用于区分某一商品或服务的商业标识，享有独占权。
3、专利：指对发明的技术解决方案所享有的独占权。
4、保密协议：指双方在信息交换过程中所达成的保守机密的约定，保护相关技术和商业机密。
5、法律责任：指在法律框架下，违反约定或规定而产生的相关法律责任。
KUKA机器人编程手册[9]
![KUKA机器人编程手册[9]](https://img.taocdn.com/s3/m/84705825b6360b4c2e3f5727a5e9856a56122691.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂：机械臂是的主体部份，由多个关节和连杆组成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器，以适应不同的应用场景。
控制柜：控制柜是的控制中心，包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并与外部设备进行数据交换。
操作面板：操作面板是的人机交互界面，由触摸屏和按键组成，可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等，并提供手动操作和编程的功能。
软件系统：软件系统是的核心部份，包含了操作系统、应用软件、编程语言等，决定了的功能和性能。
KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统，支持多种应用软件和编程语言。
三、编程语言MC-Basic：MC-Basic是一种基于文本的编程语言，类似于C语言，可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。
MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
KRL：KRL是一种基于文本的编程语言，类似于Pascal语言，可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。
KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
PC-API：PC-API是一种基于对象的编程接口，可以通过C或者C++等高级语言，在PC端对进行远程控制。
PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法，并支持事件驱动和异步通信等特性。
四、操作系统系统管理：系统管理是操作系统的基础功能，负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作，并提供了一系列的系统工具和设置选项。
程序管理：程序管理是操作系统的核心功能，负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作，并提供了一系列的程序工具和设置选项。
设备管理：设备管理是操作系统的扩展功能，负责与外部设备的连接、通信、控制等操作，并提供了一系列的设备工具和设置选项。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
![KUKA机器人编程手册[8]](https://img.taocdn.com/s3/m/75e5af01590216fc700abb68a98271fe910eaff1.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。
库卡机器人编程及程序库总结
库卡机器人编程及程序库总结概述库卡机器人（KUKA Robot）是一种工业机器人，由德国KUKA公司开发和生产。
它具有高精度、高速度和高负载能力，广泛应用于汽车制造、物流和机械加工等领域。
库卡机器人的编程及程序库是实现其自动化操作和控制的关键。
在库卡机器人编程中，主要涉及到以下几个方面的内容：机器人语言、机器人控制器、程序开发环境和程序库。
机器人语言库卡机器人语言是一种特定于库卡机器人的编程语言，用于描述机器人的动作和操作。
它包括以下几个重要观点：1.关键字和语法规则：库卡机器人语言具有一系列的关键字和语法规则，用于表示不同的动作和操作。
例如，MOVJ表示关节运动，MOVL表示直线运动，WAIT表示等待指令等。
2.坐标系：库卡机器人语言使用不同的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
常用的坐标系包括基坐标系（Base Coordinate System）、工具坐标系（Tool Coordinate System）和用户坐标系（User Coordinate System）等。
3.变量和数据类型：库卡机器人语言支持变量和不同的数据类型，用于存储和处理数据。
常见的数据类型包括整型、浮点型和字符串型。
4.逻辑和控制结构：库卡机器人语言支持条件判断和循环等控制结构，用于实现复杂的逻辑和流程控制。
机器人控制器库卡机器人控制器是机器人的核心部件，用于控制机器人的运动和操作。
它包括以下几个关键发现：1.硬件结构：库卡机器人控制器由主控制器和外围设备组成，主控制器负责控制机器人的运动，外围设备包括输入输出模块、传感器和执行器等。
2.通讯接口：库卡机器人控制器支持多种通讯接口，用于与外部设备进行数据交换和控制。
常见的通讯接口包括以太网、串口和数字输入输出等。
3.运动控制：库卡机器人控制器具有强大的运动控制能力，可以实现精确的位置控制和轨迹规划。
它可以根据编程指令控制机器人的关节运动和直线运动等。
4.安全保护：库卡机器人控制器内置了多种安全保护功能，可以检测和处理异常情况，确保机器人和操作人员的安全。
用户编程KUKA优质获奖课件
T记时器旳标识器，有ห้องสมุดไป่ตู้号时有，取消 就消失。
宏/子程序循环
等待指令和开行指令
FB ONL（开行条件）
只有开行条件满足时，机器人才能够运营，假如条件 不满足，此开行条件使机器人有控制旳停下来。
F标识器 给一种信号后就常有，直到下 一种F值出现取消。
在一个工作程序中，你可觉得某个移动命令添加 SPS指令
首先选定所要编辑旳程序
SPS指令旳含义
宏，子程序及钳命令
Makrosaw执行语句选择（语句选择宏）
Makrosps这个宏指令动态地问询，一旦条件符合 立即执行预定旳行为。（程序开始运营就已经起 作用）
kuka机器人的编程if语句
KUKA机器人编程语言KRL中可以使用IF语句来实现条件判断，根据不同的条件执行不同的操作。
IF语句的语法格式如下：sqlCopy codeIF conditionTHEN statement1ELSE statement2ENDIF其中，condition为条件表达式，可以使用比较运算符（如等于、大于、小于等）和逻辑运算符（如AND、OR、NOT等）组合成复杂的条件表达式；statement1为条件成立时需要执行的语句；statement2为条件不成立时需要执行的语句。
