红外传感器避障流程图
红外寻迹避障电路总结讲解
光电传感器一、反射式光电传感器简介反射式光电传感器在机器人中有着广泛的应用。
可以用来检测地面明暗和颜色的变化，也可以探测有无接近的物体。
这种光电传感器的基本原理是，自带一个光源和一个光接收装置，光源发出的光经过待测物体的反射被光敏元件接收，再经过相关电路的处理得到所需要的信息。
相应的，光谱范围，灵敏度，抗干扰能力，输出特性等都是反射式光电传感器的重要参数。
二、简单比较型光电传感器在上左图中，JP1是光电管，接收光强在上面转换成电流，在R上成为电压信号，与RA1的标准值进行比较，从LM339输出逻辑电平给单片机。
R越大，光电流产生的电压变化越大，传感器也就越灵敏。
但是若R过大，当光比较强的时候，R上的电压会达到VCC而不再变化，这就是所谓的饱和。
在这种比较型的传感器电路中，饱和只会使强光与强光难以分辨，但仍可以区分强光和弱光，它并不是影响比较结果的重要因素。
但在后面介绍的几种调制型传感器中，饱和是必须避免的，因为它会掩盖交流分量。
高灵敏度和饱和是一对矛盾，在后面提到了一些相关的解决方案。
LM339是开路输出的，10K的电阻是为了使输出电压正确。
如果后面是51之类开路输入的单片机，这个电阻可以省略。
假如把光敏管放在下边,电阻放在上边。
这样当光线较暗时比较器输入电压接近VCC，超过比较器LM339能够正常工作的最高输入电压Vm,比较器不能正常工作（LM339的共模输入电压最低能低到0，但是最高达不到VCC），因此灵敏度做不高。
为了使比较器正常工作，电阻值应使得光照时比较器输入电压Vi大幅下降，满足VCC-I*R<Vm（I是光电流），就是I*R>VCC-Vm。
这样，光再强一点，I*R接近VCC,Vi 就会降到0附近，光敏管就会饱和，降低了区分颜色的可靠性。
而现在把光敏管放在上边,电阻放在下边，就可以解决这个问题：这时Vi=I*R,使用较小的R可以保证Vi<Vm<VCC,不会发生电压范围溢出或者光敏管饱和。
最新智能小车红外避障实验PPT课件
亚博科技
智能小车配套视频教程
循迹和避障的比较
相同点：
1：原理图相同，均采用红外发送接收对管来完成。 2：硬件调节方式相同，都通过滑动电阻调节灵敏度。 3：均为有信号时输出低，指示灯亮起。 不同点：
1：探测方向不同，前者对地面探测，后者对行进方向正前方探测。 2：循迹需要靠没有信号（灯灭）时来判断黑线位置，避障需要靠有信 号（灯亮）时来判断障碍物位置。
（1）案件数量：根据最高法在劳动法解释（四）答记者会议上公布了如下数 据：2008年新收一审劳动争议案件29.55万件，2009年新收31.86万件，此 后，2010至2012年新收均在30万件左右。
（2）法律更新加速：国家及地方劳动法律制度建设的工作越来越快，1994年 出台《劳动法》；2001年出台《劳动法解释一》；2006年出台《劳动法解 释二》；2007年出台《劳动合同法》；2008年出台《劳动合同法实施条 例》；2010年出台《劳动法解释三》；2010年出台《社会保险法》；2012 年新修订《劳动合同法》；2013年出台《劳动法解释四》...... （3）强化企业责任：法律修订的方向是不断强化企业责任承担意识和义务， 保护广大劳动者的合法权益，
围等。 （2）员工病患风险，重大病疾史、过敏性病症、精神健康状态以及岗位禁忌或不宜的
疾病等。 （3）竞业禁止风险，企业可能成为共同被告、赔偿经济损失。
解决方案： （1）年龄、工种限制，人事部或行政部招聘时应当要求应聘人提供身份证件，验明身
份，核实应聘的工种是否符合岗位要求，并要求签署相关承诺书。 （2）员工病患，入职时要求员工如实填写专门的身体状况反馈表，如发现有重大病疾
红外避障传感器
二．红外避障传感器避障传感器主要包括：超声波避障传感器，红外避障传感器，激光避障传感器等等。
1.可以希望在相当短的时间内获得较多的红外传感器测量值以及测距范考虑到发射光线是光，30cm以内，所以我们选择红外避障传感器安装在机器人上。
围较近，大致为 2.红外避障传感器的优点：1）环境适应性好，在夜间和恶劣气象条件下的工作能力优于可见光；（2）被动式工作，隐蔽性好，不易被干扰；（）靠目标和背景之间各部分的温度和发射率形成的红外辐射差进行探测，因而识别伪装（3 目标的能力优于可见光；）红外系统的体积小、质量轻、功耗低；（4 ）不受电磁波的干扰、非噪声源、可实现非接触性测量。
（5 红外避障传感器的不足： 3.周围的光线都能导方向、由于传感器测量光的差异，其受环境的影响非常大，物体的颜色、致较大的测量误差。
