博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版) 共36页

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汇川伺服追剪控制指导说明完整版

目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。

在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。

另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。

本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。

（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。

（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。

（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。

可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。

（5）支持相位调整功能。

可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。

（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。

（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。

（8）可包含人性化的订单自动切换功能。

（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。

（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。

汇川驱动器直线电机调试说明书

直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。

确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。

注意，只有参数H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。

点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。

写入参数时的登录名：admin，密码：admin。

后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。

同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

注塑机机械手伺服控制系统设计

注塑机机械手伺服控制系统设计注塑机机械手伺服控制系统是一种用于控制注塑机机械手运动的系统。

在注塑过程中，机械手需要准确地抓取注塑成型的零件，并将其放置到指定的位置。

为了实现这个目标，机械手伺服控制系统需要具有高精度、高速度和高可靠性的特点。

本文将围绕注塑机机械手伺服控制系统的设计进行详细介绍，包括系统结构、关键技术和性能要求等方面的内容。

一、系统结构1.注塑机：负责将熔化的塑料注入模具中，并形成成型零件。

2.机械手：负责抓取注塑成型的零件，并将其放置到指定的位置。

3.伺服控制器：负责对机械手的运动进行控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。

4.人机界面：负责与操作人员进行交互，例如设置抓取位置和放置位置等。

二、关键技术1.位置控制：在注塑成型过程中，机械手需要准确地抓取零件并将其放置到指定的位置。

为了实现高精度的位置控制，可以采用光电编码器或激光测距传感器等装置对机械手位置进行测量，并将测量值反馈给伺服控制器进行闭环控制。

2.速度控制：机械手在抓取和放置零件时需要保证较高的速度和灵活性。

为了实现高速度的控制，可以采用快速响应的伺服电机和精确的位置测量装置，并结合先进的控制算法进行速度控制。

3.力控制：在抓取零件的过程中，机械手需要根据零件的重量和形状进行力的调整，以保证抓取的安全性和稳定性。

为了实现力控制，可以采用力传感器或压力传感器等装置对机械手的力进行测量，并将测量值反馈给伺服控制器进行力的调整。

三、性能要求1.高精度：机械手的定位精度应达到亚毫米级别，以保证抓取和放置的准确性。

2.高速度：机械手的运动速度应达到一定的级别，以保证高效的生产效率。

3.高可靠性：伺服控制系统需要具有高可靠性和稳定性，能够长时间稳定运行，以保证生产连续性和生产质量。

4.易操作性：人机界面应具有友好的操作界面和简单易懂的操作流程，方便操作人员进行操作和调整。

总结：注塑机机械手伺服控制系统设计需要考虑系统结构、关键技术和性能要求等方面的内容。

汇川全系列伺服电机说明汇总

高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。

该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。

该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。

在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。

注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。

♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。

♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。

b、使用时应有良好的接地。

c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。

d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。

e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。

1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。

1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。

a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。

b、检查电机外观有无在运输中损坏。

c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。

1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。

伺服节能注塑机调试手册

ANTRIEBSTECHNIK 伺服泵系统调试手册KEB 科比ANTRIEBSTECHNIK伺服节能注射机伺服节能注射机伺服节能注射机-液压控制系统单元的革命性突破-伺服精密伺服精密、、快速响应快速响应、、节能环保KEB KEB伺服控制器伺服控制器ANTRIEBSTECHNIKANTRIEBSTECHNIK伺服器的基本知识U Mains = 230 / 400 V f Mains = 50 HzU Motor = 可变f Motor =可变U 1I1U ZK IZK U 2I 2主电路ANTRIEBSTECHNIKEMC –部件用于减小HF-干扰至30 MHz进线电抗器减小低频谐波, 因此减小了输入电流和限制起动电流NHF-输入滤波器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器电机输出电抗器减小电压上升时间(du/dt) ，因此减小了对电机绝缘系统的冲击du/dt-输出滤波器限制了特定的电压上升时间(du/dt) ，确保了对电机绝缘系统的保护正弦波滤波器为电机提供正弦相电压, 但不对地线扩展型正弦波滤波器为电机提供正弦相电压为电机提供正弦相电压，，包括地线包括地线。

