【发那科FANUC机器人】发那科TP键
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4。
【发那科FANUC机器人】发那科TP键
【发那科FANUC机器人】发那科TP键在工业自动化领域，发那科（FANUC）机器人以其卓越的性能和可靠的品质备受青睐。
而在操作发那科机器人的过程中，TP 键（Teach Pendant，示教器）起着至关重要的作用。
它就像是机器人的“遥控器”，让操作人员能够与机器人进行高效、精准的交互。
TP 键的外观设计通常符合人体工程学原理，握感舒适，操作便捷。
它的尺寸适中，重量合理，方便操作人员长时间手持而不会感到疲劳。
按键布局经过精心设计，各种功能键一目了然，能够让操作人员快速找到所需的操作按钮。
在功能方面，TP 键可谓是十分强大。
首先，它具备手动操作机器人的功能。
通过操作 TP 键上的相应按钮，操作人员可以轻松地控制机器人的运动，包括关节运动、直线运动、圆弧运动等。
这使得在进行机器人的初始调试、位置校准以及一些简单的操作任务时，能够灵活、精确地调整机器人的姿态和位置。
其次，TP 键是编程和示教的重要工具。
操作人员可以使用 TP 键上的功能键和菜单选项，逐步输入机器人的运动轨迹、动作顺序、工艺参数等指令，从而完成机器人程序的编写。
在示教过程中，TP 键能够实时显示机器人的运动状态和位置信息，让操作人员及时发现并纠正可能存在的错误。
TP 键还具备监控机器人运行状态的功能。
通过显示屏和指示灯，操作人员可以直观地了解机器人的工作模式、速度、负载、故障信息等重要参数。
一旦机器人出现异常情况，TP 键会及时发出警报，并提供相应的故障诊断和处理建议，帮助操作人员迅速采取措施，确保生产的连续性和安全性。
另外，TP 键支持数据的输入和输出。
操作人员可以通过它将外部的工艺文件、生产数据等导入到机器人控制系统中，也可以将机器人运行过程中产生的数据导出进行分析和处理，为生产优化和质量控制提供有力的支持。
为了确保操作人员能够熟练使用 TP 键，发那科通常会提供详细的操作手册和培训课程。
这些资料会详细介绍 TP 键的各个功能模块、操作方法、注意事项等内容，帮助操作人员快速上手，并掌握高效、安全的操作技巧。
Fanuc 机器人TP认知和机器人基本保养
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2010.10.28
课程内容
认识Fanuc机器人
一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
图1
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机器J4,J5,J6）组成。
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4.示教器上的指示灯（下图）
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FANUC 系列操作面板各按键
FANUC 系列操作面板各按键：RESET（复位键）：按下此键，复位CNC系统。
包括取消报警、主轴故障复位、中途退出自动操作循环和中途退出输入、输出过程等。
CURSOR（光标移动键）：移动光标至编辑处PAGE（页面转换键）：显示器画面向前变换页面，显示器画面向后变换页面。
地址和数字键：按下这些键，输入字母、数字和其它字符POS（位置显示键）：在CRT上显示机床现在的位置。
PRGRM（程序键）：在编辑方式，编辑和显示内存中的程序。
在MDI方式，输入和显示MDI数据。
在自动方式，指令值显示。
MENU OFFSET（偏置值设定和显示）。
DGNOS PARAM（自诊断参数键）。
参数设定和显示，诊断数据显示OPR ALARM（报警号显示键）：报警号显示及软件操作面板的设定和显示AUX GRAPH（图形显示键）：图形显示功能INPUT（输入键）：用于参数或偏置值的输入；启动I/O设备的输入；MDI方式下的指令数据的输入。
OUTPT START（输出启动键）。
ALTER（修改键）：修改存储器中程序的字符或符号。
INSRT（插入键）：在光标后插入字符或符号。
CAN（取消键）：取消已键入缓冲器的字符或符号。
DELET（删除键）：删除存储器中程序的字符或符号。
A 坐标字绕X轴旋转。
B 坐标字绕Y轴旋转。
C 坐标字绕Z轴旋转。
D 补偿号刀具半径补偿指令。
E 第二进给功能。
F 进给速度进给速度的指令。
G 准备功能指令动作方式。
