说明书—识别搬运机器人
七腾挂轨式机器人功能说明书
七腾挂轨式机器人功能说明书一、引言七腾挂轨式机器人是一种用于物品搬运和装配的智能化设备，通过挂轨系统进行定位和移动。
本说明书将详细介绍七腾挂轨式机器人的功能特点，包括其硬件组成、软件控制系统、操作流程等内容。
二、硬件组成七腾挂轨式机器人的硬件组成主要包括以下几个部分：1.挂轨系统：七腾挂轨式机器人的挂轨系统由高强度铝合金制成，具有耐用、稳定的特点。
在挂轨上设置有导轨，机器人可以沿着导轨进行定位和移动。
2.机器人主体：机器人主体是七腾挂轨式机器人的核心部分，包括控制系统、感知系统、搬运装置等。
主体采用模块化设计，易于拆卸和维护。
3.控制系统：七腾挂轨式机器人的控制系统采用先进的计算机视觉和深度学习技术，能够实时感知周围环境，并进行智能分析和决策。
控制系统配备了强大的处理器和算法，能够支持复杂的运算和控制任务。
4.感知系统：感知系统是七腾挂轨式机器人重要的组成部分，包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
通过这些传感器，机器人可以实时获取环境信息，包括物体位置、距离、形状等。
5.搬运装置：七腾挂轨式机器人的搬运装置根据不同的需要可以进行灵活配置，包括抓手、吸盘、传送带等。
搬运装置能够根据物体的特点和形状进行自动调整，保证搬运过程的稳定和可靠性。
三、软件控制系统七腾挂轨式机器人的软件控制系统是其运行和操作的核心部分，拥有丰富的功能和用户友好的界面。
1.运动控制：软件控制系统能够实现七腾挂轨式机器人的精确定位和移动，用户可以通过界面设定目标位置，并控制机器人按照设定的路径进行移动。
2.物体识别：软件控制系统配备了先进的计算机视觉算法，能够实时对周围物体进行识别和分类。
通过物体识别功能，机器人能够准确找到目标物体，并进行相应的搬运和装配操作。
3.自动规划：软件控制系统能够根据用户设定的任务要求，自动规划机器人的搬运路径和动作序列。
通过智能算法，系统可以在保证搬运效率的同时，避免机器人与障碍物的碰撞和错误动作。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1：概述1.1 介绍本文档旨在向用户提供关于搬运的详细说明和操作指南。
搬运是一种用于自动搬运物品的智能，在工业和仓储物流领域有着广泛的应用。
1.2 产品特点搬运具有以下特点：- 自动化：搬运能够自动识别并搬运物品，降低了人力成本。
- 精准性：搬运使用先进的定位和导航技术，确保准确搬运物品。
- 安全性：搬运配备多种安全传感器和防撞装置，避免发生意外。
2：前提条件在使用搬运前，用户需要满足以下前提条件：- 所使用的工作环境符合搬运的要求，包括地面平整、无障碍物等。
- 搬运的电池已经充电完毕。
- 搬运所搬运的物品符合规定。
3：操作指南3.1 启动与关机- 按下启动按钮，搬运开始启动。
- 按下关机按钮，搬运进入关机状态。
3.2 目标设置- 使用用户界面或遥控器设定搬运的搬运目标。
- 输入目标位置的坐标或选择已有的目标点。
3.3 自动搬运- 搬运自动驶向目标，并搬运指定物品。
- 在搬运过程中，可随时暂停、继续或取消搬运操作。
- 搬运完成后，搬运将返回原来的位置。
4：故障排除4.1 常见问题与解决方案- 问题：搬运无法启动。
解决方案：检查电池是否已充电完毕，并确保启动按钮已按下。
- 问题：搬运无法精确定位目标。
解决方案：检查导航系统是否工作正常，并确保工作环境符合要求。
4.2 联系技术支持如果在使用搬运过程中遇到其他问题或故障，建议联系技术支持团队，以获得进一步的帮助和指导。
5：附件本文档附有以下文件：- 搬运用户手册：提供更详细的操作指南和故障排除方法。
- 搬运安全须知：介绍搬运的安全注意事项。
6：法律名词及注释6.1 产品责任法产品责任法是一种法律规定，要求制造商对其产品可能引起的损害承担责任。
6.2 安全规范安全规范是指针对特定产品或活动所制定的安全措施和指南，以确保操作过程中的安全性和可靠性。
搬运机器人设计计算说明书
搬运机器人设计计算说明书搬运机器人设计计算说明书一、摘要本说明书旨在为搬运机器人设计者提供一份全面的设计计算指南。
本文首先概述了搬运机器人的基本功能和工作原理，然后详细介绍了设计计算过程，包括机器人的结构、运动学、动力学、控制系统和传感系统的设计和计算。
最后，本文提供了一些测试和优化搬运机器人的方法。
二、搬运机器人概述搬运机器人是一种能够自动执行货物搬运任务的移动设备。
它们通常由一系列传感器、控制器、驱动器和机械结构组成，能够自主或半自主地在不同地点之间搬运物品。
搬运机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健等领域，显著提高了工作效率和便利性。
三、设计计算说明1、机器人结构设计与计算机器人结构应考虑强度、刚度、耐久性和轻量化等因素。
可以使用有限元分析等工程方法来分析结构的力学性能，并优化设计。
此外，需要根据实际应用需求，设计合适的移动平台、机械臂、抓取装置等。
2、机器人运动学与动力学计算搬运机器人的运动学和动力学特性直接决定了其搬运能力和效率。
通过建立运动学和动力学模型，可以分析机器人的运动轨迹、速度、加速度和力矩等参数，进而优化运动控制算法，提高搬运效率。
3、控制系统设计控制系统是搬运机器人的核心组成部分，负责协调各个部件的运动，实现精确的定位和搬运。
可以根据机器人的运动学和动力学模型，设计合适的控制算法，如PID控制器、模糊控制器等。
4、传感系统设计搬运机器人需要依靠传感器来感知周围环境和工作对象。
可以根据实际需求，选择合适的传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，以实现精确的环境识别和定位。
四、搭建机器人系统在完成设计计算后，就可以开始搭建搬运机器人系统。
首先，按照设计图纸准备好所需的材料和部件，然后进行机械组装和电路布线。
在系统搭建完成后，需要进行初步的调试和测试，确保各个组成部分能够正常工作。
五、机器人测试与优化在完成机器人系统的搭建后，需要对机器人进行实际的测试，以验证其性能和稳定性。
智能快递机器人的说明书
智能快递机器人的说明书尊敬的用户，感谢您选择使用我们的智能快递机器人。
本说明书将为您介绍该机器人的功能、使用方法以及注意事项，请仔细阅读，并按照指导进行操作，以确保您能够充分利用机器人的优势。
一、产品概述智能快递机器人是一款采用先进人工智能技术的自动化物流设备。
