LMF系列机器人行走轴介绍
机器人的运动轴和坐标系
机器人系统中各个运动轴的定义
3.1 机器人运动轴与坐标系
所
A5
轴5
处
A4
位
轴4
置
A3
———
A6 轴6
轴3
—
【
课
堂
认
A2
轴2
知
】
A1
轴1
KUKA 机器人
ABB 机器人
典型机器人操作机各运动轴
A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴， 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
3.1.1 机器人运动轴的名称
所
处 位
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装
置——轴— ， 基座轴 和工装轴 统称 外部轴 。
—
机器人轴
【 课
机器机器人人操操作作机（机本（体）本的轴机，）属
堂
的轴，属于机器人本身。
认
知
】
基座轴
机器人整体移动的轴，如行走 轴（滑移平台或导轨）。
工装轴
机器人轴和基座轴以外的 轴，指使工装夹具翻转和 回转的轴
置 ———
—
关键步骤：系统上电开机 机器人到 B 工位 / 旋转回转机
→ →
A B
工位机器人手动示教 → 工位机器人手动示教。
选择关节坐标系
→
移动
【
课
堂
认
知
】
工位 B
工位 B
工位 A
工位 A
双工位操作
双工位 + 变位机操作
➢ 机器人外部轴的运动控制，只能在关节坐标系下进行。
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提示
目录
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3.4 手动移动机器人
工业机器人轴和坐标系概述
工业机器人轴和坐标系概述
一、工业机器人轴的定义
1、工业机器人轴可以为旋转轴也可以为平移轴，轴的运行方式由机械结构决定。
2、工业机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴。
3、工业机器人外部轴又分为滑台和变位机。
4、如果不特别指明，工业机器人轴即指机器人本体的运动轴。
二、机器人坐标系的种类
在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。
1、关节坐标系：机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。
2、直角坐标系：机器人的控制中心点沿设定的X、Y、Z 方向运行。
3、工具坐标系：工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。
夹具的有效方向定义为工具坐标系的Z 轴。
4、用户坐标系：用户坐标系位于机器人抓取的工件上，由用户自己定义。
机器人的运动轴和坐标系
机器人的运动轴和坐标系概述机器人的运动轴和坐标系是机器人系统中的重要概念。
机器人通过运动轴控制自身的运动，并通过坐标系来描述和规划任务中的各个位置和方向。
本文将介绍机器人系统中常见的运动轴类型和常用的坐标系。
运动轴关节运动轴关节运动轴是机器人系统中最常见的一种运动轴类型。
它是由关节驱动器控制的旋转或者转动运动。
关节运动轴通常用于工业机器人中，例如6轴工业机器人。
旋转关节运动轴旋转关节运动轴使机器人的动作类似于人的手臂，可以在各个关节上进行旋转运动。
这种类型的运动轴广泛应用于工业生产线，如焊接、装配等。
平移关节运动轴平移关节运动轴使机器人可以沿着某个轴线上下平移运动。
这种类型的运动轴一般用于需要上下移动的操作，如搬运和装卸。
直线运动轴直线运动轴使机器人能够沿直线轨迹进行移动。
它通常由线性导轨和电机驱动器组成，使机器人的运动更加精准和灵活。
直线运动轴广泛应用于需要精密定位的任务，如数控加工、激光切割等。
柔性运动轴柔性运动轴是指可以进行柔性调整形状的运动轴。
它通过使用弹性元件或软管来实现灵活的形变。
柔性运动轴常用于需要进行复杂路径和形状移动任务的场合，例如机器人手指和灵巧手的设计。
坐标系机器人基座坐标系机器人基座坐标系是机器人系统中最常见的坐标系之一。
它通常以机器人的基座为原点建立，用来描述机器人的位置和方向。
机器人的所有其他坐标系都是相对于基座坐标系来定义的。
世界坐标系世界坐标系是机器人系统中使用的全局坐标系。
它通常以工作场地的某个固定点为原点建立，用于描述机器人在工作场地中的位置和方向。
世界坐标系可以作为参考坐标系，用于描述机器人在工作场地中的绝对位置。
工具坐标系工具坐标系是机器人系统中的一种相对坐标系，通常用于描述机器人末端执行器（例如夹具、工具）的位置和方向。
工具坐标系通常通过标定和测量得到，可以根据具体任务的需求进行调整和校准。
关节坐标系关节坐标系是机器人系统中用于描述机器人各个关节的位置和方向的坐标系。
机器人第七轴
机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。
一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1．轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。