H 补偿号补偿号的指定。
I 坐标字圆弧中心X轴向坐标。
J 坐标字圆弧中心Y轴向坐标。
K 坐标字圆弧中心Z轴向坐标。
L 重复次数固定循环及子程序的重复次数。
M 辅助功能机床开关指令。
N 顺序号顺序段序序号。
O 顺序号顺序号、子程序顺序号的指定。
P 暂停或程序中某功能的开始使用的程序号。
Q 固定循环终止段号或固定循环中的定距。
R 坐标字固定循环中的定距离或圆弧半径的指定。
S 主轴功能主轴转速指令。
T 刀具功能刀具编号指令。
fanuc机器人指令讲解【附图】
程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。
1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
最全发那科工业机器人示教器详细介绍
最全发那科工业机器人示教器详细介绍现在机器人市场占有率越来越高，当然机器人工程师这块的人才也是越来越多，但是有些小伙伴用的可能是国产的和欧系的，也有的小伙伴可能用的是日系的，这都没有关系，因为原理都是相通的，一般只要看一下说明书或者示教器上一些功能的详细解说，也可以把原本陌生的机器人大哥玩得666.今天我们就以发那科为例，来说一下示教器上各个功能的应用。
示教器简称TP，它是用户与机器人之间相互交流的重要装置。
用户可以通过操作示教器来查看机器人当前位置、寄存器数据、IO分配情况、点动机器人、创建程序、编写机器人、对程序进行调试以及让机器人投入生产。
示教器主要分两大类单色示教器和彩色示教器，如下图所示单色示教器彩色示教器单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器状态指示灯说明LED指示灯功能FAULT 目前有报警出现。
HOLD 目前处于暂停状态。
STEP 目前机器人处于单步执行模式。
BUSY 目前机器人正处于运动，或者程序正在运行。
RUNNING 目前程序正在运行。
WELD ENBL 目前弧焊准备中。
ARC ESTAB 目前弧焊进行中。
DRY RUN 目前在测试操作模式下。
JOINT 目前示教坐标系处于关节坐标系模式。
XYZ 目前示教坐标系处于通用坐标系或用户坐标系模式。
TOOL 目前示教坐标系处于工具坐标系模式。
彩色示教器介绍示教器正面图和反面图↓示教器正面示教器反面示教器面板说明示教器面板说明示教器按键介绍表点动机器人方法以上就是发那科机器人示教器的外表详细介绍及各个按键的功能的详细讲解了，如果还有什么疑问的，可以在文末留言，有需要发那们仿真软件的小伙伴，也可以添加文末二维码，找左老师获取哦！。
FANUC 系列操作面板各按键
之欧侯瑞魂创作FANUC 系列操纵面板各按键：RESET（复位键）：按下此键，复位CNC系统。
包含取消报警、主轴故障复位、中途退出自动操纵循环和中途退出输入、输出过程等。
CURSOR（光标移动键）：移动光标至编辑处PAGE（页面转换键）：显示器画面向前变换页面，显示器画面向后变换页面。
地址和数字键：按下这些键，输入字母、数字和其它字符POS（位置显示键）：在CRT上显示机床现在的位置。
PRGRM（程序键）：在编辑方式，编辑和显示内存中的程序。
在MDI方式，输入和显示MDI数据。
在自动方式，指令值显示。
MENU OFFSET（偏置值设定和显示）。
DGNOS PARAM （自诊断参数键）。
参数设定和显示，诊断数据显示OPR ALARM （报警号显示键）：报警号显示及软件操纵面板的设定和显示AUX GRAPH（图形显示键）：图形显示功能INPUT（输入键）：用于参数或偏置值的输入；启动I/O设备的输入；MDI方式下的指令数据的输入。
OUTPT START（输出启动键）。
ALTER（修改键）：修改存储器中程序的字符或符号。
INSRT（拔出键）：在光标后拔出字符或符号。
CAN（取消键）：取消已键入缓冲器的字符或符号。
DELET（删除键）：删除存储器中程序的字符或符号。
A 坐标字绕X轴旋转。
B 坐标字绕Y轴旋转。
C 坐标字绕Z轴旋转。
D 抵偿号刀具半径抵偿指令。
E 第二进给功能。
F 进给速度进给速度的指令。
G 准备功能指令动作方式。
H 抵偿号抵偿号的指定。
I 坐标字圆弧中心X轴向坐标。
J 坐标字圆弧中心Y轴向坐标。
K 坐标字圆弧中心Z轴向坐标。
L 重复次数固定循环及子程序的重复次数。
M 辅助功能机床开关指令。
N 顺序号顺序段序序号。
O 顺序号顺序号、子程序顺序号的指定。
P 暂停或程序中某功能的开始使用的程序号。
Q 固定循环终止段号或固定循环中的定距。