其主要功能是在快递配送场景下，通过自动导航、智能识别和自主控制等功能，实现快递物品的自动分拣、运输和上架，从而提高配送的效率和准确性。
二、产品特点1. 自动导航：机器人内置高精度定位系统，能够准确感知环境并规划最优路径。
无需外部引导，能够自主完成快递仓库内各个区域的移动和定位。
2. 智能分拣：机器人具备先进的视觉识别系统和机器学习算法，能够自动辨别不同快递包裹的尺寸、重量和目的地等信息，实现快递的自动分类与分拣。
3. 快速配送：机器人配备高效动力系统和稳定的运动控制技术，能够在准确识别目的地后，迅速将快递运送到指定的位置，大大缩短了快递配送的时间。
4. 多任务协同：机器人支持多机器人系统的协同工作，能够智能分配任务并实现协同作业，提高了整体物流效率。
三、使用方法1. 启动与关闭将机器人接通电源后，按下启动按钮，机器人会自动完成自检程序并进入待机状态。
在工作结束后，按下关闭按钮即可将机器人关闭。
2. 地图绘制与导入通过控制台或电脑软件，您可以轻松绘制快递仓库的地图，并将地图导入到机器人系统中。
机器人将根据导入的地图进行导航和任务执行。
3. 快递分拣与配送将待处理的快递包裹放置在指定的区域，机器人将自动识别并进行分拣。
分拣完成后，机器人将根据快递目的地进行配送。
4. 系统监控与管理您可以通过控制台或电脑软件对机器人进行监控和管理，包括任务调度、状态监测、故障处理等。
同时，您也可以远程操作机器人，实现远程控制和管理。
四、注意事项1. 机器人仅适用于室内环境使用，严禁在户外使用或潮湿环境下操作。
2. 请确保机器人工作区域的地面平整，无障碍物，以确保机器人的正常运行。
机器人的物品抓取功能说明书
机器人的物品抓取功能说明书一、功能介绍机器人的物品抓取功能是指机器人通过特定的装置和算法，能够准确地识别、抓取和搬运各种物品。
该功能旨在提高机器人的操作能力，使其能够完成更多复杂的任务。
二、使用条件1. 机器人必须处于工作状态，电源供应正常。
2. 所需抓取的物品必须符合机器人的承载能力和抓取机构的规格要求。
3. 抓取环境必须符合机器人的工作条件和物品抓取的安全要求。
三、操作步骤1. 打开机器人的物品抓取功能开关，并确保功能正常启动。
2. 通过机器人控制面板或相关指令，输入物品抓取的指令。
3. 机器人启动后，开始进行物品抓取操作。
4. 机器人利用搬运装置移动至物品所在位置，通过视觉识别和定位系统准确定位物品。
5. 使用抓取装置进行抓取操作，确保抓取到的物品牢固可靠。
6. 抓取完成后，机器人将物品搬运至指定的地点，完成物品抓取任务。
四、注意事项1. 在操作过程中，请保持机器人周围的安全距离，避免发生意外伤害。
2. 若物品抓取过程中出现异常情况，如无法准确抓取、抓取失效等，请立即停止操作，并检查机器人及相关设备是否正常。
3. 物品抓取过程中，尽量避免碰撞或损坏抓取物品和周围环境。
4. 请定期检查机器人的抓取装置是否磨损或损坏，及时更换或修复，以保证机器人的正常运行。
五、维护保养1. 定期清洁机器人的抓取装置，保持其表面清洁，避免灰尘或杂物进入抓取装置影响抓取效果。
2. 转动部件需要定期润滑，以保持其顺畅运转。
3. 定期检查机器人的电源线路是否完好，如有损坏或老化现象，应及时更换。
4. 经常检查机器人的控制面板和软件系统是否正常运行，如有故障或异常情况，请及时联系售后服务。
六、故障排除如果机器人的物品抓取功能出现异常，请按以下步骤进行故障排除：1. 检查机器人是否处于正常工作状态，电源是否正常供应。
2. 检查机器人控制面板或相关指令是否输入正确。
3. 检查抓取装置是否需要清洁或更换。
4. 若以上步骤均未解决问题，请联系售后服务进行更详细的故障排查和维修。
搬运机器人-使用说明书
搬运机器人-使用说明书手爪安装：1、用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定①号铝部件。
2、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定②号和③号铝部件，如图所示，①号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整它们之间的距离。
3、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定④和⑤号铝部件，②号和③号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整之间的深度。
调整好②、③、④、⑤号铝部件的位置。
使手爪能自如的抓住物块。
传感器选型：我们选用一个CMUCam摄像头传感器来识别物料颜色。
该摄像头传感器具有以下性能和特点：以17帧每秒的速度跟踪用户定义的颜色；可寻找色块的中点；80×143分辨率；9600bps的串行通信波特率（8位数据位，1位停止位，无校验位,无流控制）；可通过特定指令控制摄像头功能；具体的指令格式和使用方法，请参照使用说明书。
现场调试技巧：1、要使用摄像头的识别颜色的程序，识别出现场色块的RGB值，确定色块的R、G、B的颜色分量值。
2、为了避免场地的灯光影响颜色的识别，要在车体上安装一个适当亮度的LED作照明使用，保证识别到色块的颜色一致性。
3、手爪的宽度不一定要刚刚可以抓住色块，要有一定的冗余，因为在大多数时候，色块并不是在机器人的正前方，可能会偏一点点。
示例程序设计思路（先后次序）：1、调整摄像头。
包括重置操作、模式设置、自动白平衡操作。
2、向前盲走一段路程，向左旋转30度，机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物块。
3、寻找到蓝色物块后，向前走一段路程，使手爪抓住蓝色物块。
4、向右旋转90度，走一段路程。
机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物料区域。
5、搜索到物料区域后，向前行走一段路程。
该路程的长短需要联合物料区域在摄像头中的坐标、和摄像头的高度和倾斜角度，进行综合计算。
在demo程序中，只是向前走固定的一段路程。
6、放置好蓝色物块后，向后倒退一段路程，原地旋转180度。
智能语音识别机器人的说明书
智能语音识别机器人的说明书一、产品概述智能语音识别机器人是一种能够通过语音识别技术与用户进行自然交互的人工智能设备。
它可以听懂人类语言，并通过算法进行分析和理解，从而实现智能回答问题、执行指令等功能。
二、产品特性1. 语音识别功能：智能语音识别机器人可以准确识别人类语言并进行转化与理解。
