单目结构光测距标定方法总结

1、总体思路：

两步标定法：

（1）利用张正友的多平面标定法，对摄像机的内参数与外参数包括径向畸变和切向畸变参数进行标定，精度能够得到较高的保证。

（2）对结构光平面进行标定，摄像机标定完成后进行光平面上已知长度

直线段的图像采集，并通过一定的图像处理手段获取该线段的两个端点在图像上的像素坐标。至少采集两张这样的图片后即可进行线结构光光平面参数的求解。所需要获取的数据可以至少只有三条结构光光平面上的空间直线段的长度和其对应在成像平面上的端点像素坐标。

2、具体实现过程：

（1）摄像机参数标定：

利用张正友多平面的标定方法求求解出相机的内外参数。（利用工件测量程序的标定代码或者用肖志鹏学长针对本相机的标定代码）

（2）结构光平面标定：

已知条件：

A 相机坐标系和结构光光平面坐标系为同一坐标系；

B Line1、line2、line3为结构光平面中不共线的三条已知长度的额线段（结构光固定不动，在空间内移动画有线段的标定板获得这三条线段）；

C 在成像平面中三条线段的投影可以获得，进而能通过获得∠A1OB1、∠A2OB2、∠A3OB3 。

原理和实现过程：