R 坐标字固定循环中的定距离或圆弧半径的指定。
S 主轴功能主轴转速指令。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人是一种多功能的自动化机器人系统，广泛应用于工业生产线中。
本文将为读者介绍FANUC机器人的基本操作指导。
1.机器人的启动和关机
a.启动：首先确保机器人连接到电源并处于关闭状态。
然后按下“启动”按钮，机器人会进行初始化程序，并显示启动界面。
b.关机：在菜单界面上选择“关机”，然后按下“确认”按钮。
机器人将会完成关机程序，并显示已关机。
2.机器人的操作模式
b.自动模式：用于自动化生产，机器人将按照预定的程序和任务进行操作。
c.运行模式：用于执行已经编程好的任务。
机器人将按照程序的要求进行操作。
3.机器人的示教方法
4.机器人的编程
b.KAREL编程：使用KAREL语言进行编程。
KAREL是一种高级编程语言，可以实现更复杂的任务和控制。
c.直接编程：直接在机器人的控制台上进行编程。
这种编程方式适用于简单的任务和指令。
5.机器人的安全操作。
FAnuc机器人控制器按键提示
跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释
放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待
语句处
在快速菜单和完整菜单之间选择
保存当前屏幕中相关的数据到软盘中
打印当前屏幕的数据
打印当前屏幕的数据
10
SHANGHAI-FANUC
３）快速菜单（见图 ８）
１ ALARM
２ UTILITIES
SYSTEM 设置系统变量，Ｍａｓｔｅｒｉｎｇ
２）功能菜单（见图 ７，表 ４）
1 ABORT
1QUICK/FULL MENUS
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE
3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN
4 TOG SUB GROUP 4 PRINT
ＬＥＤ 指示灯
功能
ＦＡＵＬＴ
显示一个报警出现。
ＨＯＬＤ
显示暂停键被按下。
ＳＴＥＰ
显示机器人在单步操作模式下。
ＢＵＳＹ
显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正 在被操作。
ＲＵＮＮＩＮＧ
显示程序正在被执行。
ＷＥＬＤ ＥＮＢＬ 显示弧焊被允许。
ＡＲＣ ＥＳＴＡＢ ＤＲＹ ＲＵＮ
３ TEST CYCLE
４ DATA
５ MANAL FCTNS
６ I/O
７ STATUS
８ POSITION
９
０
图8
注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功
能都不能被使用。
注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其
他功能都不能使用。
二．操作者面板（见图 ９）
发那科FANUC机器人报警处理（中文）
发那科FANUC机器人报警处理（中文）3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。
按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO T each pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
Fanuc 机器人TP认知和机器人基本保养
Fanuc 机器人TP认知和机器人基本保养标题：Fanuc机器人TP认知与基本保养一、Fanuc机器人TP认知Fanuc（发那科）是一家全球知名的工业机器人制造商，其产品广泛应用于制造业的各个领域。
Fanuc的TP系列机器人是该公司的一款旗舰产品，它们具有卓越的性能和高效的工作能力。
然而，要充分发挥这些机器人的潜力，首先需要对它们有深入的了解和认知。
TP系列机器人是具有高度灵活性和稳定性的多关节机器人，它们可以在复杂的生产环境中执行一系列任务。
这些机器人配备了高精度的传感器和强大的控制系统，使其能够在精确的条件下进行工作。
TP 系列机器人还配备了丰富的通信接口，使得它们可以方便地与外部设备进行连接和通信。
在使用TP系列机器人时，需要对它们的主要部件和功能有充分的了解。
这包括机器人的关节机构、驱动系统、控制系统以及各种传感器。
同时，对于如何配置和使用机器人的各种功能，如路径规划、速度控制、碰撞检测等，也需要有一定的了解。