所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。
两条15米长高精度直线滚动导轨；14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。
2．安装机械手的移动小车：承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。
日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；高分辨率编码器；伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。
3．控制系统FANUC 0iT控制系统：主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；日本FANUC伺服控制单元；PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；强电柜及弱点柜及操作面板。
4．安全、防护装置：软件限位；组合行程开关限位；轨道两端装有机械式停车器。
3.单独运动机器人的各轴
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单独运动机器人的各轴
操作步骤： 执行按轴坐标的运动 3. 将确认开关按至中间挡位并按住。
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单独运动机器人的各轴
操作步骤： 执行按轴坐标的运动 4. 按下正或负移动键，以使轴朝正方向或反方向运动。
单独运动机器人的各轴
库卡机器人自由度
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单独运动机器人的各轴
机器人轴的运动
每根轴逐个沿正向和负向 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标 速度可以更改（手动倍率： HOV） 仅在 T1 运行模式下才能手动移动 确认键必须已经按下
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单独运动机器人的各轴
操作步骤： 执行按轴坐标的运动 1.选择轴作为移动键的选项。
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单独运动机器人的各轴
操作步骤： 执行按轴坐标的运动 2.设置手动倍率。
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单独运动机器人的各轴
在紧急情况下脱离控制系统移动机器人（详见《机器人编程1》20~21页）
自由旋转装置
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单独运动机器人的各轴
以下信息提示对手动运行有影响：
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行走式第七轴机器人
行走式第七轴机器人
CUBIC行走式第轴机器人用自动化来代替人工。
造就机器人代人行业兴，而有些工位是工作周期很长，用一台机器人管理一个工位，会造成成本高，资源浪费。
如果有一种机构让一台机器人工作完跑到别一个工位工作或多个工位，从中产生一个行走机构，这种机构统称为机器人行走第七轴。
CUBIC就是专业开发生产机器人行走第七轴，解决方案中与应用的苦恼，为你量身定做各种规格，各种精度要求，各种品牌机器人尺寸来生产设计你的机器人第七轴。
CUBIC地轨式机器人搬运系统多数机床上下料系统运用于“地装式机器人搬运”，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。
CUBIC集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，适合于狭窄空间场合的作业，高刚性的手臂和先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。
利用视觉可实现工件的快速识别与高速取放。
CUBIC地轨式机器人的行走轴搬运系统机器人配置了七轴地装导轨齿条，利用行走重载滚轮导轨齿条来进行工件的转送，运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。
CUBIC第七轴具备多种优势：
1、可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整(定制)；
2、运动由机器人直接控制，不需要增加控制系统；
3、CUBIC第七轴防护性能好，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业；
4、伺服马达控制，通过精密减速机、重载滚轮导轨齿轮齿条进行传动，重复精度高。
5、CUBIC第七轴结构简单，易于维护。
什么是机器人地轨 机器人地轨应用
什么是机器人地轨机器人地轨应用机器人地轨又称机器人行走轴、机器人外轴、第七轴。
