数控PMC编程与调试第1章 FANUC PMC 工作方式控制
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
FANUC 系统常用的I/O装置
机床操作面板I/O卡
分线盘I/O模块 内置I/O模块 外置I/O单元
系统I/O单元
FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
FANUC系统 PMC的功能指令 5. 比较指令（COMP、COMPB） COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（ 6.常数定义指令（NUME、NUMEB） NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义指令。
3.PMC参数画面（PMCPRM）
系统PMC的定时器画面
系统PMC计数器画面
系统PMC保持型继电器画面（KEEPRL）
K00—K15为用户使用，机床厂家可根据机床的具体要求来设定，如 机床是否使用第4轴控制、机床自动排削功能的选择等控制。K16— K19为系统专用区，用户不能作为他用，如K17.0为系统梯形图显示 选择(设定为0时，表示显示系统梯形图)，K17.1为系统内装编辑功 能是否有效(设定为1时,表示有效)。FANUC—0iB/0iC系统采用SB7 类型PMC时，保持型继电器K900以上为系统专用区 。
节、2个字节或4个字节的二进制数据指令。具体功能是把2个字节 二进制数指定的数据表内号数据（1字节、2个字节或4个字节的二 进制数据）输出到转换数据的输出地址中。
FANUC系统 PMC的功能指令
12.信息显示指令（DISPB）
该指令用于在系统显示装置（CRT或LCD）上显示外部信息，机床 厂家根据机床的具体工作情况编制机床报警号及信息显示
干货发那科FANUCPMC编程步骤精编版（图文并茂）
⼲货发那科FANUCPMC编程步骤精编版（图⽂并茂）⽬录⼀、PMC顺序程序1.顺序程序编制流程由PMC控制的数控机床，其顺序程序的编制流程图如图1所⽰。
请按图1的流程进⾏编制，步骤简述如下。
1.1PMC规格PMC的规格列于表1.1中不同规格的PMC,其程序容量，处理速度，功能指令数，⾮易失性储存区地址不同。
注：⼀个信号名称和注释所占⽤的储存空间是各1KB⼀条信息所占⽤的储存空间是0.1KB⼀个信号名称和注释所能占⽤的最⼤储存空间是各64KB注：⼀个信号名称和注释所占⽤的储存空间是各32KB⼀条信息所占⽤的储存空间是2.1KB⼀个信号名称和注释所能占⽤的最⼤储存空间是各64KB表中标有（*）标记的值，在版本较早的编程⼿册中标注为基本指令的平均处理时间，但在本⼿册中标注为每步的执⾏时间，各规格对应的实际运⾏性能（速度）并未改变。
1.2梯形图程序概要注：1.在以源程序格式输出后，可通过再次输⼊来变换2.不提供系统参数设定项IGNORE DEVIDE CODE3.⽤DISPB(SUB4)指令替代(SUB9)和JMP（SUB10）指令的范围不能⽤线圈数制定，⽽是⽤COME(SUB20)和JMPE（SUB30）指令制定。
1.3顺序程序的概念1.4分配接⼝（步骤1~3）1.5编制梯形图（步骤4）1.6编码编码是将梯形图所表⽰的控制内容转换成相应的PMC指令，在使⽤计算机软件或梯形图编辑卡时，顺序程序以简单的梯形图图形式输⼊，因此没有必要编码。
只有在将顺序程序穿孔输出到纸带或由纸带输⼊时才执⾏编码。
图1.6为梯形图和相应的代码程序实例。
……。
PMC 应用及调试(FANUC)
2 调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号：B-61393或B-63503）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴）单元的保险，给机床通电。如无故障，装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
按上述方法对其它各轴进行设定，设定完成后系统关机并重新开机，伺服初始化完成。
③．设定伺服参数：0系统#500--#595的有关参数；0i#1200--#1600的有关参数。这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益，G00的速度，F的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。
PMC 应用及调试（FANUC）(FROM北京发那科机电有限公司)2009/03/25 11:51 A.M.FANUC 数控系统以其高质量、低成本、高性能,得到了广大用户的认可,在我公司得到了大量的使用,就其系统本身而言,经受了连续长时间的工作考验,故障率较低。而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
应用实例 : 一国产加工专机使用 FANUC 21M 系统 , 执行原点返回的 NC 程序时 , 当执行到 "G91 G28 GOO ZO;" 时 ,Z 轴无动作 ,CNC 状态栏显示为 "MEM STRT MTN ***", 即 Z 轴移动指令已发出。用功能键|MESSAGE| 切换屏幕 , 并无报警信息。用功能键 |SYSTEM| 切换屏幕 , 按“诊断”软键 , 这时005(INTERLOCK/START-LOCK) 为 "1", 即有伺服轴进入了互锁状态。
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
NUMEB指令是1个字节、2个字节或4个字节长二进制数的常数
定义指令。
FANUC系统 PMC的功能指令 7. 判别一致指令（COIN）和传输指令（MOVE）
COIN指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库、 转台等旋转体是否到达目标位置等。
MOVE指令的作用是把比较数据和处理数据进行逻辑“与”运算，
信息号
信息数据
A0.1 1001 EMERGENCY STOP！
A0.2 1002 DOOR NEED CLOSE！