因此可不必用电机屏蔽线高频干扰抑制器用于减小高频干扰脉冲用于减小高频干扰脉冲。

如：当开关在输出状态时当开关在输出状态时。

适于“干扰点的抑制测量”ANTRIEBSTECHNIK对滤波器滤波效果的影响因素:•电机电缆长度•干扰器的数量(伺服器开关电源、、整流器)伺服器、、开关电源•伺服器的开关频率•电缆放置方式•滤波器接地滤波器接地、、伺服器接地伺服器接地、、屏蔽接地ANTRIEBSTECHNIK1. 为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器(单个或成组干扰抑制)2.连接电机屏蔽电缆到装置两侧一个大的接触面积上(伺服器和电机);连接控制屏蔽电缆到伺服器的一侧4. 控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗、、大面积的内部连线5. 控制柜和机器底座之间用低阻抗控制柜和机器底座之间用低阻抗、、大面积的连接大面积的连接（（电机外壳应该连接低阻抗电机外壳应该连接低阻抗、、大面积的底座大面积的底座））3. 在屏蔽层中断的情况下在屏蔽层中断的情况下，，在中断点的前和后连接控制柜结构:伺服器运行的接线规则7. 避免电缆弯成环行. 无用的电缆应两端接到同一电位上8. 接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器(火花抑制器)9.当计划应用控制柜时当计划应用控制柜时，，应考虑EMC 测量6.坚决不能报警线和干扰抑制线平行布置(最好距离> 20 cm)强电接线端子ANTRIEBSTECHNIKL1,L2,L3: 三相进线++,PB : 制动电阻++,--: 直流母线T1,T2 : 电机温度PTC检测U,V,W : 到电机出线PE : 接地和屏蔽强电接线ANTRIEBSTECHNIKANTRIEBSTECHNIK弱电接线端子1 : 模拟量1正2 : 模拟量1负3 : 模拟量2正4 : 模拟量2负16 : 使能20 : 24V参考电源输出21 : 外部24V电源输入22 :数字电源地控制端子实际接线ANTRIEBSTECHNIK电控箱设计和接线注意ANTRIEBSTECHNIK•伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装•强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线；•控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制动电阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地铜牌，各部件地线连接到铜牌上；•三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金属套管，屏蔽层伺服器端单端接地；•压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽线，屏蔽层伺服器端单端接地。

汇川H0U系列一体化可编程控制器用户手册说明书

4 路继电器 2 路 RS485 1 路 USB 6AT
16 点
继电器 / 2 路 100K 4 路晶体管
12 路继电器
表二：内置扩展卡时，扩展卡的功能如下：
型号 6AT
6ATC CAN
模拟输入
电压 -10V ～ 10V ；电流 4 ～ 20mA ；电流 -20 ～ 20mA ；通过软元件切换
■■ 安装注意事项
! 注意
◆◆ 请勿在下列场所使用一体化可编程控制器：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合。电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化；
◆◆ 在进行螺丝孔加工和接线时，不要使金属屑和电线头掉入控制器的通风孔内，这有可能引起火灾、故障、误操作；
䨇䨇 H0U系列一体化可编程控制器的主要特点： ◆◆ 汇川H0U是集PLC、TOD文本于一体的控制器，控制逻辑和显示界面均可用户编程； ◆◆ 支持H1U的所有指令，并且支持CAN通讯指令； ◆◆ PLC用户存储空间8K步，用户TOD程序的最大容量为56kB ◆◆ 具有两个独立通讯口（COM1、COM2）即可做主站也可做从站； ◆◆ 支持6路高速输入，2路高速脉冲输出（仅晶体管输出型）； ◆◆ 支持简体中文和英文两种语言显示，并可在线切换； ◆◆ 功能键多达25个，均可自由定义功能； ◆◆ 分别应用AutoShop和HTodEditor对PLC和TOD进行程序下载。
机械设计参考
■■ 安装尺寸示意图
正视图
侧视图
背视图
电气设计参考
■■ 产品构造
安装口 J7
J8 J9
J2 J3 J4 J5 J6
端子号码 J1 J3 J5 J7 J9
端子名称输出端子（Y0~Y7）串行通讯口（RS485）输入端子（X10~X17）用于扩展 CAN 功能输出端子（Y10~Y17）