工作原理： 4. ）红外避障传感器：（1接收管接收这发射管发射一定频率的红外信号，具有一对红外信号发射与接收二极管，红外信号反射回来被接当传感器的检测方向遇到障碍物（反射面）时，种频率的红外信号，机器人即可利用红外波经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，收管接收，的返回信号来识别周围环境的变化。
光学系统按结构不同可分为透射式红外线传感器包括光学系统、检测元件和转换电路。
热敏元件应用最和反射式两类。
检测元件按工作原理可分为热敏检测元件和光电检测元件。
通过转换电路变成热敏电阻受到红外线辐射时温度升高，电阻发生变化，多的是热敏电阻。
电信号输出。
）热敏检测元件（2 热阻效应：物质的电阻率随温度变化的物理现象叫热阻效应。
金属热电阻的电阻值和温度一般可以用以下的近似关系式表示，即）t0]Rt=Rt0[1+α（t-为温度系α（通常t0=0℃）时对应电阻值；Rt0Rt式中，为温度t时的阻值；为温度t0 数。
半导体热敏电阻的阻值和温度关系为Rt=AeB/t 取决于半导体材料的结构的常数。
B、A时的阻值；t为温度为Rt式中（3）光电检测元件光电效应：在高于某特定频率的电磁波照射下，某些物质内部的电子会被光子激发出来而形成电流，即光生电，分为外光电效应和内光电效应。
红外避障小车原理介绍及制作
比例 图号 数量 共 张
第张
组别 第9组
•零件图 电机支架
电 机 支 架 比例 图号 数量 共 张 第张
设计
绘图
组别 第9组
审核
五、软件设计
•程序流程图：
Y N
智能境下对无人化作业的要求，机 器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中无人 驾驶汽车的物资运输，自动避障是一项必不可少也是 最基本的功能设计。另外，市场现在的遥控玩具小车 遇到障碍物时不能自动避开障碍，需人工手动把玩具 车拿开，若加入自动避障功能可省去人工操作。
•系统总设计电路图如下图
•
各部分电路图及说明
•单片机最小系统
•L298电机控制驱动：
各部分电路图
•光耦电路
•电机保护电路
各部分电路图及说明
•模拟电源
四、机械部分
•总的装配图如下图：
•零件图 车身板
车身板
设计 绘图 审核
比例 图号 数量 共 张 第张
组别 第9组
•零件图 连杆
连杆
设计 绘图 审核
•功能：本品基于红外传感系统，采用红外传感器实现 前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物，并能 通过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障碍物。
•应用场合及市场前景：可用于恶劣地理环境中无人驾 驶汽车的物资运输，及玩具小车的自动避障，可见， 自动避障车的应用前景广泛。
二、系统结构框图
三、硬件设计
LM393红外避障模块电原理图
LM393红外避障模块电原理图LM393红外避障模块电原理图模块电原理图模块描述该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。
该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。
模块参数说明1 当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上绿色指示灯点亮电平，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～30cm，检测角度35°，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。
2、传感器主动红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。
其中黑色探测距离小,白色大;小面积物体距离小,大面积距离大。
3、传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，也可以直接驱动一个5V继电器；连接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO4、比较器采用LM393，工作稳定；5、可采用3-5V直流电源对模块进行供电。
