如何用梅逊公式求传递函数
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Sunday, October 21, 2018
3
信号流图的术语
X1
G1
X2
X3
G2
H1
G3
H3 G4
X4 X5
G5
X6
H2
X9 G6X 7 G7 X8
回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终 点为同一节点的通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互 不接触回路。 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通 路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前 向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回 路增益。 4 Sunday, October 21, 2018
Gm
Gu
( s )
Gf
先在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图 M c 如下图所示。 G
1
G1
G2
G3
Gu
m
1
ug
ue
u1
u2
G
f
ua
8
Sunday, October 21, 2018
例2: 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。 然后画出信号流图如下图所示。
k m
R (S )
g
V1
b
d l f
V3
e h
C (S ) V2
f
Ⅳ V3 k C Ⅱ b Ⅲ V1 d Ⅴ e V2 1 g Ⅰ
m
h l
R1
Sunday, October 21, 2018
9
信号流图的绘制
例2: 按微分方程拉氏变换后 的代数方程所表示的变量间 数学关系绘制。如前例所对 应的代数方程为:
f R1
Ⅳ V3 k C Ⅱ b Ⅲ V1 d Ⅴ e V2 1 g Ⅰ
Sunday, October 21, 2018
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信号流图的术语
X1
G1
X2
X3
G2
H1
G3
H3 G4
X4 X5
G5
X6
H2
X9 G6X 7 G7 X8
[几个术语]：
输入节点(源点)：只有输出支路的节点。如：X1，X9。 输出节点(阱点)：只有输入支路的节点。如： X8。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如： X2,X3,X4,X5,X6,X7。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分 支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和 终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点 和终点不是同一节点称为开通路。起点在源点，终点在阱点的 开通路叫前向通路。
2
混合支路的清除：
ad
x4
bd
bc
x1 ac x1
x2 x4
1 1 b
x3 ac
x2 bc
ab
自回路的消除：
a
b x3
1
x1
x2
b
x1 x3 b x4
x1
ab
x3
x4
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6
信号流图的性质
信号流图的性质
节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每 个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而 从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而 变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因 果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图 不是唯一的。
n 1 其表达式为：P Pk k k 1 式中： P 总传输（即总传递函数）；
n 从输入节点到输出节点的前向通道总数；
Pk 第k个前向通道的总传输；
流图特征式；其计算公式为：
Sunday, October 21, 2018
11
梅逊公式
1 La Lb Lc Ld Le L f ...（正负号间隔）
信号流图的等效变换
串联支路合并：
x1
a
x2
a
b
x3
x1
ab
x3
并联支路的合并：
x1
b
x2
x1
ab
x2
回路的消除：
x1 x2
a
b
c
x3
x1
b a 1 bc
x2
x3
Sunday, October 21, 2018
5
信号流图的等效变换
x4 ad b x1 c x2 x3 x1 a c b x3 x4 x
m
h l
V1 mV 1 lV3 bR C V2 gV1 hV2 eV3 fR
V3 dV1 kV2
按方程可绘制信号流图。
Sunday, October 21, 2018
10
梅逊公式
二、梅逊增益公式
用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得从输入节点到 输出节点之间的总传输。（即总传递函数）
前向通道接触的回路后的剩余部分。
Sunday, October 21, 2018
12
梅逊公式||例2-13a
P
PBaidu Nhomakorabea
k 1 k
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7
信号流图的绘制
[信号流图的绘制]： 根据结构图 列出系统各环节的拉氏方程，按变量间的数学关系绘制 例1：速度控制系统的结构图为： u1 ( s) u g ( s ) ue ( s ) ua ( s ) u2 ( s )
u f ( s)
G1
G2
G3
M c ( s)
H
H (s)
Sunday, October 21, 2018
1
信号流图的概念
节点：节点表示信号，输入节点表示输入信号，输出节点 表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示 信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。
x
G
y
x
G
y
上图中， 两者都具有关系: y( s) G( s) x( s)。支路对节点x来说 是输出支路，对节点y来说是输入支路。
信号流图的概念
信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关 系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函 数时较为方便。 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成。见下图：
N 1 R 1 E G1 P G2 Q 1
R( s ) E ( s ) G1 ( s) C -
N (s) + C (s) G2 (s)
式中： La 流图中所有不同回路的回路传输之和； 路传输乘积之和；
b c
1 n P Pk k k 1
L L 所有互不接触回路中，每次取其中两个回 L L L
d e f
回路传输乘积之和；
所有互不接触回路中，每次取其中三个
k 第k个前向通道的特征余子式；其值为 中除去与第k个
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信号流图的术语
X1
G1
X2
X3
G2
H1
G3
H3 G4
X4 X5
G5
X6
H2