注塑机专用伺服驱动器使用说明书

制动电阻推荐阻值 ≥65Ω ≥43Ω ≥32Ω ≥25Ω ≥22Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥8Ω
6 伺服驱动器功能码：
6.1 驱动器、伺服电机参数组 Pr0
功能码 Pr0.00 Pr0.01 Pr 0.02 Pr 0.03 Pr 0.04 Pr 0.05 功能码描述电机额定功率电机额定电压电机额定电流电机额定频率电机额定转速永磁电机 D 轴电感设定范围 7.5KW～55KW 0V～440V 17～75A 0～最大频率 0～30000rpm 0～65535 最小单位 0.1KW 1V 0.1A 0.01Hz 1rpm 1 出厂值机型确定机型确定机型确定机型确定机型确定机型确定更改说明 ★ ★ ★ ★ ★ ★
永磁电机 Q 轴电感永磁电机定子电阻永磁电机位置传感器每周脉冲数永磁电机位置传感器类型永磁电机位置传感器安装角度永磁电机旋转编码器极对数驱动器设定运行频率驱动器最大运行频率输出转矩上限驱动器运行上限频率电机运行加速时间电机运行减速时间电机运行方向选择永磁电机反电动势速度环比例增益 1 速度环积分增益 1 转折频率 1 速度环比例增益 2 速度环积分增益 2 转折频率 2 驱动器调谐方式选择
CN5：
T/A2 T/C2 T/A3 T/C3
3.2.3 控制信号端子定义
类别端子符号 PE +10V 电源 +13V +24V OP 模拟量输入 AI1 端子名称接地端子 +10V 电源压力传感器电源 +24V 电源外部电源输入端子模拟量输入端子 1 说明信号线屏蔽外壳接地端子 10V±10%，最大 10mA 13±10%，最大 10mA +24V 电源，用于 DI 出厂时与+24V 短接，使用外部电源时，必须将 OP 与+24V 断开输入范围：±10V

博创科技 BDMC3606S直流电机伺服驱动说明书

2.4 应用领域................................................................................. 9 3 基本参数和安装说明 ............................ 10
3.1 BDMC3606SH/SL性能参数概述 ....................................... 10
4.4 速度控制器工作模式........................................................... 19
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6
速度控制器工作模式 .................................................. 19 模拟速度控制 .............................................................. 20 RS232 指令速度控制................................................... 23 PWM速度控制............................................................. 25 PPM速度控制 .............................................................. 28 速度PI调节器参数调整 ............................................... 30
4.8.1 4.8.2 4.8.3
电压保护 ...................................................................... 41 温度保护 ...................................................................... 42 过流保护 ...................................................................... 42

博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT

调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
COS-（cos信号参考）标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试，置为出厂参数
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤

汇川—H0U系列通用可编程控制器说明书 V2.1

AI1 AI2
AI3
24VDC
220VAC，最大 5A 220VAC，最大 5A 4 mA ~20mA,0~10V 4 mA ~20mA,0~10V
PT100
AI4
PT100
CT1(a、b 相) 电流检测
CT2(a、b 相) 电流检测
ABC 三相交流电源线电压
100mA 100mA 380VAC，三相
H0U 系列控制器具备可编程逻辑控制（PLC）和可编程文本显示器（TOD）功能的工业用控制器，均给用户提供了开放的二次编程功能。其硬件配置功能丰富，集中的开关量输入输出端口、模拟量输入输出端口、可编程通讯端口、以及可编程中英文显示液晶屏界面，功能强大实用，可用于恒压供水、螺杆空压机、拉丝机等工业设备上，尤其是与 MD320 系列变频器配合工作，能使得控制系统更简洁，功能更强大。
用户也可采用其他兼容 PLC 的软件环境编程后下载。 3）汇川 HTODeditor 界面开发环境，用于界面设计，还可以进行 MODBUS 通讯的配置（如下左图）：
在该环境下，能进行 TOD 用户程序和通讯配置的下载操作：（如下右图）
4）对于用户生产常用的下载操作，汇川可提供工具软件 EasyProg，将下载所需的多个用户程序数据批量下载，以简化操作，避免差错。
1硬件配置与信号参数指标端口类型信号属性信号电平备注开关量输入x0x724vdc检测用电源由控制器内部提供com为公共端y0y5220vac最大5a为c1公共端开关量输出y6y7220vac最大5a为c2公共端ai14ma20ma010v内置物理量直接计算功能ai24ma20ma010v内置物理量直接计算功能ai3pt100分辨率为1量程为10150误差为1ai4pt100分辨率为1量程为5240误差为1ct1ab相电流检测100ma采集精度为3总体精度与使用的ct1相关量程决定于ct1变比低压模拟量输入ct2ab相电流检测100ma采集精度为3总体精度与使用的ct2相关量程决定于ct2变比交流电源检测abc三相交流电源线电压380vac三相检测电压及相序电压检测精度为3模拟量输出ao010v负载电阻2k欧以上联机或后台通讯rs485内部协议通讯口与变频器通讯rs485modbus协议主站电源输入控制器电源220vac小于10va可工作范围160vac246vac2

伺服实训指导书

第 1 页实训项目一：步进控制系统一、实训目的：练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用PLC 去控制步进电机转动。

二、实训任务：利用 PLC 作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。

控制要求：利用PLC 控制步进电动机顺时针转 2 周，停 5 秒，逆时针转1周，停 2 秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。

三、相关知识：了解步进电机的原理。

了解步进驱动器的原理。

四、实训设备：kinco（2M530）步进驱动器 2 套，步进电机 2 台，FX2N-60MT PLC1 个，万用表、 DC24V 电源。

PLC 编程软件，计算机。

螺丝刀，导线。

五、实训过程：1、画出 PLC、步进驱动器、步进电机之间的接线图，并安图接线。

驱动器控制器步进电机VCC（+DC5V）A+PLS++脉冲信号RA-PLS--B+DIR++R方向信号B-DIR--V+FREE++脱机信号RDC24~48V FREE- -GND图 1-1步进控制系统的接线原理图340欧姆+-图1-2控制信号输入电路注意：如果控制信号电源电压为24V，那么要串联 2K Ω的限流电阻。

2、设置步进电机的细分数。

在本实训中我们设置 4 细分。

DIP开关的正视图如下：ON12 3 4 5 6 78图 1-3 DIP 开关分布图在驱动器的顶部有一个红色的八位 DIP 功能设定开关，可用来设定驱动器的工作方式和工作参数，使用前请务必注意。

表 1-1 DIP 开关的功能开关序号ON 功能OFF 功能特别说明DIP1~DIP4细分设置用细分设置用DIP5静态电流半流静态电流全流DIP6~DIP8输出电流设置输出电流设置用用细分设定表如下：表 1-2 细分设置表DIP DIP为为ON OFFDIP2DIP3DIP4细分细分ON ON ON N/A2OFF ON ON44ON OFF ON85OFF OFF ON1610ON ON OFF3225OFF ON OFF6450ON OFF OFF128100OFF OFF OFF2562003、设置驱动器的输出电流。