无论是中文、英文或其他语种，它都能辨别并进行相应的回应。
2. 问答互动：用户可以通过语音与机器人进行问答互动。
机器人能够根据问题的语义进行分析，将问题理解为关键词，并给出相应的答案。
3. 多功能应用：智能语音识别机器人支持多种应用功能，如天气查询、新闻播报、音乐播放等。
用户只需通过语音指令即可享受便捷的服务。
4. 第三方接入：该机器人还支持与第三方智能设备的接入，例如智能家居设备。
用户可以通过语音指令让机器人控制其他设备的开关、调节温度等。
三、产品使用说明1. 开机与关机：通过按下机器人背部的电源开关键，机器人将开启或关闭。
开机时，机器人会发出欢迎声。
2. 语音交互：与机器人进行语音交互时，请保持距离合适，并保持语速清晰。
如果机器人没有作出回应，请确保您的语音清晰可听。
如果问题仍然存在，请检查机器人是否连接正常。
3. 提问与指令：用户可以通过语音提问或下达指令，与机器人进行互动。
例如，用户可以说：“今天天气如何？”机器人会根据用户的指令进行语义分析，并做出相应的回答。
4. 应用切换：用户可以通过语音指令切换不同的应用功能。
例如，用户可以说：“播放音乐”，机器人会自动进入音乐播放模式，并按用户需求播放相应的音乐。
5. 第三方设备控制：机器人支持与第三方智能设备的连接。
用户可以通过语音控制机器人完成与第三方设备的交互，实现例如智能家居的控制功能。
四、产品注意事项1. 请使用正确的电源适配器：机器人配备了专用电源适配器，请勿使用其他适配器充电。
2. 防水防潮：机器人不具备防水和防潮功能，请避免接触液体和潮湿环境。
3. 日常清洁：在清洁机器人时，请先关闭电源，并使用柔软的干布进行擦拭。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1.引言1.1 目的本文档旨在为用户提供关于搬运的详细说明，包括的功能、操作指南以及安全注意事项等信息，帮助用户正确地使用搬运。
1.2 读者对象本文档适用于所有使用搬运的操作人员和维护人员。
2.搬运概览2.1 描述搬运是一种自动化设备，用于在工业环境中进行物品的搬运和运输。
2.2 特点●高精度定位和导航能力●多种传感器的集成，提供环境感知能力●灵活的机械臂和抓取装置，适用于各种物品类型●可编程的任务执行能力3.功能3.1 导航搬运通过激光导航系统实现自主定位和导航功能，能够在环境中自动避开障碍物，并规划出最优路径进行搬运任务。
3.2 搬运任务配备了灵活的机械臂和抓取装置，可以根据不同的搬运需求进行物品的抓取、搬运和放置，支持各种常见尺寸和重量的物品搬运任务。
3.3 任务编程与调度用户可以使用编程软件对进行任务编程和调度，设置任务的起始点、目标点以及搬运路径等参数，实现的自动化搬运任务。
4.操作指南4.1 启动和关闭使用之前，请确保处于安全状态。
按下启动按钮，将进入启动状态；长按关闭按钮，将进入关闭状态。
4.2 导航操作使用之前，请将工作环境中的障碍物清除，以确保的正常导航。
使用操控面板上的导航按钮，将自动进行定位和导航，并按照预设路径进行搬运任务。
4.3 搬运操作使用搬运物品时，请注意以下事项：●确保物品已经合理放置在的抓取装置上。
●在搬运过程中，禁止人员站在的搬运路径上，避免发生意外伤害。
●当搬运任务完成后，请将物品轻轻放置在指定位置，避免造成损坏。
5.安全注意事项5.1 安全操作●请勿将手指、头部等身体部位靠近的机械臂，避免发生意外夹伤。
●禁止未经授权人员私自操作。
5.2 维护●在进行维护时，请先关闭电源，以确保维修人员的安全。
●定期检查的各个部件和传感器的工作状态，并按照维护手册进行维护保养工作。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：●机械臂：指搬运上用于搬运物品的可移动机械装置。
智能搬运机器人的说明书
智能搬运机器人的说明书一、产品概述智能搬运机器人是一种具有自主导航和自动搬运功能的现代化机器人设备。
它采用先进的导航技术和物体识别算法，能够在复杂的环境中自主导航，并根据用户的指令完成搬运任务。
本说明书将详细介绍智能搬运机器人的技术特点、使用方法以及注意事项。
二、技术特点1. 自主导航能力：智能搬运机器人配备了先进的激光导航系统，能够实时感知周围环境，并通过内部算法规划最优路径，确保机器人安全、高效地完成搬运任务。
2. 智能搬运功能：该机器人具备物体识别和抓取功能，能够准确识别搬运物品并自动完成抓取、搬运动作。
同时，机器人还具备自动调整搬运高度的能力，可适应不同物体的尺寸和重量。
3. 多任务协同：智能搬运机器人支持多机器人协同工作，能够通过网络通信协同完成大规模的搬运任务，并且能够智能分配任务、优化路径，提升整体工作效率。
4. 安全性保障：机器人搬运过程中，内置传感器能够实时监测周围环境，避免与固定障碍物、其他移动物体发生碰撞，并通过智能避障算法自动规避障碍物，确保机器人和周围环境的安全。
三、使用方法1. 电源与充电：智能搬运机器人使用锂电池供电，每次搬运任务前请确保机器人电量充足。
当电量不足时，机器人可自动返回充电桩进行充电。
插入充电插座时，请确保电源插头和插座匹配，并确认安全可靠连接。
2. 任务指令：用户可通过配套移动端APP或者语音指令控制机器人进行搬运任务。
在APP中，可以设置搬运路径、任务优先级等参数，同时可以监控机器人的实时位置和工作情况。
3. 物体安全抓取：当机器人到达目标位置时，它会通过视觉系统精准识别搬运物体，然后使用机械臂进行抓取。
请确保搬运物体放置在机器人可触及的范围内，并根据物体重量合理调整机器人的搬运高度，避免物体掉落和机器人倾倒等意外情况。
四、注意事项1. 环境准备：在机器人开始工作之前，请确保工作环境整洁、平整，避免地面上有杂物、油污等物质影响机器人的正常行走和抓取。
智能物流配送机器人的说明书
智能物流配送机器人的说明书一、简介智能物流配送机器人是一种具备自主导航和自动配送功能的机器人。
它能够在仓库或物流中心进行货物搬运和配送任务，实现物流作业的自动化和智能化。
本说明书将详细介绍该机器人的技术规格、功能特点以及使用方法。
二、技术规格1. 外观：外形尺寸为xxxx，具备精良的机械结构以及稳定可靠的动力系统。
2. 自主导航：采用先进的导航定位技术，能够准确感知环境并规划最优路径。
3. 载重能力：最大承载重量为xxxx，能够满足大部分物流配送需求。
4. 传感器：配备多种传感器，如视觉传感器和红外传感器，以实现障碍物识别和避障功能。
5. 通讯：支持网络通讯和与其他设备的连接，实现信息共享和协同操作。