当电源接通时，红色电源指示灯点亮；6、具有3mm的螺丝孔，便于固定、安装；7、电路板尺寸：3.2CM*1.4CM8、模块已经将阈值比较电压通过电位器调节好，非特殊情况，请勿随意调节电位器。
模块接口说明1 VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）2 GND 外接GND3 OUT 小板数字量输出接口（0和1）4.工作电流是10ma以内如图所示壁障传感器模块。
红外避障小车原理介绍及制作PPT课件
零件图
连杆
连 杆
设计
比例 图号 数量 共 张
第 张
绘图 审核
组别
第9组
零件图
电机支架
电机支架
设计
比例 图号 数量 共 张
第 张
绘图 审核
组别
第9组
五、软件设计
程序流程图：
Y
N
二、系统结构框图
三、硬件设计
系统总设计电路图如下图
各部分电路图及说明
单片机最小系统 L298电机控制驱动：
各部分电路图
光耦电路 电机保护电路
各部分电路图及说明
模拟电源
四、机械部分
总的装配图如下图：
零件图
车身板
车 身 板
设计
比例
图号 数量 共 张
第 张
智能避障小车
一、概述
设计背景：针对高危环境下对无人化作业的要求，
机器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中 无人驾驶汽车的物资运输，自动避障是一项必不可 少也是最基本的功能设计。另外，市场现在的遥控 玩具小车遇到障碍物时不能自动避开障碍，需人工 手动把玩具车拿开，若加入自动避障功能可省去人 工操作。 功能：本品基于红外传感系统，采用红外传感器实 现前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物， 并能通过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障 碍物。 应用场合及市场前景：可用于恶劣地理环境中无人 驾驶汽车的物资运输，及玩具小车的自动避障，可 见，自动避障车的应用前景广泛。
红外寻迹避障电路总结
光电传感器一、反射式光电传感器简介反射式光电传感器在机器人中有着广泛的应用。
可以用来检测地面明暗和颜色的变化，也可以探测有无接近的物体。
这种光电传感器的基本原理是，自带一个光源和一个光接收装置，光源发出的光经过待测物体的反射被光敏元件接收，再经过相关电路的处理得到所需要的信息。
相应的，光谱范围，灵敏度，抗干扰能力，输出特性等都是反射式光电传感器的重要参数。
二、简单比较型光电传感器在上左图中，JP1是光电管，接收光强在上面转换成电流，在R上成为电压信号，与RA1的标准值进行比较，从LM339输出逻辑电平给单片机。
R越大，光电流产生的电压变化越大，传感器也就越灵敏。
但是若R过大，当光比较强的时候，R上的电压会达到VCC而不再变化，这就是所谓的饱和。
在这种比较型的传感器电路中，饱和只会使强光与强光难以分辨，但仍可以区分强光和弱光，它并不是影响比较结果的重要因素。
但在后面介绍的几种调制型传感器中，饱和是必须避免的，因为它会掩盖交流分量。
高灵敏度和饱和是一对矛盾，在后面提到了一些相关的解决方案。
LM339是开路输出的，10K的电阻是为了使输出电压正确。
如果后面是51之类开路输入的单片机，这个电阻可以省略。
假如把光敏管放在下边,电阻放在上边。
这样当光线较暗时比较器输入电压接近VCC，超过比较器LM339能够正常工作的最高输入电压Vm,比较器不能正常工作（LM339的共模输入电压最低能低到0，但是最高达不到VCC），因此灵敏度做不高。
为了使比较器正常工作，电阻值应使得光照时比较器输入电压Vi大幅下降，满足VCC-I*R<Vm（I是光电流），就是I*R>VCC-Vm。
这样，光再强一点，I*R接近VCC,Vi 就会降到0附近，光敏管就会饱和，降低了区分颜色的可靠性。
而现在把光敏管放在上边,电阻放在下边，就可以解决这个问题：这时Vi=I*R,使用较小的R可以保证Vi<Vm<VCC,不会发生电压范围溢出或者光敏管饱和。
红外避障传感器
二、红外避障传感器１.避障传感器主要包括:超声波避障传感器,红外避障传感器,激光避障传感器等等。
考虑到发射光线就是光,可以希望在相当短得时间内获得较多得红外传感器测量值以及测距范围较近,大致为30cm以内,所以我们选择红外避障传感器安装在机器人上。
2。
红外避障传感器得优点:(1)环境适应性好,在夜间与恶劣气象条件下得工作能力优于可见光;(２)被动式工作,隐蔽性好,不易被干扰;(3)靠目标与背景之间各部分得温度与发射率形成得红外辐射差进行探测,因而识别伪装目标得能力优于可见光;(4)红外系统得体积小、质量轻、功耗低;(５)不受电磁波得干扰、非噪声源、可实现非接触性测量。