下面是一个示例代码，该代码实现了当机器人的姿态角度小于等于45度时，机器人会向左移动一定的距离，否则机器人会向右移动一定的距离：bashCopy code$VEL.CP=200 ;设置机器人移动速度$TOOL=TOOL_DATA[1] ;设置工具坐标系$BASE=BASE_DATA[1] ;设置基坐标系$POS_ACT=CP_POS() ;获取当前机器人位姿IF $POS_ACT[6] <= 45THENLIN X 100 Y 0 Z 0 C 0ELSELIN X -100 Y 0 Z 0 C 0ENDIF在这个代码中，首先设置了机器人移动速度、工具坐标系和基坐标系，然后获取了当前机器人的位姿，使用IF语句对机器人的姿态角度进行判断，并执行对应的移动操作。
当条件成立时，机器人会向左移动100毫米；当条件不成立时，机器人会向右移动100毫米。
需要注意的是，在KRL语言中，IF语句的关键字是大小写敏感的，因此要保证关键字的大小写正确。
另外，IF语句中的语句可以是任何KRL合法的语句，包括移动指令、IO操作、函数调用等等。
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END
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
在主程序中调用CALA功能程序
【案例5】建立功能程序
新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL
在主程序中调用CALC功能程序
6.5系统自带的功能程序
怎么使用系统的功能程序?
功能函数名 输入值的数据类型 输入值的名称
类型：IN\OUT
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
4.4创建复杂的数据类型—结构
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
流程控制
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
5.1 信号等待
5.2 时间等待
5.3 循环指令
六、子函数的数据传递
6.1创建局部子程序
6.2创建全局子程序
6.3将参数传递给子程序
案例4、建立函数传递的子程序
Thanks
【补充】
1、触发函数 ： 2、跳转函数： 3、中断函数： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级> GOTO 标志位 标志位：
Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指令
4、后台程序：
Sumbit程序
4、模拟信号的使用： $Anin[1] 5、安全空间的使用： 等其他内容 请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》 $workspace[1].mode=#inside
案列一（分析）
打开后，这些是什 P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是： 机器人实际运行的是折合的变量和程序。
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR） DECL DECL INT 变量数据类型 IPHONE 变量名称
机器人编程
目录
一、选择和启动机器人程序
二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充
一、选择和启动机器人程序
二、创建机器人程序
（用户：专家模式）
【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅 能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT 文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C) FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
【功能程序】E6POS
返回值的数据类型
DEF MY_PROG( ) DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
三、程序中添加指令
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
运动指令
逻辑指令
案列1:利用联机表格添加指令
【注意】:机器人编程不区 分大小写
如何往虚拟机导入程序
本机： 复制程序
黏贴到虚拟机 “C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机
1.系统变量—系统状态变量
2.系统变量—外部自动运行
3.系统变量—全部
$pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关
（全部系统变量请查看资料《system cariables》）
案例3、利用系统变量编程
这些是什么？
位置数据的变量 （复杂数据类型的变量）
4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1
对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
绝对运动：
相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
子程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1 CALC(S)
功能程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1 R=CALC(S)
END
END
子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1 功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM NUM=NUM+1 M=300 RETURN(M) ENDFCT
【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独 立的行中进行
【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组
4.2系统变量—已定义好的全局变量 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。