三、功能特点1. 自动配送：机器人能够根据仓库或物流中心内部的布局以及订单信息，智能规划配送路径，并按时配送货物到指定位置。
2. 高效运作：机器人具备快速搬运和准确定位的能力，大大提高了物流配送的效率。
3. 灵活适应：能够根据需求进行工作调度和路径优化，适应不同的工作环境和任务需求。
4. 安全可靠：机器人设有安全保护装置，如碰撞传感器和急停按钮，在遇到异常情况时能够及时停止运作。
5. 数据分析：机器人能够记录配送过程中的关键数据，并生成相关报表，帮助物流管理人员进行业务分析和优化。
四、使用方法1. 开机准备：将机器人放置在充电器上进行充电，待充电满后，按下开机按钮启动机器人。
2. 任务设置：在配送前，通过控制面板或者远程操作系统，设置配送任务、货物信息和配送路径。
3. 自主导航：机器人会根据设定的路径自主导航，避开障碍物，到达指定位置。
4. 配送操作：到达目标位置后，机器人会自动开启货物搬运装置，将货物精确放置在指定区域。
5. 完成任务：完成配送后，机器人会自动返回起点或进入待命状态，等待下一次任务指令。
五、使用注意事项1. 在使用机器人前，请确保相关人员已经接受过操作培训，并熟悉机器人的使用方法。
机器人应用于物流行业的说明书
机器人应用于物流行业的说明书一、引言随着科技的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
而在物流行业，机器人也扮演着重要的角色。
本说明书将详细介绍机器人在物流行业中的应用，包括其工作原理、优势以及操作方法。
二、机器人的工作原理1. 自动化定位：机器人通过激光传感器、摄像头或者雷达等设备，能够准确地感知周围环境，包括货物的位置、尺寸等信息。
2. 运载能力：机器人通常配备有托盘、传送带或者机械臂等装置，能够承载和搬运货物，以实现物流的自动化操作。
3. 导航技术：机器人利用自身的导航装置，能够在仓库或者物流场地中自主移动，根据指令或者预设路径进行运行。
4. 通信系统：机器人通过无线网络与仓库管理系统或者物流系统进行实时通信，以获取最新的指令和数据。
三、机器人在物流行业的优势1. 提高效率：机器人能够快速准确地定位货物，实现自动化搬运，大大提高了物流操作的效率。
2. 降低成本：机器人作为一次性投资，长期使用能够降低物流企业的运营成本，减少人力资源的需求。
3. 节省时间：机器人的自主移动和自动化操作，能够大幅度减少物流作业所需的时间，提高了物流流程的效益。
4. 提升安全性：机器人具备高度准确的定位和感应能力，避免了人为操作带来的安全隐患，保障了货物的安全性。
四、机器人操作方法1. 预设路径操作：通过事先设置机器人的运行路径，使其能够按照指定的路径进行工作。
适用于仓库空间相对固定的场景。
2. 动态导航操作：机器人配备了地图导航功能，可以实时感知并规划最优路径，适应仓库布局的变化。
3. 指令控制操作：通过仓库管理系统或者物流系统的指令，对机器人进行远程操控，包括起停、搬运货物等操作。
4. 自主智能操作：机器人通过自身的智能算法和学习能力，能够根据周围环境和操作需求进行自主决策，实现更复杂的物流操作。
五、注意事项1. 定期检查：应对机器人进行定期的检查和维护，保证其正常运行和性能稳定。
2. 安全防护：在机器人运行和操作过程中，应设置相关安全防护设施，避免人员误伤和机器故障。
机器人使用说明书
机器人使用说明书欢迎使用我们的新一代机器人产品！本使用说明书将为您提供详细的操作指南和相关注意事项，帮助您充分了解机器人的功能和正确使用方法，以获得最佳的使用体验。
第一章产品介绍1.1 产品概述本机器人是一款智能社交机器人，具备人工智能、语音识别、图像识别等先进技术，旨在为用户提供各种娱乐、实用功能。
1.2 产品特点- 智能语音交互：支持语音识别和对话交流，能够准确理解用户指令并作出相应回应。
- 人脸识别功能：可通过摄像头进行人脸识别，实现针对个体的个性化服务。
- 自主导航功能：搭载多种传感器，能够自主避开障碍物、进行路径规划。
第二章使用方法2.1 开机与关机- 开机：将机器人连接电源后，按下电源按钮，待机器人屏幕亮起表示开机成功。
- 关机：长按电源按钮3秒，待屏幕提示后松开按钮，机器人将自动关机。
2.2 语音控制- 唤醒词：当机器人处于待机状态时，可以喊出预设的唤醒词来唤醒机器人，进入语音控制模式。
- 语音指令：与机器人进行对话，使用自然语言给出指令，如“播放音乐”、“查询天气”等。
2.3 人脸识别- 添加人脸：进入人脸识别设置界面，按照提示将待录入的人脸对准摄像头，等待识别成功提示。
- 删除人脸：在人脸识别设置界面，选中要删除的人脸信息，进行删除操作。
2.4 自主导航- 环境适应：开启自主导航功能时，请确保机器人所在环境没有严重的阻碍物，避免发生碰撞事故。
- 遥控模式：在APP中选择遥控模式，通过手机APP控制机器人前进、后退、转向等动作。
第三章注意事项3.1 安全使用- 切勿将机器人物品丢入水中或其他液体中，以免发生短路或电击事故。
- 避免将机器人暴露在高温、潮湿或极端寒冷的环境中，以免对产品造成损坏。
3.2 维护保养- 定期清洁机器人表面，可使用柔软的干净布擦拭，切勿使用酒精或有腐蚀性的清洁剂。
- 如果发现机器人性能异常或存在故障，请及时联系售后服务人员进行维修。
3.3 法律责任- 请在使用机器人时遵守当地法律法规，切勿利用机器人从事违法活动或侵犯他人隐私。
搬运机器人说明书
搬运机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录目录 (2)1.0 概述 (3)1.1 机器人的搬运及安装 (4)1.1.0 注意事项 (4)1.1.2 机器人安装环境 (6)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (7)1.1.4 机器人的搬运方法 (8)1.1.5 基座安装尺寸 (10)1.1.6 机器人端持器的安装 (11)1.1.7 气路连接 (12)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (13)1.2.0 注意事项 (13)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (15)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (16)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (18)1.3 