A0.3 1003 TOOL LIFE EXGAUST！
A0.4
2000 PLEASE CHECK GEAR LUBE OIL LEVEL！
第三节 数控机床PMC控制应用举例
1.数控机床工作状态开关PＭC控制
数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统
手轮进给状态（HND）：在此状态下，刀具可以通过旋转
《数控机床PMC(PLC)调试》
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任务2 可编程序机床控制器连接
【任务单】
《可编程序机床控制器连接》任务单
姓名 任务用时
同组人 实施地点
任务准备
资料
工具 设备
任务实施
考核项目 考核形式
提交材料
阅读笔记 数控机床接口电路图 接口地址明细单 联机调试记录
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任务2 可编程序机床控制器连接
项目1 认识可编程序机床控制器
任务2 可编程序机床控制器连接
通过完成数控机床可编程序控制器控制系 统的硬件连接和上电测试。熟悉数控机床可 编程序控制器控制器的常用接口电路、低压 电气元器件和传感器件。理解电气原理图中 各标注的含义和工艺要求并掌握施工技巧。 掌握数控机床的操作方法，了解数控机床可 编程序控制器和系统可靠性知识。
是如何安装的，并采取了哪些防护措施。 3．在数控机床上电后检查输入输出状态时，
如何确认源型输入信号和漏型输入信号。
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项目1 认识可编程序机床控制器
任务1 异步电动机PLC控制运行
通过完成以可编程序控制器为核心的控制 系统的构建、调试和运行。熟悉可编程序控 制器的工作过程。读懂电气原理图和学会规 范使用电工工具和仪表。了解安全规范和可 编程序控制器的背景知识。
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任务2 可编程序机床控制器连接
【任务实施】
建议按照“五步教学法”组织教学活动。即： 学生通过任务书、指导书明确任务；教师示范讲解； 学生制定学习计划，分小组自主学习有关的专业知识 内容；按计划实施，并进行演示汇报；教师进行总结 点评。我们的宗旨是力求学生从原来的简单模仿形式 去完成学习任务，逐渐转变为发现问题、提出实施方 案；能够借助相关资料以自主学习的形式去完成任务； 教师的身份从传统的知识转述者，向学习方式的指导 者和任务综合考核评价者转变。
项目十四 数控系统典型功能PMC编程与调试
5．二进制代码转换功能指令SUB27
6）变换数据输出地址： 指定表内的1个字节、2个字节或4个字节的二进制数 据转换后的输出地址。
6．手动进给倍率档位值与功能指令变换 数据的换算
（1）转换公式 手动进给倍率档位值和转换数据表值按照以下公式换 算： 转换数据表值=-（档位值×100+1）
7．手动进给倍率PMC编程与调试
3．加工程序控制PMC程序编制 与调试
3．加工程序控制PMC程序编制 与调试
3．加工程序控制PMC程序编制 与调试
3．加工程序控制PMC程序编制 与调试
四、数控机床面板手动进 给倍率PMC编程与调试
2．进给倍率旋钮输入地址与组 态
16档位进给速度倍率开关
2．进给倍率旋钮输入地址与组 态
6．进给轴及其移动方向选择
手动返回参考点减速信号符号为※DEC1～※DEC5， 信号地址为X9.0～X9.4。
7．主轴手动工作方式选择
7．主轴手动工作方式选择
数控系统信号 主轴手动工作方式 符号 主轴反转（CCW） 主轴正转（CW） 主轴定向 主轴停止 SRVA SFRA SOR ※SSTP 地址 G70.4 G70.5 G29.5 G29.6
3．数控机床加工程序控制
5）机床锁住 在自动运行状态下，按下机床操作面板上“机床锁 住”按钮，执行循环起动时，刀具不移动，但是显 示器上每个轴运动的位移在变化，就像刀具在运动 一样。
3．数控机床加工程序控制
6）辅助功能锁住 程序运行时，执行辅助功能锁住功能，则禁止执行 M、S、T指令。该功能一般与机床锁住功能一起使 用，用于检查程序正确性。
工作方 式选择 输出信 号符号 输出检 测信号
F3.5
F3.6
FANUC-PMC的操作
FANUC PMC的操作⏹一：PMC的软键布局PMC画面的进入[SYSTEM]→[PMC]➢[PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面↓梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面[GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序[LEVEL2] 梯形图二级程序[P00010] 第10号子程序[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面➢[PMCDGN]：PMC信号的诊断↓[TITLE]：标题画面[STA TUS]：信号状态画面[ALARM]：PMC报警画面[TARCE]：PMC信号追踪画面[I/OCHK]：IO LINK诊断画面➢[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DA TA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]：IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]：PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码➢[MONIT]：在线监控画面↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
⏹二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