3。
红外避障传感器得不足:由于传感器测量光得差异,其受环境得影响非常大,物体得颜色、方向、周围得光线都能导致较大得测量误差。
ﻩ4、工作原理:(1)红外避障传感器:具有一对红外信号发射与接收二极管,发射管发射一定频率得红外信号,接收管接收这种频率得红外信号,当传感器得检测方向遇到障碍物(反射面)时,红外信号反射回来被接收管接收,经过处理之后,通过数字传感器接口返回到机器人主机,机器人即可利用红外波得返回信号来识别周围环境得变化。
红外线传感器包括光学系统、检测元件与转换电路。
光学系统按结构不同可分为透射式与反射式两类。
检测元件按工作原理可分为热敏检测元件与光电检测元件。
热敏元件应用最多得就是热敏电阻。
热敏电阻受到红外线辐射时温度升高,电阻发生变化,通过转换电路变成电信号输出。
(２)热敏检测元件热阻效应:物质得电阻率随温度变化得物理现象叫热阻效应、金属热电阻得电阻值与温度一般可以用以下得近似关系式表示,即Ｒt=Ｒt0[１＋α(ｔ-t0)]式中,Rt为温度t时得阻值;Ｒt０为温度ｔ0(通常t0=0℃)时对应电阻值;α为温度系数。
半导体热敏电阻得阻值与温度关系为Rｔ=AeB／t式中Ｒｔ为温度为t时得阻值;A、B取决于半导体材料得结构得常数。
(3)光电检测元件光电效应:在高于某特定频率得电磁波照射下,某些物质内部得电子会被光子激发出来而形成电流,即光生电,分为外光电效应与内光电效应。
红外避障电路
红外避障电路(LM567ban)D1发射红外线，D2接收红外信号。
LM567第⑤、⑥脚为译码中心频率设定端，一般通过调整其外接可变电阻W改变捕捉的中心频率。
图中红外载波信号来自LM567的第5角，也即载波信号与捕捉中心频率一致，能够极大的提高抗干扰特性。
音频译码器LM567作用器要领1、LM567输出部分与普通数字IC等有所不同，其内部是一个集电极开路的NPN型三极管，使用时，⑧脚与正电源间必须接一电阻或者其它负载，才能保证IC译码后输出低电平。
2、实验表明：LM567接通电源瞬间，⑧脚会输出一低电平脉冲。
因此，用于作遥控器译码控制时，应在输出端后加装RC积分延时电路，以免每次断电后，重新复电时产生误动作。
3、LM567第⑤、⑥脚为译码中心频率设定端，一般通过调整其外接可变电阻W改变频率，经笔者实验发现，当W阻值变为0Ω或无限大时，⑧脚电平状态即使无信号输入时也会变为低电平，因此，在调整W时，不能使其短路或开路。
4、LM567的工作电压对译码器的中心频率有所影响，故最好采用稳压供电。
5、LM567②脚外接电容决定着锁相环捕捉带宽，容量越小，捕捉带宽越宽，但使用时，不可为增大捕捉带宽而一味减小电容容量，否则，不但会降低抗干扰能力，严重时还会出现误触发现象，降低整机的可靠性1. 概述集成锁相环路解码器LM567是美国国家半导体公司生产的56系列集成锁相环路中的一种，其同类产品还有美国Signetics公司的SE567/INE567等。
LM567是一个高稳定性的低频集成锁相环路解码器，由于其良好的噪声抑制能力和中心频率稳定性而被广泛应用于各种通讯设备中的解码以及AM、FM信号的解调电路中。
2. LM567内部结构及工作原理LM567为8脚直插式封装，其内部结构、引脚定义及外围元件连接方法如图1所示。
LM567内部包含了两个鉴相器PD1及PD2、放大器AMP、电压控制振荡器VCO等单元电路。
鉴相器PD1、PD2均采用双平衡模拟乘法器电路，在输入小信号情况下(约几十mV)，其输出为正弦鉴相特性，而在输入大信号情况下(几百mV以上)，其输出转变为线性(三角)鉴相特性。
红外传感器工作流程图
红外传感器的工作流程图
人体红外控制自动门电路很简单。
一般由热释电红外传感器、红外信号处理电路、电机驱动电路及机械控制等部分组成。
详见附图。
红外传感器一般都是采用热释电传感器（见图片），这种传感器前面窗口加有一块滤光片，用以滤除1-14μm（人体发出的红外信号为1-14μm）以外的红外线，增加抗干扰能力。
为了提高灵敏度，传感器前面一般要加个菲涅尔透镜（菲涅尔为法国物理学家）。
红外处理电路一般都采用热释电红外处理专用集成电路BISS0001，人体发出的微弱红外信号经该集成电路放大、整形等一系列处理后，输出一个控制信号，该信号再经功率三极管或VMOSFET放大后驱动电机并使机械传动机构工作，从而实现开门&关门。