机器人系统与生产线的连接 (21)1.4 机器人操作方法 (22)1.4.0机器人的开关机 (22)1.4.1操作界面的认识 (23)1.4.2操作界面的使用方法 (24)1.4.3参数设置的简单说明 (31)1.4.4暂停旋钮的使用 (32)1.5 常见故障分析及处理 (33)1.5.0 机器人无法运行 (33)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (34)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (34)1.5.3 系统异常处理 (34)1.6 机器人保养与维护 (36)1.6.0机械部件的养护 (36)1.6.1控制系统的维护 (36)1.7 搬运机器人性能参数 (37)1.8 搬运机器人配置清单 (38)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。
此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。
产品搬运作业工业机器人说明书 (2)
机械专业综合课程设计说明书产品搬运作业工业机器人学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其制动化学生姓名：学号：指导教师：完成日期：2016年12月27日目录1 绪论 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 工业机器人发展现状 (1)2 Robotstudio机器人 (2)2.1机器人的选用 (2)2.2 IRB 120机器人的载荷 (1)3程序数据创建与I/O信号配置 (1)3.1工具数据创建 (1)3.2工件坐标数据创建 (2)4机器人的程序 (4)4.1程序的编写与注解 (4)4.2程序修改 (10)5示教目标点与仿真 (10)5.1三个目标点的示教 (10)5.2机器人仿真 (13)6 Robotstudio共享打包与解包 (13)6.1工作站共享功能 (13)6.2工作站打包 (14)1 绪论1.1 设计背景科技的进步与革新推动着生产力的不断发展，促使生产关系产生变革。
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。
如今，机电体化、机械智能化等技术应运而生。
工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。
在发达国家，工业机器人的自动化生产线成套设备己成为现代加工制造业的主流。
汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业正以极快的速度大量使用工业机器人。
多功能机器人实训台，包括ABBIRB120型机器人，三菱FX3U-48MR型PLC，模式选择控制面板模块，送料模块，模拟压铸模块，输送带模块，物料检测模块，搬运、码垛模块和几何轨迹模块等。
现代计算机软硬件技术、计算机图形技术高速发展，以及数字仿真技术的广泛应用，为工业机器人离线编程技术的实际应用提供了有利条件。
同时，现代生产的高效率、柔性化需求也促使了工业机器人离线编程软件产品的产生。
机器人离线编程系统，是利用计算机图形学技术，建立起机器人及其工作环境的模型，利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行轨迹规划。
搬运机器人说明书(1)
请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。
1.4.0机器人的开关机
在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。因为总开关需要在控制柜的门关闭之后操作，故需要在关闭电器柜的门之前打开控制柜内的四个伺服开关。然后将机器人外部供电电源接通，打开机器人系统总开关，总开关位于控制柜左上角，即屏幕左上角。这样控制柜的上电即完成。
4、区域4的使用
区域4为限位状态的显示，用于显示各个限位开关的状态是否正常。正常运行过程中机器人不会处于硬限位状态，如果某个轴处在硬限位状态此轴显示会由绿色变成红色，此时机器人处于锁止状态，且软件无法操作处于死机状态，需将对应的限位开关短接，使系统恢复正常状态后将机器人移动至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。
搬运机器人说明书
前言
本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
（7）【退出】键用于关闭软件退出操作使用。
1.5常见故障分析及处理
机器人属精密自动化设备，请严格按照说明书所述步骤进行操作，以免产生运行故障。
1.5.0机器人无法运行
1、急停按钮是否旋起
如果急停已拍下，系统会提示请先将急停按钮打开。
说明书—识别搬运机器人(DOC)
作品名称：识别搬运机器人指导老师：吴爱梅、刘永平作者：谢春伟、杜存忠、董航、高军林机器人综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。
一、作品组成1.BASIC Stamp微控制器BASIC Stamp微控制器是以PBASIC为编程语言，通过解释器对PBASIC应用程序进行解释执行的微型计算机，具有8路或16路I/O通道，每个I/O通道接脚可以直接连接发光二极管、蜂鸣器、颜色识别传感器等各种传感器。
通过增加一些额外元器件，可以实现不同的功能。
BASIC Stamp由一个5伏特电压调节器、晶振器、Serial EEPROM、及一个PBASIC 解释器组成。
2.伺服马达伺服马达有三根不同色线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线；黑色为地线；白色的为控制信号线，通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向。
3.传感器TCS230颜色传感器属于图像传感器，图像传感器可分为互补金属氧化物半导体（CMOS）图像传感器和电荷耦合器件（CCD）图像传感器两类。
CMOS型和CCD型固态图像传感器在光检测方面都利用了硅的光电效应原理，采用感光元件作为影像捕获的基本手段，感光元件的核心都是一个感光二极管（photodiode），该二极管在接受光线照射之后能够产生输出电流，而电流的强度则与光照的强度对应。