汇川简易伺服功能在模切机中的应用方案

汇川变频器在模切机中的应用方案摘要本文介绍汇川变频器MD320简易伺服非标在模切机中实现高精度无差同步控制，由于它具有良好的同步控制特性和免维护性能，已经越来越多地被用于包装和印刷行业关键词模切机简易伺服同步控制一．系统概述模切机由五台电机进行变频传动控制，分别为收卷、放卷、主机和前后牵引构成，其中收卷和放卷是带张力反馈的闭环张力控制;由于中部是印刷套色精度要求高，所以主机和前后牵引必须保持同步控制，如图所示：图中放卷由P1压力传感器形成闭环张力控制，收卷由P2压力传感器形成闭环张力控制，前牵引、主牵引和后牵引形成同步控制，整个模切机速度由主牵引给定（主牵引的速度<=50m/s），但是在不同模具的情况下，主牵引辊的直径会发生变化，仍然需要达到同步控制。

二．系统解决方案1.原有方案的缺陷原有方案的前牵引、主牵引和后牵引由安川的变频器驱动，但是在改变主牵引速度的情况下，M1、M2和M3不能自动实现同步控制，需要在HMI上手动设定张力F1和F2，在设置不当的情况下，三个牵引电机不同步，导致纸页拉断或起皱。

2.汇川的方案该系统由一个送纸辊和两个切纸辊组成。

送纸辊由滑差电机驱动，当然，如果用变频器驱动异步电动机带动送纸辊效果会更好。

送纸的下方安装有一个编码器，切纸辊经机械结构达到两个辊同步运行，转速相同，方向相反，每个切纸辊上有一个切刀，切纸辊由一台异步电机驱动，在电机轴上安装有编码器，接至PG卡。

切纸辊1B 系统原理该系统具备伺服跟踪功能：送纸编码器将计数脉冲送至变频器的DI5端子，用于确定送纸的线速度，作为变频器伺服跟踪的速度源。

变频器工作在闭环矢量模式，切纸辊编码器用以反馈切纸辊的速度和计算切纸辊走过的脉冲数。

从送纸编码器得到的脉冲发送到DSP 板中与切纸辊返回的脉冲形成脉冲闭环，构成伺服跟踪系统。

由于送纸辊和切纸辊的转速是不同的，所以，要根据一个脉冲比例来计算当送纸走过一定的脉冲后，切纸辊要走过多少脉冲，以控制要切割的纸的长度。

汇川伺服产品 ppt课件

LL
安川
Σ7
72 SGM7A-A5A*
102
20902W 72.5mm
SGM7A-01A* 122
79.5 SGM7A-02A*
116
IP989+ 78.1mm
SGM7A-04A* 135.5
112.2 148.2
SGM7A-08A*
88 117.8
SGM7J-04A*
95.4 129
SGM7J-08A*
LL
65 96 77.5 109 72.5 100 91 119 107 140 105 128 117.5 147.5
松下
A6 MSMF5AZL1*2M MSMF012L1*2M MSMF022L1*2M MSMF042L1*2M MSMF082L1*2M MHMF042L1*2M MHMF082L1*2M
举例说明：拉丝机造纸机
汇川技术
四
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
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汇川伺服行业应用
行业应用
行业应用
➢ 应用模型——快速点位
行业应用
➢ 应用模型——力的控制
行业应用
➢ 应用模型——轨迹类
行业应用
➢ 应用模型——多轴
行业应用
➢ 应用模型——机器人/机械手
命名规则
IS810
IS810
➢ IS810系列
型号 IS810N-INT IS810N IS810P
功能描述 EtherCAT总线控制、 CAN
EtherCAT总线
脉冲控制方式
兼容上位机
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系