二、Fanuc机器人基本保养为了确保TP系列机器人的长期稳定运行，以及提高它们的使用寿命，定期进行保养和维护是必不可少的。
以下是一些基本的保养建议：1、定期检查：定期检查机器人的各个部件，包括关节、驱动系统和控制系统等，以确保它们的正常运行。
同时，对于任何发现的异常或故障，应立即进行处理或维修。
2、清洁和维护：保持机器人的清洁是防止腐蚀和确保良好运行的重要步骤。
应定期清理机器人的外壳和关节部位，避免灰尘和杂质的积累。
对于任何润滑部位，应定期添加润滑剂以确保其顺畅运行。
3、电源和电缆检查：确保机器人的电源系统和电缆线路处于良好状态。
定期检查电缆是否破损，以及电源系统是否出现过度发热或异常噪音。
4、软件更新和维护：随着技术的不断进步，Fanuc可能会发布新的软件更新以改进机器人的性能和功能。
应定期检查并安装最新的软件更新，以确保机器人保持最佳的运行状态。
同时，对于任何存在的软件问题或故障，也应及时进行处理或修复。
【发那科FANUC机器人】发那科TP键
用该键能显示上一 级屏幕界面
FILE
JOINT 10%
61276 bytes free
2/4
No Program name Comment
1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]
2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]
3 TEST1
[TESTPRG1]
4 TEST2
[TESTPRG2]
[TYPE] CREATE DELETE COPY
TEACH
ITEM 键:
用该键 在一个列表
中选择一个项目
例:
1. 要在一个TP 程序列表 中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后 按下 ENTER
2. 要在一个System Variables 清单中选择一 行，按下ITEM 键，输
入要选行的编号后按 下 ENTER
TEACH
BACK SPACE 键: 使用该键能依次删 除光标前的字母和 数字
F1
F2
F3
F4 F5
CREAT
PREV
.
JOINT 10%
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
R-J3iB 示教器
状态指示区: 显示系统当前状态
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得
1、关于如何使用 当前屏幕的信息
2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
发那科机器人操作说明书
教。
动作类型指定向指定位置的移动轨迹。 动作类型有： 不进行轨迹 控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。 ? 关节动作 （ J） ? 直线动作 （包含旋转移动） （ L） ? 圆弧动作 （ C）
--- 10 -精选3.程序创建记录程序 设定程序详细信息 修改标准指令语句 示教动作指令 示教控制指令
记录程序
记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句时， 重新设定动作指令的示教时要使用的标准 指令。
示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。 示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改， 通过示教操作盘进行操作。 要通过示教盘进 行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
输入程序名 设定程序详细信息
记录程序时 ，输入程序名，记录程序。程序名由 8 个字符以下 的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名的方法有 3 种。 Words（字） 一最多可 5 个预约可以作为程序名的 下的字（ PRG.MAIN.SUB和. TEST） .--
-5-
与执行相关的键而在机器人或空间上进行 定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。 关节坐标系中的 机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准 而确定。
? ? ? ?
