自动化生产线

项目简介
自动化生产线码垛机械手
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项目组成
项目组成说明 自动化生产线主要包括两部分： 第1部分：自动化流程部分 第2部分：机械手码垛部分
自动化生产线码垛机械手
项目配置
项目配置说明 自动化生产线选用 西门子S7-226PLC 2个西门子EM223模块 1个西门子EM253模块 西门子SMART触摸屏 7个台达变频器 3个西门子V90伺服 7个电磁阀 其它元器件若干
技术特点&难点3
原点复归控制程序 在自动化生产线的PLC整体程序设计 和规划时，采用机械原点为参考点进 行原点复归。
技术特点&难点4
运动轨迹控制程序 在自动化生产线的PLC整体程序设计 和规划时，运行轨迹控制程序采用的 是西门子的PTO块和PTO向导和PTO设置 来进行伺服定位。
技术特点&难点5
芝麻工控技术部门 开发自动化PLC程序
芝麻工控PLC教育机构
实验操作
现场实操
理论知识验证
现场实际应用
基础入门
一对一辅导
理论系统学习 答疑解惑
行程极限保护程序
在自动化生产线的PLC整体程序设计和规划时，行程保护控制程序 采用的是通过实际机械位置脉冲值与程序软极限行程脉冲值进行比 较；当实际机械位置脉冲值超过程序软极限行程脉冲值时，会触发 行程保护控制程序，让当前运行的伺服立即停止运行。
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伺服准备就绪
伺服原点校正
当前机械坐标赋值 至程序原点坐标值
1#~6#伺服ABS回零
伺服回零就绪
校正完成？
赋值完成？
回零完成？
控制流程4
伺服轨迹控制流程
伺服轨迹控制流程 码垛机械手的伺服轨迹运行控制流程分为六个部分：抓取轨迹坐标调用 、伺服抓取控制、夹具抓取控制、码垛轨迹坐标调用、伺服联动码垛控制 和夹具松开控制。伺服轨迹运行控制流程完成之后，一次抓取、搬运和码 垛工作完成；完成之后即可进入下一个循环工作。
开机
伺服手动/回零/自动运行
停机？
停机
伺服编码器反馈信号
位置偏差过大？
技术特点&难点1
程序区块划分 在进行自动化生产线的PLC整体程序 设计和规划时，可以将不同控制程序 和运算程序分成若干个程序区块，并 在主程序区进行选择调用；
技术特点&难点2
机械坐标运算程序 在进行自动化生产线的PLC整体程序 设计和规划时，需要根据伺服电子齿 轮比和机械传动减速比来进行计算。
1#~4#伺服联动抓取控制
伺服回零就绪
轨迹坐标1调用
动作完成？
夹具抓取
调用完成？
5#~6#伺服联动抓取控制
抓取完成？
1#~4#伺服联动返回控制
轨迹坐标2调用
动作完成？
夹具松开
1次循环完成
调用完成？
5#~6#伺服联动返回控制
松开完成？
控制流程5
伺服反馈信号流程
伺服反馈信号流程 码垛机械手的编码器反馈信号控制流程主要用于伺服在手动、回零和自 动运行时进行行程极限保护；当伺服编码器反馈的机械位置坐标值与程序 位置坐标值的偏差值过大时，会自动触发行程极限保护，让六轴关节机器 人立即停机。
控制流程1
主控制流程
开机 伺服使能 伺服回零 伺服轨迹运行 结束
①伺服使能控制
②伺服回零控制
编码器反馈信号
Y
位置偏差过大
③伺服轨迹控制
N
控制流程2
伺服使能控制流程
伺服使能控制流程 码垛机械手的伺服使能控制流程分为三个部分：伺服通电使能、伺服刹 车延时松开计时和伺服刹车松开。伺服使能控制流程完成之后，伺服准备 工作就绪；此步控制流程是伺服回零控制流程执行前的必要条件。
【自动化生产线配置图】
产品配置
产品配置说明 自动化生产线选用西门子PLC能够很好实现工厂的自动化生产。
【自动化生产线控制产品实物图】
工艺流程
控制流程说明
自动化生产线主要分为两个流程：运料部分、码垛区码垛产品；这三部分的工艺
流程是按照循序执行的，并且具有断电位置记忆功能；从而达到很好的工艺 效果。
开机
伺服通电使能
延时松开刹车
伺服松开刹车
伺服准备就绪
使能完成？
使能完成？
刹车松开？
控制流程3
伺服回零控制流程
伺服回零控制流程 码垛机械手的伺服回零控制流程分为三个部分：伺服原点校正、机械坐 标值赋值到程序原点坐标值和伺服相对回零控制。伺服回零控制流程完成 之后，伺服回零工作就绪；此步控制流程是伺服轨迹运行控制流程执行前 的必要条件。
西门子200plc应用自动化生产线
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项目简介
项目名称 卷料机自动化生产线 客户名称 武汉**设备有限公司 应用（使用）行业 自动生产线在无人干预的情况下按 规定的程序或指令自动进行操作或控 制的过程，其目标是“稳，准，快”。 自动化技术广泛用于工业、农业、军 事、科学研究、交通运输、商业、医 疗、服务和家庭等方面。采用自动生 产线不仅可以把人从繁重的体力劳动、 部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作 环境中解放出来，而且能扩展人的器 官功能，极大地提高劳动生产率，增 强人类认识世界和改造世界的能力。