顺便说一下，现在的自动门有不少都是采用微波多普勒模块，其抗干扰能力及控制范围比热释电传感器的更好一些。
躲避障碍——使用红外传感器_课件1
想一想
• 机器人能不能发现很小、很 细，或是很近、很远的东西？为 什么？
任务2 改进避障程序
• 任务要求：分析理解并 改进系统提供的红外避障 子程序。
一起做
• 调出系统子程序“红外避 障”，将“红外避障”模块拖 动到流程图生成区，右击 选择编辑命令，进行分析。
任务3 检验程序效果
• 任务要求：将机器人放 在不同的环境中检验程序 运行效果。
各显神通
• 设计一个程序，让机器 人跟随着物体移动。
•谢 谢
躲避障碍——使用红外传感器
学习目标
• 了解碍。初步学会通过分析 判断条件的逻辑关系简化程序 的方法。
思想交流
• 小孩在初学走路时难免 磕磕碰碰，磕碰的次数多 了他们就会吸取教训，睁 大眼睛躲避碰撞，机器人 也是如此。
任务1 了解红外传感
• 任务要求：参考机器人实 物、教材、说明书或网上资 料，了解红外传感器的作用 和工作原理。
想一想
• 程序中已经设计了躲避 障碍的功能，为什么机器 人在仿真环境中运行有时 还会撞到障碍物？应如何 处理？
小结
• 机器人的红外传感器靠发射和接 收红外线来探测障碍物，所发射红外 线的强度决定探测的有效距离。根据 探测的结果，机器人可以做出各种不 同的反应。通过对事物属性的分析， 从而找到事物间的逻辑关系，进而可 以对事物按不同情况进行分类。通过 合理的分类，可以简化处理问题的过 程。
红外线避障传感器电路设计
3.4 传感器电路设计清洁机器人上安装有多种传感器：各种红外传感器、碰撞传感器和霍尔速度传感器。
这些传感器协调工作，保证了机器人对外界环境和自身运动状态的判断。
3.4.1 3.4.1 传感器布局传感器布局传感器网络共有4 个周边红外传感器、3 个底盘红外传感器、2 个调频红外传感器、2 个碰撞传感器、2 个霍尔转速传感器以及1个电机过流传感器、1 个充电电源检测传感器、1 个电池充满传感器和一个AD 。
其布局如图3-7 所示。
图3-7 传感器布局3.4.2红外线避障传感器电路设计避障传感器的基本原理是利用物体的反射性质。
因为在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。
而如果有障碍物，果有障碍物，红外线遇到障碍物，红外线遇到障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到传感器的接收头。
被反射到传感器的接收头。
被反射到传感器的接收头。
传感器检测到这一传感器检测到这一信号就可以确认正前方有障碍物，并传送给单片机，单片机通过输入内部的算法，协调小车两轮工作，从而完成躲避障碍物的动作。
通过比较，本系统中选用E18--D80NK-N 红外避障传感器。
红外避障传感器。
E18-D80NK-N E18-D80NK-N 是E18-D80NK 的升级版。
改动部分主要是内部电路板和外部连线。
传感器外部接线，传感器外部接线，在末在末端增加了杜邦头，方便用户使用。
端增加了杜邦头，方便用户使用。
E18-D80NK-N E18-D80NK-N 这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头收头对对反射光进行解调输出。
有效的避免了可见光的干扰。
透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问题（由于红外光的特性，（由于红外光的特性，不同颜色的物体，不同颜色的物体，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同白色物体能探测的最大距离也有不同白色物体最远，黑色物体最近）。
检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。
红外避障小车原理介绍及制作(课堂PPT)
设计
绘图
组别 第9组
审核
10
零件图
电机支架
电 机 支 架 比例 图号 数量 共 张 第张
设计
绘图
组别 第9组
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审核
五、软件设计
程序流程图：
Y N
12
功能：本品基于红外传感系统，采用红外传感器实 现前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物，
并能通过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障 碍物。
应用场合及市场前景：可用于恶劣地理环境中无人
驾驶汽车的物动避障车的应用前景广泛。
2
二、系统结构框图
3
三、硬件设计
智能避障小车
刘萌萌 徐英蛟 孙宪佳 宋云石
1
一、概述
设计背景：针对高危环境下对无人化作业的要求， 机器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中 无人驾驶汽车的物资运输，自动避障是一项必不可 少也是最基本的功能设计。另外，市场现在的遥控 玩具小车遇到障碍物时不能自动避开障碍，需人工 手动把玩具车拿开，若加入自动避障功能可省去人 工操作。
系统总设计电路图如下图
4
各部分电路图及说明
单片机最小系统
L298电机控制驱动：
5
各部分电路图
光耦电路
电机保护电路
6
各部分电路图及说明
模拟电源
7
四、机械部分
总的装配图如下图：
8
零件图
车身板
车身板
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设计
绘图 审核
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零件图
连杆
连杆
比例 图号 数量 共 张
《红外避障小车原理介绍及制作》PPT课件
组别 第9组
•零件图 电机支架
电 机 支 架 比例 图号 数量 共 张 第张
设计
绘图
组别 第9组
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3.调整大小
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红外避障小车原理介绍及制作
（Suitable for teaching courseware and reports）
一、概述
•设计背景：针对高危环境下对无人化作业的要求，机 器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中无人 驾驶汽车的物资运输，自动避障是一项必不可少也是 最基本的功能设计。另外，市场现在的遥控玩具小车 遇到障碍物时不能自动避开障碍，需人工手动把玩具 车拿开，若加入自动避障功能可省去人工操作。
•系统总设计电路图如下图
•
各部分电路图及说明
•单片机最小系统
•L298电机控制驱动：
各部分电路图
•光耦电路
•电机保护电路
各部分电路图及说明
•模拟电源
四、机械部分
•总的装配图如下图：
•零件图 车身板
车身板
设计 绘图 审核
比例 图号 数量 共 张 第张
组别 第9组
•零件图 连杆
连杆
设计 绘图 审核
拖动控制 框调整 大小
商务
图标元素
商务
图标元素
商务
图标元素
商务
图标元素
•功能：本品基于红外传感系统，采用红外传感器实现 前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物，并能 通过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障碍物。
红外避障小车原理介绍及制作ppt课件
刘萌萌 徐英蛟 孙宪佳 宋云石
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1
一、概述
设计背景：针对高危环境下对无人化作业的要求， 机器人在复杂地形中行进时自动避障及恶劣环境中 无人驾驶汽车的物资运输，自动避障是一项必不可 少也是最基本的功能设计。另外，市场现在的遥控 玩具小车遇到障碍物时不能自动避开障碍，需人工 手动把玩具车拿开，若加入自动避障功能可省去人 工操作。
系统总设计电路图如下图
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4
各部分电路图及说明
单片机最小系统
L298电机控制驱动：耦电路
电机保护电路
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各部分电路图及说明
模拟电源
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四、机械部分
总的装配图如下图：
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零件图
车身板
车身板