横摆指令是使机器人执行横摆的指令。 横摆指令有以下种类的指令。 Weave（模式） [i] （摆动（模式） ）指令 Weave（模式） [Hz， mm ， sec，sec]指令 Weave End（摆动结束）指令 Weave End[i](摆动结束 ) 指令 使用横摆指令时，必须指定横摆模式。 SIN 型横摆
浅谈发那科机器人与TP参数之间的关系
浅谈发那科机器人与TP参数之间的关系对于发那科机器人中的KAREL编程语言，在使用函数时可以通过形参的方式进行参数的传递，而控制机器人动作又只能通过TP程序实现，而在实际应用中会出现在不同程序间进行参数传递的需求，尤其是对于有模块化编程思想的设计者更有这种迫切的要求。
那TP程序中可以进行不同程序之间的参数传递吗？答案当然是可以！通过DATA按键进行变量查看的时候，有数值寄存器、位置寄存器和字符串这几种寄存器类型，而这些寄存器都有一个共同的特点，那就是全局性的，也就是说所有的TP程序都可以对这些寄存器进行访问，所以在使用时就必须知道其存储的值，或者对其进行初始化。
而这些寄存器是实现不同程序间参数传递的方式之一。
学过编程的人都知道，不仅有全局变量，还有局部变量，FANUC发那科工业机器人当然也不例外，也提供了一种“局部变量”的方式来实现程序间参数的传递，这个“局部变量”就是自变量寄存器AR。
自变量在TP程序中使用CALL指令之后，将光标移动到所调用的程序后面，然后选择F4［选择］，这样所输入的参数就称之为自变量，因为调用宏程序也是采用相同的方式，所以参数的传递同样也适用于宏程序调用，如上图所示。
自变量寄存器当进行自变量传递时，可以使用数字寄存器R、常数、字符串等六种参数，此时还可以从图片上发现4 AR，这个就是自变量寄存器，其主要作用就是用来接收从其他TP程序所传递过来的自变量。
TP程序对参数的使用与其他编程语言有很大的不同，很多编程都是在函数中直接使用形参所定义的名称即可，而在TP程序中则是使用自变量寄存器AR，该寄存器与其他的寄存器有一个很大的不同，它是局部变量，也就是说只能在同一个程序内使用。
二者之间的关系自变量和自变量寄存器之间是怎么样的一个对应关系呢？其实就是顺序上一一对应，以这个程序调用为例，顺着就是AR［1］、AR［2］和AR［3］，其中AR［1］代表**个参数，AR［2］就是第二个参数，AR［3］就是第三个参数，在被调用程序中可以直接使用AR［n］来处理所接收到的数据。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
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JOINT 10% J2= deg J4 = deg J6 = deg
TEACH
STATUS键:
按下该键显示机 器人当前的焊接 状态值。
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
TEACH
MAN FCTN 键:
按该键显示手动操 作功能屏幕
TEACH
F1
F2
F3
F4 F5
CREAT
PREV
.
JOINT 10%
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两
种执行模式间切换 ：
单步模式 (每次执行 程序中的一行)
连续模式 (连续运行 程序）
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下一 个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
TEACH
HOLD 键:
用该键可停止机器 人的运动
TEACH
FCTN 键:
用该键显示补充菜 单
按下 FCTN键后出现的 典型项目：
ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .
TEACH
BWD (后退) 键:
用该键执行排在光 标前面的程序语句 。
TEACH
WELD ENBL 键:
运行一个程序时， 使用该键来控制是 否开启焊接过程
有状态显示模式来显示是否启 用了 Weld Enabled:
TEACH
焊丝运动键:
Wire “+” 使焊丝经由焊枪 送出
Wire “–” 使焊丝经由焊枪 回抽
Display键:
该键与SHIFT键一 起使用，改变屏幕 显示格式，从单对 话框转换到双对话 框或三对话框格式 、单对话框带扩展 状态。
本节内容结束
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏
幕：
下面是按下 MENUS后出现 的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
TEACH
ITEM 键:
用该键 在一个列表
中选择一个项目
例:
1. 要在一个TP 程序列表 中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后 按下 ENTER
2. 要在一个System Variables 清单中选择一 行，按下ITEM 键，输
入要选行的编号后按 下 ENTER
TEACH
BACK SPACE 键: 使用该键能依次删 除光标前的字母和 数字
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信 息。
SHIFT键:
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（
+ZJ2
+ZWorld,Tool,Joint)J1
+Y
R-J3iB 示教器
状态指示区: 显示系统当前状态
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得
1、关于如何使用 当前屏幕的信息
2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示要查找 的位置信息
.
J1= deg J3 = deg J5 = deg
+
X
-Y
+
X
-Z
-X
J6
J5
+Y
J4
机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
程序键:
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键 显示程序清单
EDIT 键 显示当前使用或 编写的程序
用该键能显示上一 级屏幕界面
FILE
JOINT 10%
61276 bytes free
2/4
No Program name Comment
1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]
2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]
3 TEST1
[TESTPRG1]
4 TEST2
[TESTPRG2]
[TYPE] CREATE DELETE COPY
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,
8, 9, 减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
DATA 键 显示weld schedules, weld processes, weave
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行指定的 功能和操作。
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键:
按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
.
JOINT 10%
1பைடு நூலகம்Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program
- --Program Name[ Testm6 6 ] .
PRG MAIN SUB
TEST
TEACH
PREV 键: