工业机器人技术概述

焊接系统的ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ本组成
弧焊机器人系统在铝合金贮箱箱底拼焊中的应用
2.点焊机器人
点焊机器人被广泛用来焊接薄板材料， 它具有如 下特点：
（1）高的加速度和减速度； （2）良好的灵活性，至少5个自由度； （3）良好的安全可靠性； （4）通常要求工作空间大，适应焊接工作要求，承载
能力高； （5）持重大，以便携带内装变压器的焊钳； （6）定位精度高（0.25mm），以确保焊接质量； （7）重复性要求：可见焊点处小于等于1mm，不可见
按应用领域，机器人大致可分为工业机器人、 军用机器人、水下机器人、空间机器人、服务机器 人、农业机器人和仿人机器人七大类。
第二节 工业机器人
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配 机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已 被大量采用。由于机器人对生产环境和作业要求具有 很强的适应性，用来完成不同生产作业的工业机器人 的种类愈来愈多（例如抛光机器人、打毛刺机器人、 激光切割机器人等等），工业将实现高度自动化。机 器人将成为人类社会生产活动的“主劳力”，人类将 从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产劳动 中解放出来。
一、工业机器人应用的准则
1、从恶劣工种开始采用机器人 2、在生产率和生产质量落后的部门应用机器人 3、要估计长远需要 4、机器人的投入和使用成本 5、应用机器人时需要人
二、采用工业机器人的步骤
1、全面考虑并明确自动化要求。 2、制订机器人化技术 3、探讨采用机器人的条件。 4、对辅助作业和机器人性能进行标准化。 5、设计机器人化作业系统方案。 6、选择适宜的机器人系统评价指标。 7、详细设计和具体实施。
三、喷涂机器人
喷涂机器人已广泛用于汽车车体、家电产品和各 种塑料制品的喷涂作业。
由于喷涂工序中雾状漆料对人体有危害，喷涂环 境中照明、通风等条件很差，而且不易从根本上改进， 因此在这个领域中大量地使用了机器人。使用喷涂机 器人不仅可以改善劳动条件，而且还可以提高产品的 产量和质量，降低成本。
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： 1）工作环境包含易爆的喷涂剂蒸汽； 2）沿轨迹高速运动，途径各点均为作业点； 3）多数的被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂。
军用机器人的关键性技术主要有：
1）对于地面军用机器人，地面行驶能力和快速准确 识别重要目标是发展地面军用机器人面临的重大挑战。
2）对于半自主机器人，控制台与机器人之间的每一 次数据传输可能被敌人干扰甚至控制，这样就要求一 次交给机器人多项任务，由它独立地去完成。
3）要进一步提高军用机器人的自主程度，主要依靠 以下的关键技术：模式识别及障碍物识别、实时数据 传输及适当的人工智能方法，还要开发全局模型，可 以为机器人解释所拥有的全局信息，还要在传感器及 执行机构方面取得重大进展。
对喷涂机器人有如下要求：
1）机器人的运动链要有足够的灵活性，以适应喷枪 对工件表面的不同姿态要求；
2）要求速度均匀，特别是在轨迹拐角处误差要小， 以避免喷涂层不均；
3）控制方式通常以手把手示教方式为多见，因此要 求在其整个工作空间内示教时省力，要考虑重力平衡 问题；
4）可能需要轨迹跟踪装置； 5）一般均用连续轨迹控制方式； 6）要有防爆要求。
装配机器人在吊扇电机自动装配作业系统
在上述装配系统中，机器人应完成如下操作：
① 利用机器人的堆垛功能，实现对零件的顺序抓取， 并运送到装配位置；。
② 配合使用柔顺定心装置，实现零件在装配位置上 的自动定心和轴孔插入；。
③ 利用机器人及其控制器，配合光电检测装置和识 别微处理器，实现螺孔的识别、定向和螺纹装配；。
④ 利用机器人的示教功能，简化设备安装调整工 作；。
⑤ 使装配系统容易适应产品规格的变化，具有更大 的柔性。
装配机器人
SRX-4CH型的机器人
SRX-4XB型的机器人
第三节 军用机器人
在未来战争中，机器人将发挥重要作用。军用机 器人可以是一个武器系统，如机器人坦克、自主式地 面车辆、扫雷机器人等，也可以是武器装备上的一个 系统或装置。作战机器人、侦查机器人、哨兵机器人、 排雷机器人、布雷机器人等将会迅速发展。将来可能 出现机器人化部队或兵团，在未来战争中将会出现机 器人对机器人的战斗。
第十章 机器人的应用
第一节 概述 第二节 工业机器人 第三节 军用机器人 第四节 水下机器人 第五节 空间机器人 第六节 服务机器人 第七节 农业机器人 第八节 仿人机器人
第一节 概述
机器人已广泛地应用于汽车、机械加工、电子 及塑料制品等工业等领域中，随着科学与技术的发 展，机器人的应用领域也随之不断扩大。现在工业 机器人的应用已开始扩大到军事、核能、采矿、冶 金、石油、化学、航空、航天、船舶、建筑、纺织、 制衣、医药、生化、食品、服务、娱乐、农业、林 业、畜牧业和养殖业等领域中。
TR200排爆机器人
六轴多关节型液压喷涂机器人系统
驾驶室自动喷涂生产线
四、焊接机器人
1.弧焊机器人
弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外， 在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊 机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统， 而不只是以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。
在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动， 并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的 稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。此外，弧焊机 器人还应具有抖动功能、坡口填充功能、焊接异常 （如断弧、工件熔化等）检测功能、焊接传感器（起 始点检测、焊道跟踪等）的接口功能。
焊点处不大于3mm； （8）为避免与工件碰撞，通常要求小臂很长。
IR761/125型点焊机器人
五、装配机器人
装配机器人已逐步用于装配复杂部件，例如装配发动 机、电动机、大规模集成电路板等, 用机器人来实现自 动化装配作业是现代化生产的必然趋势。
机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传 感器外，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。无 论从投资的角度还是从安装占地面积的角度，他们往往 比机器人主机所占的比例大。周边设备常由可编程控制 器控制，此外一般还要有台架、安全栏等。