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三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
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三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、
1、资源配置 I1--I41是机床 PLC的外部开关量信号 O1—O24是PLC 机床的外部开光量信号 I42—I104是CNC PLC的内部开关量信号 O25—O64是PLC CNC的内部开关量信号 I/O1、I/O2、I/O3三个连接器
内部资源： 2047个标志器； 255个16位寄存器； 32个计时器（可选择计时范围10ms—655s)； 6个计数器（可逆计数范围-32768-+32768或0-65535）。
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FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
2、S功能---主轴转速的控制 S2代码：S00---S99共一百级主要用于分档调速的
主轴。 S4代码：S0000---S9999用于专用主轴驱动单元
的连续或分段无级主轴调速。 3、T功能---刀具功能
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三、数控系统中的PLC
CNC和PLC协调配合共同完成数控机床的控制: 其中CNC主要完成与数字运算和管理等有关
(2) 数控机床程序功能开关的作用
FANUCPMC设计与编程第一节PMC概要22
FANUCPMC设计与编程第一节PMC概要222、六、PMC信号和地址1、X与Y信号下表中列出的 X 信号由 CNC 直接读取，所以不需要经过 PMC 处理，另外需要根据地址的分配决定连接线的端子号。
前面带“ * ”的信号为负逻辑信号（低电平有效），采用这种形式可使信号具有更高的可靠性。
从 PMC 送到机床的信号地址用Y表示，这些信号的地址可以任意指定。
2、G和F信号在进行双路径控制时，所有路径公用1个 PMC 功能（包含顺序程序、PMC参数），第二路径控制的地址是在第一路径的地址上加1000 即可。
如单路径控制的自动运转启动信号ST 地址是G7.2，第二路径的地址是在第一路径的地址上加了 1000 后的G1007.2。
3、系统信号七、顺序控制和继电器控制顺序控制继电器控制八、程序结构1、第一级每隔8ms进行读取。
主要处理急停、跳转、超程等紧急动作的处理。
不使用第1级时，只编写END1命令。
2、第2级程序编写普通的顺序程序。
扫描时间显示在PMC诊断（PMCDGN）的标题栏上3、子程序将重复执行的处理和模块化的程序作为子程序登录，然后用CALL 和CALLU命令由第二级程序调用。
九、PMC扫描特点1、顺序程序从梯形图的开头由上到下，由左到右执行扫描，运行到梯形图的最后（程序结尾），再从梯形图的开头（程序的开始）反复执行。
对于PMC程序的执行可以简单地总结为：循环往复、顺序执行。
2、从梯形图的开头运行到最后的时间（完成一个周期的时间）是顺序程序处理1次的时间，称为扫描。
处理时间越少，顺序程序的响应越好。
十、PMC的数据形式1、带符号二进制形式（Binary ）可进行1字节、2字节、4字节长的2进制处理。
在顺序程序中指定数据的初始地址和数据长度。
用诊断画面确认多字节的数据时，地址号大的为高位地址。
用R100和R101二个字节表示100和-100时的地址表达2、BCD形式在10进制数的BCD码中，用4位的2进制数表示10进制数的各位。
发那科0iC数控系统PMC
数 控 系 统
*ESP,*DECx等
G
X
F
Y
保持型继电器 •Counter (C) •Timer (T) •Keep relay (K) •Data table (D) •Variable table (D)
中间 继电
器
(R)
DI/DO
公共端 接收
驱动
机床
负
电
载源字符Fra bibliotek信号说明
X
输入信号(MT PMC)
PMC-SA1 PMC-SA3
A24 A249
PMC-SB7
C 计数器 地址号
- 76543210
C0
设定值
C1
计数器
C2
当前值
No.1
C3
PMC-SA1 PMC-SA3
C76 C77 C78 C79 C396 C397 C398 C399
设定值 当前值 设定值 当前值
计数器 No.20
计数器 No.100
C0 ~ C399 C5000 ~ C5199
K0 ~ K99 K900 ~ K919 D0 ~ D9999
T0 ~ T79
T0 ~ T499 T9000 ~ T9499
-
L1 ~ L9999
-
P1 ~ P512
P1 ~ P2000
序号
1 2 3
名称
FANUC
CNC
SYSTEM
FANUC Power
另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床 运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等 进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信 号。
FANUCPMC编程调试中一定会用到的12项操作
FANUCPMC编程调试中一定会用到的12项操作在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。
PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置图1 PMC操作菜单操作1：如何进入/退出梯形图编辑？第一步：使内置编程器有效。
【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。
图2 内置编程器有效第二步：梯形图编辑。
【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。
可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。