其作用主要是带动工业机器人，使其能在指定路线上进行移动，扩大机器人的作业半径，提高机器人的使用效率；由于工业机器人自身并没有标配移动装置，所以都需要自行购买，广州盈中自动化控制设备有限公司，专注机器人地轨，自主研发、生产、销售、服务于一体。
经过多年的客户使用体验以及客户反馈，广州盈中机器人地轨获得了广大客户的认可。
本公司为川崎、安川、发那科、库卡、ABB、松下、华数、广数、伊雪松等机器人根据客户要求量身定制了大量机器人地轨，获得了广大客户的肯定。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供更优化的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供更优的承载平台、减速机和拖链。
盈中机器人地轨具有速度快，精度高的特性；根据客户需要可采用风琴罩或钣金防护，具有良好的防尘、防污性；针对于机床工件上下料、焊接、装配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工，搬运、码垛等工作，满足工厂自动化生产线的实际需要。
机器人地面导轨技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人地面导轨应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
盈中机器人地轨系统即机器人行走轨道系统，主要包括：
1.轨道基座，机器人地轨本体（根据客户需求可定制长度）
2.安装机械手的移动平台（根据机器人定制）
3.控制系统
4.安全、防护装置（根据安装使用环境可选风琴罩、钣金半封闭或者钣金全封闭）
5.润滑系统。
收集的几种连杆机构机器人行走背后的机械原理(一)
收集的几种连杆机构机器人行走背后的机械原理（一）机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。
连杆机构（Linkage Mechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。
低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。
其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。
百度百科的相关词条图片如下下面我们就看看一般都有什么连杆机构适于用于行走（或者移动）的。
第一、平面四杆机构（Planar four-bar mechanism ）平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。
机器人第七轴
纽氏达特机器人行走轴
机器人行走轴又称机器人第七轴，机器人导轨等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供最优的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供最优的承载平台、减速机和拖链。
LMF系列实现模块化生产，可以方便用户实现长度的扩展。
对于吊装式应用我们也为客户提供了LMO-C、LMO-W、LMO-E三款产品供客户选择。
NSR为客户提供数十种的配置方案，根据客户的电气应用习惯和应用场景，我们提供包括全密封型、倍速旋转型、标准型等产品，也对您的传感器信号类型、润滑剂类型、拖链放置位置、缓冲器类型等的偏好提供选择。
全密封型倍速旋转型标准型
扩大工作范围，提高利润率
LMF提供1000mm、2000mm、3000mm，4000mm，6000mm长度的标准化产品。
因此，它们可以被组合成任意的有效轨迹长度，用于快速满足客户的各种需求。
标准化的模块产品也为客户便利的安装、调试以及低的维护、售后成本提供强有的保障。
长度1000毫米
长度2000毫米长度3000毫米长度4000毫米长度6000毫米。
机器人行走轴第七轴资料
机器人行走轴第七轴资料1.负载13000kg化学锚杆M24*300mmCRT120E：滑车=长1450*宽1200*第七轴高565齿条导轨CGR9939（负载滚轮直径90)模数4斜齿2机器人的速度，臂长，抓取工件形状，动作机器人负载计算方式：机器人的重量+抓取工件的重量，最少*3倍的计算即为总负载我们是满滚子带锥度的滚轮轴承一个90直径滚轮负载可达4吨多我们选型已经很保守了非常的安全说从来就没人给他讲过这些1万一米的地轨都是垃圾6公斤的机器人用地轨也不会选1万一米的我们卖浙江德源是10公斤的机器人，你们拍红色的地轨那个我们有业务往来的，緾了我多少天才1万一米给他们机器人地轨用直线导轨：第一负载低，第二速度跑不起来，第三不适应恶劣环境，焊接，抛光，打磨，输送，机床上下料，环境都不是太好，空中的细纤维，尘粉，细微颗粒都会粘附在直线导轨上，会进入滑块。
直线导轨的滑块是一粒粒的钢球密布排列的，中间没有空隙的。
灰尘粘在钢球上会象外撑破滑块两端的塑胶端盖，钢球跑出滑块坏了，机器人地轨也就报废了，换滑块要拆机器人的，要重新打水平找中心点调机器人地轨负载太轻机器人刹车刹不住的，如果机器人撞机床刀具，要重新对刀，重新编程。