比例 图号 数量 共 张 第张
设计
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绘图 审核
组别 第9组
9
零件图
连杆
功能：本品基于红外传感系统，采用红外传感器实 现前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物， 并能通过单片机控制舵机实现左、右转弯来避开障 碍物。
应用场合及市场前景：可用于恶劣地理环境中无人
驾驶汽车的物资运输，及玩具小车的自动避障，可
见，自动避障车的应用前. 景广泛。
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二、系统结构框图
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三、硬件设计
连杆
比例 图号 数量 共 张
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设计
绘图
组别 第9组
审核
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零件图
电机支架
电 机 支 架 比例 图号 数量 共 张 第张
设计
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绘图
组别 第9组
11
审核
五、软件设计
程序流程图：
Y N
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避障传感器接法
避障原理图
• 外部图：慧净电子专利型一体化模块 型号就是一个红外发谢管，一个红外接收管
内部图：如果看不明，可以用下面的图理解， 方框内部的电路如下图：
红外信号处理电路
• 由一个LM324芯片处理4路红外信号原理图 如下：
信号显示LED电路
• 4路红外传感器有信号时相应的LED灯会点 亮，低电平有效。
p34p35控制口分别对应hl1小车底盘j5out3out4位置p34out3左传感器低电平有效p35out4右传感器低电平有效避障原理图外部图
避障传感器接法
• P3.4 P3.5 控制口 分别对应HL-1小车底盘J5 OUT3 OUT4位置
• P3.4----OUT3 左传感器 低电平有效 • P3.5----OUT4Βιβλιοθήκη 右传感器 低电平有效注意事项
• 1、有问题要问之前，请一定要看视频教程， 还有图文教程。 • 2、慧净智能车专利产品，请不要盗版。
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红外避障传感器使用说明
红外避障传感器使用说明书型号WT_IROA 本红外避障传感器，只有使用说明，没有设计的原理图。
本红外避障传感器，可以检测到前方3-35CM 范围的障碍物。
额定工作电压为5V，电路板上设计有电源工作指示灯。
当检测到障碍物时，输出低电平。
电路板尺寸：22.8mm*26.4mm。
引脚说明及调试方式如下图：调节频率调节距离使能跳线帽1 2 3 45VGND OUT EN调节频率电位器，可以调节发射管的发射红外线的频率，红外解码一般采用38KHZ 的脉冲，如果多只红外避障传感器一起使用时，也可以利这个电位器，调节不同的发射频率以减少传感器之间相互干扰。
出厂时，已经调节好。
调节距离电位器，用于调节发射的功率，向右旋转发射功率变大，反之变小。
发射功率越大，检测的距离越远，但如果太大，可能会引起接收头一直接收到红外的脉冲，会造成红外避障检测失败，注意适量调节，使用者可以在红外发射中套上黑色的热缩管，以减少红外光线泄露，同时可以使用红外光线有一定的方向性。
至于热缩管的长度，使用者可以自行试验以获得最佳的效果。
引脚说明，从左到右分别为：5V，GND，OUT，EN。
其中OUT 为传感器的输出引脚，当前方有障碍物时，输出低电平，同时电路板上也有对应LED 变亮。
EN 引脚为控制传感器的使能引脚，低电平有效。
同时为了方便三线制的传感器，本电路板上设计了一个可以直接跳线使能的。
使用跳线帽即可。
经过本让的测试，本传感器，工作在4.5V-5.5V 下，工作都可以常地检测到障碍物。
使用时，注意电源的极性不要接反，否则会损坏芯片。
请欣赏此传感器，在智能小车上的应用图。
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