如图3所示。
图3 进入PMC编辑注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。
第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。
如图4所示。
第一次结束（按三次【►】），退出编程；第二次结束（按三次【►】），退出编辑。
图4 退出PMC编辑操作2：如何进行PMC程序的输入/输出？在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。
此时要进行PMC程序的输入/输出。
首先使内置编程器有效。
【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件→【操作】（如图5所示）图5 PMC程序的输入/输出也可以在BOOT画面，选择菜单第3项和第6项操作。
操作3：如何删除整个梯形图？在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。
注意：删除前需备份原PMC程序。
操作步骤：【PMCLAD】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图6所示）图6 删除整个梯形图操作4：如何输入功能指令？【PMCLAD】→【编辑】→【缩放】→【功能】→选择SUB号（如27），如图7所示。
图7 功能指令的输入操作5：如何进行I/O模块地址的分配？（1）【PMCCNF】→【►】→【模块】→【操作】→【编辑】→在X0处，输入模块地址，如0.0.1.OC02I→按INPUT键，如图8所示。
FANUC系统PMC编程
FANUC系统PMC编程重点，2017-04-14 18:03程序设计/操作系统FANUC系统的PMC在哪里呢？我们似乎无法看见完全的PMC。
其实，FANUC PMC 是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC，其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。
因此，FANUC PMC控制系统的硬件如图1所示。
I/O单元与PMC CPU通过接口JD1A/JD51A传输信号，而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。
图1、FANUC PMC硬件组成1、外部标准输入/输出信号FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。
输出信号电路中中间继电器线圈上要并联二极管，以便当线圈断电时，为感应电流提供放电回路，否则极易损坏驱动电路。
这个二极管称为续流二极管。
图2FANUC外部标准输入/输出信号2、PMC地址及信号种类（1）地址表示每个PMC输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。
所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。
PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。
地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。
如图3所示。
图3、PMC地址表示某一个信号可以采用助记符（symbol）来方便记忆，如X9.3这个地址表示第4轴回参考点时的减速信号，*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；G8.4是紧停信号，*ESP就是其助记符。
（2）地址种类FANUC PMC地址种类（address type）主要有X、Y、G、F等，如图4所示。
CNC 与PMC之间的G、F 信号及地址是由FANUC公司确定的，PMC编程者只可使用不能改变。
而CNC与MT之间的X、Y信号及地址是由PMC 编程者自行定义。
图4、PMC信号种类及关系另外，PMC 本身还存在imaginary address，这些地址无法用仪器测量到，而只能通过PMC诊断监控其状态变化。
FANUCPMC培训
FANUCPMC培训FANUC PMC培训-第一节第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B 关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms 中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8MS 由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
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1.2.8 工作方式
1.自动工作方式 2．编辑工作方式 3．手动数据输入工作方式
4．远程运行工作方式 5．回参考点工作方式 6．手动连续进给工作方式 7．增量进给工作方式 8．手轮进给工作方式 第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.2 基础知识
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
项目案例导入
我们都知道在CNC（Computer Numerical Contorl,计算机数
字控制，这里指数控机床的控制系统）处于编辑工作方式时，可 创建和编辑数控加工程序；在CNC处于自动工作方式时，可执行 系统存储器中的数控加工程序；在CNC处于手动数据输入工作方 式时，可执行由MDI面板输入的数控加工程序；在CNC处于远程 运行工作方式时，可执行从外部输入/输出设备读入的数控加工程 序。那么如何使CNC处于这些工作方式呢？下面我们通过本章的