主轴撞了谁赔，一台机床好几百万，上千万的都有机器人的地轨安装，水泥地面是多厚，砂浆比例是多少，每平方负载多少公斤，安装地轨要不要预埋件，要不要加枕木，就象瑞昇地轨下面加钢板，或加钢条机器人第七轴就些就是专业知识把这些特点说出来就可以横扫天下机器人行走轴了那对地板承重要求最少是多少？问基建的他们每米承载是多少与机器人大小有关的机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作牵扯到扭矩和惯量机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作。
行走的速度都会牵扯到扭矩和惯量，有的载重比要计算好多天的需要找专业人氏计算的，不是吓唬他们，他们真的不懂机器人地轨100公斤以下抓取力的机器人不用谈地坪的负载，总重量超过1吨以上就要问每平方地坪的承载力是多少。
工业机器人操作指南知识讲解
工业机器人操作指南工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识①EMG.STOP］开关 .... 关闭伺服，机器人直接停止。
②TBENABLE］开关..... 切换示教单元键的操作为有效或无效。
③Enable开关............ ［有效/无效］开关②为有效时】放开本开关或强力押下的话，伺服OFF且动作中的机器人会直接停止。
④显示面板 ............... 显示机器人的状态及各显示各MENUo⑤状态显示灯.............. 显示示教单元及机器人的状态。
⑥［F1］［F2］［F3］［F4M 执行显示在面板的功能显示部的功能。
⑦［FUNCTION］键...... 变更LCD上显示的功能。
⑧［STOP］键........... 中断程序，且机器人减速停止。
⑨［OVRD t ］［OVRD !］键…•使机器人的速度Override变化。
［OVRD门键按下则override上升。
IOVRD1 ］键按下则override下降。
⑬JOG］键 ............. 按下此键则，变成JOG模式且显示JOG画面。
0抓手］键............... 按下此键则，变成抓手操作模式且显示抓手操作画面。
⑮［CHARACTER］键 ... 示教单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］键的功能可以换数字输入及文字输入°® ［RESET］键......... 解除异警。
边押下此键再押下［EXE］键，执行程存重首。
⑰［TillHTT键........... 移动光标到各个方向o⑱CLEAR］键........... •在可以数宇输入或文宇输文时，押下此键的话可以将1个文字删除。
2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的世B ENABLE瑕键按下。
再用手将HiKible”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
轻重型机器人地轨在配置方面的区别
轻重型机器人地轨在配置方面的区别
机器人地轨又叫机器人行走轴，第七轴，外部行走轴，随着机器人的广泛应用，逐渐被应用于工业制造。
作为一种机器人的移动行走机构，可以带动机器人到不同的工位实行工位管理，从而扩大机器人的作业范围，不需要一个工位采购一台机器，避免的资源浪费，提高了机器人使用效率，降低机器人使用成本，实现全面自动化生产。
机器人地轨主要是由本体部分和工作台部分组成，具体的设计需要根据工厂生产的需要来设计，样式有很多种，吊挂式、侧挂式、地轨式、天轨式等，可根据承载轻重还可分为重型和轻型，不同的样式适合不同的场景。
其中，轻型机器人地轨一般是采用材质比较轻的槽钢、铝型材质，相对于重型的机器人第七轴因其材质不一样造价也相对低，库比克轻型机器人地轨常见配置如下：
1、C形导轨配U形同心/偏心滚轮+研磨斜齿条；
2、比V形90度齿条导轨/V形90度滚轮导轨价格优惠；
3、库比克U形滚轮+齿条，HB25C型材；
4、库比克减速机和精密斜齿条；
5、6米大理石平台检验直线度与水平度。
在实际生产应用中，轻型机器人地轨在上下料、焊接、汽车制造业中的喷涂等行业应用比较广泛。
重型机器人地轨相对轻型在基座、滚轮等部件会有所不同，如下：
1、铸造基座，进口品牌滚轮导轨；
4、精密研磨6级斜齿模4齿条；
5、精密伺服减速机；
6、进口品牌拖链及柔性电缆；
7、组合螺栓：不锈钢膨胀螺丝+水平调节螺栓+锁紧螺母；
8、重复定位精度可达±0.03
重型机器人地轨一般是地轨式，如下图是库比克重型机器人地轨：。
工业机器人各轴原理
工业机器人各轴原理
工业机器人是一种自动化设备，可以执行各种生产任务。
它由多个轴组成，每个轴都有不同的原理和作用。
1. 第一轴：常称为基座轴或底座轴。
它是机器人的基本支撑部分，通过转动提供机器人的整体定位和转向能力。
2. 第二轴：也称为肩部轴。
它使机器人能够在垂直方向上进行上下调整和定位。
3. 第三轴：通常被称为肘部轴。
它使机器人能够进行前后和后退的运动，从而改变机器人的工作范围。
4. 第四轴：也被称为手部或腕部轴。
它允许机器人进行旋转操作，以适应各种工作场景。
5. 第五轴：有时称为手部侧移轴或腕旋转轴。
它使机器人能够进行侧向或水平平移运动，以便更好地处理工作物件。
6. 第六轴：通常被称为手部抓取轴或末端执行器轴。
它使机器人能够打开和关闭手部或末端执行器，实现物件的抓取和释放。