注塑机专用伺服系统说明书_V1.01

注塑机专用伺服系统说明书版本：V1.01修订记录目录目录................................................................................................................................................................................................ - 3 -第 1 章.............................................................................................................................................................................................. - 4 -产品的确认及规格型号 .................................................................................................................................................................... - 4 -1.1产品到货时的确认............................................................................................................................................................ - 4 -1.1.1伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 4 -1.1.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 6 -第 2 章.............................................................................................................................................................................................. - 7 -产品技术规格和选型 ........................................................................................................................................................................ - 7 -2.2 产品各部分的名称............................................................................................................................................................ - 8 -2.2.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 8 -2.2.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 9 -2.3 伺服驱动器主要参数 ........................................................................................................................................................ - 9 -2.4 伺服电机主要参数.......................................................................................................................................................... - 10 -第 3 章............................................................................................................................................................................................ - 11 -安装.......................................................................................................................................................................................... - 11 -3.1 驱动器的安装.................................................................................................................................................................. - 11 -3.2 电机的安装...................................................................................................................................................................... - 12 -3.3 标准接线图...................................................................................................................................................................... - 13 -3.4 输入信号名称及其功能 .................................................................................................................................................. - 14 -3.5 泄放电阻的安装.............................................................................................................................................................. - 15 -第 4 章............................................................................................................................................................................................ - 16 -伺服泵调试...................................................................................................................................................................................... - 16 -4.1基本操作.......................................................................................................................................................................... - 16 -4.1.1 面板操作器的功能.............................................................................................................................................. - 16 -4.1.2清除伺服报警...................................................................................................................................................... - 16 -4.1.3 基本模式的切换 (17)4.1.4 参数设定模式操作 (17)4.1.5 监视模式操作 (18)4.2应用操作 (20)4.2.1 显示报警历史数据的操作 (20)4.2.2 恢复参数出厂值的操作 (21)4.2.3点动(JOG)运行模式的操作 (21)4.2.4模拟指令偏移的自动调整 (22)4.2.5 模拟指令偏移的手动调整 (23)4.3 伺服泵使用前的注意事项 (24)4.4 伺服泵控制参数介绍 (25)4.4.1 基本功能参数设置 (25)4.4.1 伺服泵控制框图 (26)4.4.2 速度控制参数设置 (26)4.4.3 压力控制参数设置 (27)4.4.4 其它参数设置 (29)4.5 调试步骤 (30)4.6 调试中常见现象报警及排除 (31)附录 1 (32)报警显示一览表 (32)附录 2 (34)力士乐泵规格和技术条件 (34)第 1 章产品的确认及规格型号1.1 产品到货时的确认确认项目参考产品型号是否与订货型号相符? 检查伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认(参照图示)。

汇川伺服驱动设置

汇川伺服驱动设置一、汇川伺服驱动的基本概念1.1 什么是汇川伺服驱动说到汇川伺服驱动，大家可能会想，这是什么玩意儿？其实，汇川伺服驱动是一种高精度的运动控制系统。