每个感光元件对应图像传感器中的一个像点，由于感光元件只能感应光的强度，无法捕获色彩信息，因此必须在感光元件上方覆盖彩色滤光片。
TCS230颜色传感器是由一个颜色检测器组成，包括一个TAOS TCS230 RGB 的传感器芯片，白色的发光二极管，瞄准镜，板卡上的插槽和连接线。
TCS230颜色传感器通过插槽或直接相连来与其他BASIC Stamp模块接口，在其固定的范围内对可见光颜色进行检测。
搬运机器人设计说明书5篇
搬运机器人设计说明书5篇第一篇：搬运机器人设计说明书青岛科技大学本科毕业设计（论文）绪论1.1研究背景与意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间[1-3]。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
图1-1 生产线上的机械手Fig.1-1 The manipulator on the production line物料搬运机械手结构设计进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，提高我国工业自动化水平势在必行。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
RB50搬运机器人 使用说明书
在本工业机器人产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
RB50搬运机器人 使用说明书II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司RB50搬运机器人产品（以下简称机器人），本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。
前言、安全事项安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。
在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要IIIRB50搬运机器人 使用说明书 IV强制z 《RB50搬运机器人 使用说明书》是以工业机器人本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RB50搬运机器人 维修说明书》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用注意z 本说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转z 使用说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同z 使用说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改，修改后的说明书将更新封面右下角的资料版本号，并以修订版发行z 由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料版本号订购z 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，恕本公司概不负责前言、安全事项危险z操作机器人前，按下电控柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时电控柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故z急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
机器人运输物品的说明书
机器人运输物品的说明书一、产品概述机器人运输物品是一种高效、智能的物品运输解决方案。
通过采用先进的机器人技术，结合自主导航系统和物品识别技术，能够实现快速、安全地将物品从一个地点转运到另一个地点。
二、产品特点1. 自主导航：机器人搭载了先进的导航系统，能够自主规划路径、避开障碍物，快速到达目的地。
2. 物品识别：机器人具备高精度的物品识别能力，能够准确识别、分类不同类型的物品，并根据需要进行适当的包装和保护。
3. 高效运输：机器人运输物品的速度快、效率高，能够大幅提升物品运输的效率和准确性。
4. 安全可靠：机器人运输物品采用了多重安全保护措施，保证物品在运输过程中的安全性，减少损坏和丢失的风险。
5. 灵活应用：机器人可以适应多种工作环境，如仓库、医院、机场等，满足不同场景下的物品运输需求。
三、使用方法1. 首先，将机器人放置在合适的起始位置，并确保周围没有障碍物或人员阻挡。
2. 打开机器人的电源开关，待机器人启动完成后，按照需要选择合适的运输模式：自动模式或者手动模式。
3. 自动模式下，机器人将根据预设的目标位置自主导航，避开障碍物，运输物品到达目的地。
用户可以通过控制面板或者远程控制设备设置目标位置和运输路径。
4. 手动模式下，用户可以通过控制面板或者远程控制设备手动控制机器人的运动。
在手动模式下，机器人将按照用户设定的指令进行运动。
5. 在运输过程中，机器人能够通过高精度的物品识别技术自动识别和分类物品，并进行适当的包装和保护。
用户可以在运输前设定物品的相关信息，以便机器人进行相应的处理。
6. 当机器人抵达目的地后，用户可以及时收取物品，并确认运输是否完整和准确。
四、注意事项1. 使用前请阅读本说明书，并按照说明进行正确的操作。
2. 在使用过程中，应保证机器人周围没有障碍物或人员阻挡，以免造成事故。
3. 请保持机器人的工作环境清洁，避免灰尘或杂物进入机器人内部，影响正常工作。
4. 在机器人运输物品时，请确保物品的重量不超过机器人的承载能力，以免损坏机器人或物品。
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作品名称：识别搬运机器人指导老师：吴爱梅、刘永平作者：谢春伟、杜存忠、董航、高军林机器人综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。
一、作品组成1.BASIC Stamp微控制器BASIC Stamp微控制器是以PBASIC为编程语言，通过解释器对PBASIC应用程序进行解释执行的微型计算机，具有8路或16路I/O通道，每个I/O通道接脚可以直接连接发光二极管、蜂鸣器、颜色识别传感器等各种传感器。