这些轴能够通过联动运动实现机器人在三维空间内的高度灵活的动作。
不同的机器人可能拥有不同数量和类型的轴，具体取决于其设计和应用需求。
这些轴的协调运动能够使机器人完成各种任务，例如组装、焊接、搬运、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。
机器人的运动轴和坐标系
8 ）在察觉到有危险时，立即按下【急停键】，停止机器人运转。
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3.3 机器人安全操作规程
所 3.3.2 再现和生产运行时
处
位 置
1 ）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。
——— —
2
）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
【 3 ）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。
(2) 直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）
所 处
机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一 ，原点定义
位 置
在机器人安装面与第一转动轴的交点处， X 轴向前， Z轴向
——— —
上，
Y
轴按右手法则确定。
【 课
堂 认 知 】
Z
X
Y
直角坐标系原点
直角坐标系下的各轴动作
所 处 位
轴类型
轴 名称
置
动作 说明
(3) 工具坐标系 原点定义在 TCP 点，并且假定工具的有效方向
所 处
为
X
轴（有些机器人厂商将工具的有效方向定义为
Z
轴），而
位 置
Y
轴、
Z
轴由右手法则确定。
在进行相对于工件不改变工具姿
——态— 的平移操作时选用该坐标系最为适宜。
—
【 课
堂 认 知 】
Y
Z
X
工具坐标系原点
工具坐标系下的各轴动作
所 处 位
———
—
【 课
X 轴 沿 X 轴平 行移动
堂
认
知
】
主轴 （基本轴 ）
Y轴
机器人行走结构
机器人行走结构的类型及特点一、移动机器人行走机构概述机器人行走机构按照其运动轨迹可分为固定式轨迹和无固定式轨迹两种。
固定式轨迹主要用于工业机器人，它是对人类手臂动作和功能的模拟和扩展；无固定轨迹就是指具有移动功能的移动机器人，它是对人类行走功能的模拟和扩展。
移动机器人的行走结构形式主要有：车轮式移动结构；履带式移动结构；步行式移动结构。
此外，还有步进式移动结构、蠕动式移动结构、混合式移动结构和蛇行式移动结构等，适合于各种特别的场合。
从移动机器人所处环境看，可以分为结构环境和非结构环境两类。
结构环境：移动环境是在轨道上（一维）和铺好的道路（二维）。
在这种场合，就能利用车轮移动结构。
非结构环境：陆上二维、三维环境；海上、海中环境；空中宇宙环境等原有的自然环境。
陆上建筑物的阶梯、电梯、间隙沟等。
在这样的非结构环境领域，可参考自然界动物的移动机构，也可以利用人们开发履带，驱动器。
例如：2足、4足、6足及多足等步行结构。
行走结构的设计对于移动机器人的工作效率有着至关重要的作用，选择适当、精巧的行走结构往往可以大大提高机器人的动作效率。
这就需要我们熟悉和了解不同机器人行走结构的类型及特点。
二、三种常见的行走结构1)车轮式移动结构两车轮：像自行车只有两个车轮的结构。
两车轮的速度、倾斜等物理量精度不高，因此进行机器人化，所需便宜、简单、可靠性高的传感器难以获得。
此外，两轮车制动时以及低速运行时也极不稳定。
三轮车：三轮移动结构是车轮式机器人的基本移动结构，其结构是后轮用两轮独立驱动，前轮用小脚轮构成组合。
这种结构的特点是结构组成简单，而且旋转半径可以从0到无限大，任意设定。
但是他的旋转中心是在连接两驱动轴的连线上，所以旋转半径即使是0，旋转中心也与车体的中心不一致。
四轮车：四轮车的驱动结构和运动基本上和三轮车相同。
和汽车一样，适合于高速行走，稳定性也好。
一般情况下，车轮式行走结构最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。
工业机器人各运动轴分类及名称
工业机器人各运动轴分类及名称
工业机器人通常具有多个运动轴，分别用于控制其在工作空间内的运动。
根据运动轴的方向和运动方式的不同，可以将工业机器人的运动轴分为以下几类：
1. 旋转轴
旋转轴是指工业机器人中用于实现旋转运动的轴，通常包括旋转角度轴和旋转方向轴两个方面。
旋转角度轴用于控制机器人旋转的角度，旋转方向轴用于控制机器人旋转的方向。
旋转轴通常被命名为J1、J2等。
2. 偏转轴
偏转轴是指工业机器人中用于实现偏转运动的轴，通常被命名为J3、J4等。
偏转轴的运动方式可以是直线运动或旋转运动，通过控制偏转轴的运动实现机器人的偏转运动。
3. 扭转轴
扭转轴是指工业机器人中用于实现扭转运动的轴，通常被命名为J5、J6等。
扭转轴的运动方式可以是直线运动或旋转运动，通过控制扭转轴的运动实现机器人的扭转运动。
4. 线性轴
线性轴是指工业机器人中用于实现直线运动的轴，通常被命名为X、Y、Z等。
线性轴的运动方式是直线运动，通过控制线性轴的运动实现机器人的直线运动。
综上所述，工业机器人的运动轴可以分为旋转轴、偏转轴、扭转轴和线性轴四类，每类运动轴都有其特定的名称和编号，以便于机器人的控制和编程。
工业机器人系统运动轴的类型
工业机器人系统运动轴的类型
工业机器人系统中轴的类型：
1、旋转轴：电机扭矩通过轴以产生旋转。
它是几个轴的构成，其中有一个轴可以在其他轴被旋转固定的情况下被自由旋转，从而构成一个拧紧到底部的转动部件，其中底部可以配备相关的工具，用以夹紧物体。
2、伸缩轴：可以有一个或多个轴实现伸缩变动。
因为它可以实现伸缩，因此可以将输出轴的位置放置在某种特定的距离。
3、平动轴：电机扭矩通过轴以产生滑块的外部滑动运动，其主要功能是移动工件的位置。
它是由一或多个轴的构成，其中有一个轴可以在其他轴被旋转固定的情况下进行滑动移动。
4、拧紧轴：电机扭矩经轴传到手柄头，从而使可以产生拧紧或放松运动的动作，主要是为了拧紧零件或放松零件。
也叫做夹紧轴、拧紧轴、钳位轴等。
5、复合轴：将几个普通的轴行程和拧紧动作组合在一起，可以实现特定的操作，比如采用这种复合轴可以实现物体的可靠夹紧、定位等作动作，也可以实现特定位置夹紧、定位，或者一个动作完成多个过程，从而提高工作效率。
6、中心轴：它是一种特殊类型的旋转轴，可以产生振动，可以以振动紧凑物料、物料安排，振动去污等功能。
7、入口轴：它也叫入口轴或输入轴，也许是传动系统中最重要的一部分，它是连接外部输入扭矩的元件，由于它的重要性，它可以是驱动电机、发动机或传动系统。
DFM Flextrack
FlexTrack 控制部分介绍一.车身线FlexTrack1．车身线Flextrack布置说明：车身线总共15个工位，其上布置14台带升降的移动装备(输送汽车车身)Flextrack，其名称分别为：ML1001_TL1，ML1002_TL2，ML1003_TL1，ML1004_TL1，ML1005_TL2，ML1006_TL3，ML1007_TL1，ML1008_TL2，ML1009_TL1，ML1010_TL2，ML1011_TL3，ML1012_TL1，ML1013_TL2，ML1014_TL3；另外1003到1004工位左右两侧分别布置一台移动装备（用于移动车身侧围夹具），其名称为TrackA_LH，TrackB_RH。
其中每个移动装备只能从本工位移动至下一工位，如ML1001_TL1只能在1001工位至1002工位之间来回升降或移动，ML1002_TL2只能在1002工位至1003工位之间来回升降或移动，余以次类推。
正常输送汽车车身循环的过程为从本工位下位升起、托起汽车底板至高位、向前输送至下一工位高位、落下汽车底板于两侧夹具、下降在下一工位下位、再向后回至本工位下位。
2．车身线Flextrack控制说明：车身线14台平移带升降的Flextrack及2台平移Flextrack通过6台IRC5控制柜来控制。
现配置：第一台IRC5控制柜的系统名称为FTC4_04-50257，实际控制ML1001_TL1、ML1002_TL2二台带升降的移动装备，其上带4个伺服电机轴；第二台IRC5控制柜的系统名称为FTC5_04-50259，实际控制ML1003_TL1、TrackA_LH、TrackB_RH一台带升降的移动装备及二台移动装备，其上带4个伺服电机轴；第三台IRC5控制柜的系统名称为FTC6_04-50264，实际控制ML1004_TL1、ML1005_TL2、ML1006_TL3三台带升降的移动装备，其上带6个伺服电机轴；第四台IRC5控制柜的系统名称为FTC7_04-50266，实际控制ML1007_TL1、ML1008_TL2二台带升降的移动装备，其上带4个伺服电机轴；第五台IRC5控制柜的系统名称为FTC8_04-50265，实际控制ML1009_TL1、ML1010_TL2、ML1011_TL3三台带升降的移动装备，其上带6个伺服电机轴；第六台IRC5控制柜的系统名称为FTC9_04-50267，实际控制ML1012_TL1、ML1013_TL2、ML1014_TL3三台带升降的移动装备，其上带6个伺服电机轴。
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纽氏达特机器人系统技术有限公司
工业机器人増程方案提供商
机器人行走轴·机器人第七轴·机器人地轨
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纽氏达特LMF系列机器人行走轴介绍
机器人行走轴又称机器人第七轴，机器人地轨，机器人导轨等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供最优的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供最优的承载平台、减速机和拖链。
LMF系列实现模块化生产，可以方便用户实现长度的扩展。
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LMF提供1000mm、2000mm、3000mm、4000mm、6000mm长度的标准化产品，因此，它们可以被组合成任意的有效轨迹长度，用于快速满足客户的各种需求。
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