简单来说，它就是用来控制电机的，让机器可以按我们预想的方式运转。

比如，制造业中那些复杂的机器人，都是靠它来实现精准动作的。

听起来是不是很酷？1.2 汇川伺服的应用场景这个伺服驱动广泛应用于各种行业。

比如，自动化生产线、机械手臂、包装设备等等。

想象一下，生产线上那些快速而又精准的操作，背后就是汇川伺服在默默支撑。

无论是汽车制造还是电子产品组装，它都能让整个过程高效又流畅。

二、汇川伺服驱动的设置步骤2.1 硬件连接在设置汇川伺服驱动之前，首先得把硬件搞定。

电机、驱动器、控制器……这些设备得有条不紊地连接起来。

就像搭积木，得按部就班，才能搭出个完整的模型。

连接好之后，检查一下每个接口，确保没有松动。

再不小心让一根线掉了，那就麻烦了。

2.2 软件配置硬件连接完毕，就可以进行软件配置了。

这部分可能稍微复杂一点，但别担心，慢慢来。

打开汇川的配置软件，按照提示输入一些参数，比如电机的类型、额定功率、转速等等。

可以说，软件配置就像是在给电机设定一个“身份证”，让它知道自己是什么“身份”。

记得保存好设置，别一时兴起就点了“取消”。

2.3 调试与测试配置完成后，调试是必不可少的环节。

此时，可以开启电机，观察运行状态。

如果电机转得不顺畅，或者发出异响，那就得仔细检查了。

调试过程需要耐心，别着急，慢慢调整参数，确保每一步都精准无误。

调试成功后，测试一下运行效果，看是不是符合预期。

如果一切顺利，心里那份成就感绝对让人开心。

三、汇川伺服驱动的优势3.1 高精度与稳定性汇川伺服驱动最大的优势就是它的高精度。

相比于其他类型的驱动系统，它在运动控制上几乎没有误差。

无论是快速运动还是缓慢控制，表现都非常稳定。

这对那些要求严苛的工业应用来说，简直就是个宝贝。

3.2 灵活性与兼容性还有一点，汇川伺服驱动的灵活性和兼容性也相当不错。

汇川伺服指令说明

H3U机械手指令使用手册修订记录Chang Record：版本Version 日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewedby批准人ApprovedbyV4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改孟国军V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。

张云杰V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令张云杰H3U机械手指令使用手册 (1)1.特殊寄存器说明 (2)2.使用的机械手指令 (3)3.AXISDRV A：绝对定位 (4)4.AXISENAB 伺服使能 (6)5.AXISSTOP伺服停止定位 (7)6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） (8)7.AXISJOG 点动 (9)8.AXISZRN回零 (11)9.AXISJOGA 点动 (13)10.AXISALMRST伺服停止定位 (15)11.伺服参数设置 (16)12.后台CANLINK配置生成 (17)●使用注意事项：H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。

需要单独的H3U后台软件和单板软件。

⏹需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；⏹需要手动设置好伺服的停止相关参数；⏹回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；⏹该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；⏹SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；⏹如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置；⏹不建议在SFC中使用机械手指令；⏹当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。

注塑机异步伺服控制器

第一章综述1.1技术特点伟创SF81注塑机异步伺服驱动器相比同步伺服来说，不需安装压力传感器、编码器，不需更换油泵、电机。

安装调试便捷、维护简单、性价比高。

其主要优势是：1) 响应速度快使用SF81伺服系统控制油泵后，响应时间能够达到0.3s（0～压力最大输出量）。

0.3s（0～流量最大输出量）相比传统油压动力控制系统响应速度明显加快，有效缩短工作周期，提高生产效率。

2) 精度高使用SF81伺服系统控制油泵后的重复精度能够达到3%。

相比传统油压动力控制系统重复精度更高，有效保证产品的稳定性，减少次品率。

3) 节能节电率在25%～70%之间,节电率主要取决于模具工艺参数。

模具工艺参数的速度值(0～99%)和节能关系最大，速度值越小节电率越高。

如果模具的速度值在0～30%之间，节电率就能够达到70%左右；如果模具的射胶和熔胶速度值在90%以上，又没有净冷却时间（熔胶完成就开模），节电率也能够达到25%左右。

4) 运行噪音小运行噪音大幅减小，低速运行更宁静。

理想状态下低于70分贝。

5) 设备运行温度低电机比例输出液压油，避免了多余热量产生。

液压油温升低，甚至不需冷却，可大量节约冷却水。

6) 维护方便当SF81异步伺服驱动器需要维护时，将节电/市电旋钮打到市电状态，不影响注塑机的正常生产。

1.2节电原理注塑机液压油泵大多采用叶片泵、齿轮泵，是典型的容积式油泵。

供油量与油泵转速成正比。

在市电50Hz恒速运转下，油泵的供油量是恒定的。

而实际注塑机的工作压力和流量是变化的。

在实际流量较小时，油泵的供油量远远大于负载实际消耗量，（供大于求）处于高压状态下的富余液压油全部经过溢流阀溢流。

高压状态下的液压油经溢流后放出大量热能，这部分耗散的能量实际上是油泵电机从电网吸收电能的一部分。

小流量的维持时间较长，所耗散的电能较大。

因此，注塑机液压系统存在严重的能源浪费问题。

伟创异步伺服驱动器具有注塑机专用智能控制系统。

注塑循环过程中，自动检测来自于注塑机控制系统的工作状态信号，并对这些信息进行分析和计算。