2）按下编辑工作方式按键，使CNC处于编辑工作方式，编辑工作方式指示灯亮。 松开编辑工作方式按键，使CNC仍处于编辑工作方式，编辑工作方式指示灯仍亮。 3）按下手动数据输入工作方式按键，使CNC处于手动数据输入工作方式，手动数 据输入工作方式指示灯亮。松开手动数据输入工作方式按键，使CNC仍处于手动数 据输入工作方式，手动数据输入工作方式指示灯仍亮。 4）按下远程运行工作方式按键，使CNC处于远程运行工作方式，远程运行工作方 式指示灯亮。松开远程运行工作方式按键，使CNC仍处于远程运行工作方式，远程 运行工作方式指示灯仍亮。
1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程
数 控 PMC 编 程 与 调 试
第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程
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1.4 程序类工作方式PMC控制项目的检查与评估 1. 新建PMC程序文件 3. 设置系统参数 2. 编辑标题 4. 分配I/O Link的地址
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第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.2 基础知识
1.2.1 FANUC PMC的概念
PMC（Programmable Machine Controller），就是内置于CNC、用来执行数控 机床顺序控制操作的可编程机床控制器。
1.2.2 FANUC PMC的功能
1.2.9 CNC工作方式选择
工作方式 自动 编辑 手动数据输入 远程运行 回参考点 手动连续进给 增量进给 手轮进给 手动示教 手轮示教 ZRN — — — — 1 0 — — — — DNC1 0 — — 1 — — — — — — MD4 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 MD2 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 MD1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 F确认信号 MMEM MEDT MMDI MRMT MREF MJ MH/MINC MH MTCHIN+MJ MTCHIN+MJ
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1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程
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1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程
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第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.1 程序类工作方式PMC控制项目说明 3. 项目内容及要求 设计PMC梯形图，实现如下控制要求：
1）按下自动工作方式按键，使CNC处于自动工作方式，自动工作方式指示灯亮。 松开自动工作方式按键，使CNC仍处于自动工作方式，自动工作方式指示灯仍亮。
1.2.6 FANUC PMC程序执行 。
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1.2 基础知识
1.2.7 FANUC PMC I/O Link 地址分配
PMC中的X信号和Y信号，也称作外部I/O信号，在FANUC系统中是通过各I/O单 元以Link串行总线的方式与系统通信。在Link串行总线上，CNC是主控端，各I/O单 元是从控端，各I/O单元相对于主控端来说是以组的形式来定义的，离主控端最近的 为第0组，依此类推。在本实训系统中，0i用I/O单元为第0组，机床操作面板为第1组
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1.2 基础知识
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1.2.3 FANUC PMC的信号
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1.2 基础知识
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1.2.4 FANUC PMC基本规格
1.2.5 FANUC PMC地址分配
项目逐步揭开其中的奥秘。
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第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.1 程序类工作方式PMC控制项目说明 1. 项目目的 1）掌握自动工作方式PMC控制的流程和实现方法。
2）掌握编辑工作方式PMC控制的流程和实现方法。
3）掌握手动数据输入工作方式PMC控制的流程和实现方法。 4）掌握远程运行工作方式PMC控制的流程和实现方法。 2. 项目条件 1）安装有FANUC LADDER-III 5.7软件的专用笔记本电脑。 2）配置有FANUC 0i Mate-MD系统和标准机床操作面板的KX-MK-001型多功能 数控综合实训系统。
PMC的功能是对数控机床进行顺序控制。所谓顺序控制，就是按照事先确定的 顺序或逻辑，对控制的每一个阶段依次进行的控制。对数控机床来说，“顺序控制”是 在数控机床运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等 的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停与换向， 刀具的更换，工件的夹紧与松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。“顺 序控制”的信息主要是开关量信号。