X9 G6X 7 G7 X8
回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终 点为同一节点的通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互 不接触回路。 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通 路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前 向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回 路增益。 4 Sunday, October 21, 2018
Gm
Gu
( s )
Gf
先在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图 M c 如下图所示。 G
1
G1
G2
G3
Gu
m
1
ug
ue
u1
u2
G
f
ua
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例2: 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。 然后画出信号流图如下图所示。
k m
R (S )
g
V1
b
d l f
V3
e h
C (S ) V2
f
Ⅳ V3 k C Ⅱ b Ⅲ V1 d Ⅴ e V2 1 g Ⅰ
m
h l
R1
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信号流图的绘制
例2: 按微分方程拉氏变换后 的代数方程所表示的变量间 数学关系绘制。如前例所对 应的代数方程为:
f R1
Ⅳ V3 k C Ⅱ b Ⅲ V1 d Ⅴ e V2 1 g Ⅰ
Sunday, October 21, 2018
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信号流图的术语
X1
G1
X2
X3
G2
H1
G3
H3 G4
X4 X5
G5
X6
H2
X9 G6X 7 G7 X8
[几个术语]：
输入节点(源点)：只有输出支路的节点。如：X1，X9。 输出节点(阱点)：只有输入支路的节点。如： X8。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如： X2,X3,X4,X5,X6,X7。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分 支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和 终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点 和终点不是同一节点称为开通路。起点在源点，终点在阱点的 开通路叫前向通路。
2
混合支路的清除：
ad
x4
bd
bc
x1 ac x1
x2 x4
1 1 b
x3 ac
x2 bc
ab
自回路的消除：
a
b x3
1
x1
x2
b
x1 x3 b x4
x1
ab
x3
x4
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信号流图的性质
信号流图的性质
节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每 个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而 从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而 变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因 果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图 不是唯一的。
n 1 其表达式为：P Pk k k 1 式中： P 总传输（即总传递函数）；
n 从输入节点到输出节点的前向通道总数；
Pk 第k个前向通道的总传输；
流图特征式；其计算公式为：
Sunday, October 21, 2018
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梅逊公式
1 La Lb Lc Ld Le L f ...（正负号间隔）
信号流图的等效变换
串联支路合并：
x1
a
x2
a
b
x3
x1
ab
x3
并联支路的合并：
x1
b
x2
x1
ab
x2
回路的消除：
x1 x2
a
b
c
x3
x1
b a 1 bc
x2
x3
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信号流图的等效变换
x4 ad b x1 c x2 x3 x1 a c b x3 x4 x
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h l
V1 mV 1 lV3 bR C V2 gV1 hV2 eV3 fR
V3 dV1 kV2
按方程可绘制信号流图。
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10
梅逊公式
二、梅逊增益公式
用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得从输入节点到 输出节点之间的总传输。（即总传递函数）
前向通道接触的回路后的剩余部分。
Sunday, October 21, 2018
12
梅逊公式||例2-13a
P
PBaidu Nhomakorabea
k 1 k
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信号流图的绘制
[信号流图的绘制]： 根据结构图 列出系统各环节的拉氏方程，按变量间的数学关系绘制 例1：速度控制系统的结构图为： u1 ( s) u g ( s ) ue ( s ) ua ( s ) u2 ( s )
u f ( s)
G1
G2
G3
M c ( s)
H
H (s)
Sunday, October 21, 2018
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信号流图的概念
节点：节点表示信号，输入节点表示输入信号，输出节点 表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示 信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。
x
G
y
x
G
y
上图中， 两者都具有关系: y( s) G( s) x( s)。支路对节点x来说 是输出支路，对节点y来说是输入支路。
信号流图的概念
信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关 系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函 数时较为方便。 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成。见下图：
N 1 R 1 E G1 P G2 Q 1
R( s ) E ( s ) G1 ( s) C -
N (s) + C (s) G2 (s)
式中： La 流图中所有不同回路的回路传输之和； 路传输乘积之和；
b c
1 n P Pk k k 1
L L 所有互不接触回路中，每次取其中两个回 L L L
d e f
回路传输乘积之和；
所有互不接触回路中，每次取其中三个
k 第k个前向通道的特征余子式；其值为 中除去与第k个