通过增加一些额外元器件，可以实现不同的功能。
BASIC Stamp由一个5伏特电压调节器、晶振器、Serial EEPROM、及一个PBASIC 解释器组成。
2.伺服马达伺服马达有三根不同色线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线；黑色为地线；白色的为控制信号线，通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向。
3.传感器TCS230颜色传感器属于图像传感器，图像传感器可分为互补金属氧化物半导体（CMOS）图像传感器和电荷耦合器件（CCD）图像传感器两类。
CMOS型和CCD型固态图像传感器在光检测方面都利用了硅的光电效应原理，采用感光元件作为影像捕获的基本手段，感光元件的核心都是一个感光二极管（photodiode），该二极管在接受光线照射之后能够产生输出电流，而电流的强度则与光照的强度对应。
每个感光元件对应图像传感器中的一个像点，由于感光元件只能感应光的强度，无法捕获色彩信息，因此必须在感光元件上方覆盖彩色滤光片。
TCS230颜色传感器是由一个颜色检测器组成，包括一个TAOS TCS230 RGB 的传感器芯片，白色的发光二极管，瞄准镜，板卡上的插槽和连接线。
TCS230颜色传感器通过插槽或直接相连来与其他BASIC Stamp模块接口，在其固定的范围内对可见光颜色进行检测。
4.机械手主要有手爪支架，手爪臂，及手爪组成，用来模拟人手用来抓取已识别的物体，然后进行搬运指定区域。
二、创新来源该作品启示于生活当中港口码头对不同颜色的集装箱搬运。
从而联想到机器人根据不同颜色自动分拣的目的，以提高搬运工作效率。
三、实现功能机器人从指定区域启动后，到达设定目的地用机械手对不同色块进行分捡和搬运。
机器人在得到指令后启动，不需再次接触机器人，由机器人自主运行完成任务，每次任务机器人连续运行。
四、调试说明1.将机器人放置于启动区的中心位置，此位置相对比较重要（此位置关系到整体的运动结果）。
保证机器人在第一次行走后能到达正五边行的中间位置。
2.调整传感器的位置，与水平面夹角约为75度。
（可根据实际的情况调整）3.若机器人经测试未能达到指定位置，可进行参数的调整。
五、注意事项1.CMUCAM传感器对周围的环境要求比较严格，故在改变环境的情况下，需要重新设置各种颜色的参数值。
2.调试时，尽量保证周围无相同颜色的物体，以免误检测。
3．在每次运行机器人前，必须对机器人各部件进行详细检查。
例如，电源电压（6-9v）,机械手的灵活性等。
4．伺服电动机必须调零。
六、机器人的控制1．机器人控制组成部分机器人主要由单片机控制，通过驱动电路控制直流伺服电动机，从而控制机器人的行走和机械手的动作。
控制流程图1所示：图1 控制流程图2．机器人直流电源和功率放大器该机器人的驱动采用的是直流伺服电动机，直流电源由4节5号电池提供，电压范围为6-9V，所以它省略了整流电路和稳压电路。
功率放大电路，我们采用的是PWM脉宽调制电路，脉宽调制放大电路有较宽的频带，动态特性较好，抗干扰能力强。
功率放大电路如图2所示：图2 功率放大电路3.单关节机器人的建模与控制该机器人的机械手抓物属于单关节的位置控制，其单关节开环控制传递函数框图如图3所示：图3 单关节开环控制传递函数框图单关节的位置控制是利用由电机组成的伺服系统使关节的实际角位移跟踪预期的角位移，把伺服误差作为电机输入信号，产生适当的电压。
即式中，kp是位置反馈增益（v/rad）; 是系统误差；n 是转比。
实际上“位置负反馈”把单关节机器人系统从开环系统变为闭环系统。
关节角度的实际值可用光电编码器或电位器测出。
对式进行拉普拉斯变换，得其闭环传递控制函数框图如图4所示：图4闭环传递控制函数框图七、电子元件布置图：八、程序流程图九、程序与调试' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}DOGOSUB arm_on ‘大角度打开机械手GOSUB arm_off ‘关闭机械手GOSUB arm_on1 ‘小角度打开机械手GOSUB arm_off ‘关闭机械手LOOParm_on:FOR i=1 TO 20PULSOUT 13,450PAUSE 20NEXTRETURNarm_off:FOR i=1 TO 20PULSOUT 13,780PAUSE 20NEXTRETURNarm_on1:FOR i=1 TO10PULSOUT 13,450PAUSE 20NEXTRETURN'{$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}' CMUcam Boe-Bot Demo Program 3' Copyright 2002, Seattle Robotics' Basic Stamp 2' CMUcam jumpered for Baud 9600RcvData V AR Byte(10)step1 V AR WordConfid V AR Bytei V AR Wordblue_count V AR Wordred_count V AR Word' Pause 1 second for CMUcam startup'PAUSE 1000' Send "reset" to sync CMUcam and StampSEROUT 10, 84, ["RS",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 1000' Turn on auto adjust for 5 secondsSEROUT 10, 84, ["CR 18 44",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditions PAUSE 5000' Turn off auto adjustSEROUT 10, 84, ["CR 18 44 19 32",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Send command - Set poll mode - only sends one return packet - ' of data after each command - reduces data flowSEROUT 10, 84, ["PM 1",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to - ' further reduce serial dataSEROUT 10, 84, ["RM 3",CR]PAUSE 100'直行至五边形中间位置GOSUB arm_onstep1=200GOSUB FwdGOSUB arm_offMain:DO WHILE(blue_count<3)GOSUB CMUCam_blueIF RCVData(2) < 55 AND Confid>15 THENblue_count=blue_count+1 '记录识别到的颜色个数GOSUB arm_on1step1=80 '向前行走一段距离GOSUB FwdIF blue_count<3 THEN GOSUB arm_off'机械手动作GOSUB backELSEstep1=1GOSUB turn_leftENDIFLOOPGOSUB turn_back_right_180blue_count=0DO WHILE(blue_count<2)GOSUB CMUCam_blueIF RCVData(2) > 41 AND Confid>15 THEN'记录识别到的颜色个数blue_count=blue_count+1GOSUB arm_on '机械手动作step1=80GOSUB Fwd '向前行走一段距离IF blue_count<2 THENGOSUB arm_offGOSUB backENDIFELSEstep1=1GOSUB turn_rightENDIFLOOPstep1=210GOSUB Fwdstep1=17GOSUB turn_rightstep1=100GOSUB FwdGOSUB arm_onstep1=200GOSUB backstep1=17GOSUB turn_rightstep1=130GOSUB Fwdstep1=10GOSUB turn_leftred_count=0DO WHILE(red_count<3)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) > 40 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数GOSUB arm_on1step1=110GOSUB Fwd '向前行走一段距离GOSUB arm_offELSEstep1=1GOSUB turn_rightENDIFLOOPGOSUB arm_on1step1=100GOSUB backGOSUB turn_rightGOSUB arm_onstep1=100GOSUB Fwdred_count=0DO WHILE(red_count<3)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) < 55 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数IF red_count<3 THENGOSUB arm_on1IF red_count<3 THENstep1=160ELSEstep1=120ENDIFGOSUB Fwd '向前行走一段距离GOSUB arm_off '机械手动作ELSEGOSUB arm_onstep1=120GOSUB FwdENDIFELSEstep1=1GOSUB turn_leftENDIFLOOPstep1=200GOSUB FwdPAUSE 200red_count=0DO WHILE(red_count<1)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) < 35 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数step1=1GOSUB turn_left ENDIFLOOPstep1=150GOSUB Fwdstep1=100GOSUB backstep1=21GOSUB turn_leftstep1=255GOSUB FwdPAUSE 50000GOTO MainFwd:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,803PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNback:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,708PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_back_left_180:FOR i=1 TO 44PULSOUT 14,708PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNturn_back_right_180:FOR i=1 TO 44PULSOUT 14,803PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_right:FOR i= 1 TO step1PULSOUT 14,803PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_left:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,708PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNarm_on:FOR i=1 TO 10PULSOUT 13,850PAUSE 20NEXTRETURNarm_off:FOR i=1 TO 50PULSOUT 13,1060PAUSE 20NEXTRETURNarm_on1:FOR i=1 TO 50PULSOUT 13,920PAUSE 20NEXTRETURNCMUCam_blue:SEROUT 10, 84, ["TC 13 20 10 40 50 100",CR] SERIN 9, 84, [STR RcvData\10]Confid = RcvData(9)RETURNCMUCam_red:SEROUT 10, 84, ["TC 30 60 10 50 10 50",CR]SERIN 9, 84, [STR RcvData\10]Confid = RcvData(9)RETURN。