用FANUC机器人来实现自动化(很多方案)
FANUC机器人程序讲解
FANUC机器人具有高速度、高精度、高可靠性、高灵活性等特点。同时，FANUC机器人还具有良好的开放性和 可扩展性，可以方便地与其他设备和系统进行集成。
FANUC机器人优势
FANUC机器人在工业机器人领域具有显著的优势。首先，FANUC机器人具有丰富的产品线，可以满足不同客户 的需求；其次，FANUC机器人在技术研发方面处于领先地位，不断推出新的技术和产品；最后，FANUC机器人 在全球范围内建立了完善的销售和服务网络，可以为客户提供及时、专业的服务。
其他行业
除了上述行业外，工业机器人 还可以应用于医药、化工、冶 金等行业中。
02
FANUC机器人编程基础
编程语言与指令系统
FANUC机器人采用专用的编程语言，基于KAREL语言开发，具有直观易懂的语法结 构和丰富的功能库。
指令系统是机器人编程的核心，FANUC机器人提供了运动控制、IO控制、程序流程 控制等多种指令，满足复杂任务需求。
变量声明与初始化
在程序开头或特定作用域内声明变量，并赋予初始值，以确保程序 正确运行。
数据处理
通过算术运算、逻辑运算、比较运算等操作，对变量进行数据处理， 实现程序逻辑功能。
子程序调用及模块化设计思路
子程序定义
将可重复使用的代码块封装成子程序，提高代码复用性和可维护 性。
子程序调用
在主程序或其他子程序中通过调用指令，实现子程序的执行和返 回。
未来发展趋势预测
01
随着人工智能技术的不断发展 ，FANUC机器人将更加智能化 ，具备更强的自主学习和决策 能力。
02
机器人编程语言和编程工具将 更加简单易用，降低机器人编 程的门槛，吸引更多人才加入 机器人领域。
发那科机器人编程实例及解释
发那科机器人编程实例及解释发那科机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统，其编程复杂且需要具备较高的技术水平。
本文将介绍发那科机器人编程的多个实例，并对这些实例进行详细的解释和分析。
一、发那科机器人编程的基础知识在开始编写发那科机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。
首先，需要了解发那科机器人的指令系统和编程语言。
发那科机器人的指令系统是基于日本发那科公司的 APT(Advanced Process Technology) 系统的，其编程语言主要包括 ST 语言和 PLC 语言。
ST 语言是一种面向对象的语言，主要用于对机器人进行控制和编程。
ST 语言的语法较为复杂，需要掌握其基本语法和常用函数。
PLC 语言则是一种基于逻辑运算的语言，主要用于对机器人进行逻辑控制和程序编写。
PLC 语言的语法相对简单，主要掌握其基本语法和常用函数。
二、发那科机器人编程的实例1. 机器人路径规划机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。
在该任务中，需要根据机器人的当前位置和目标位置，计算出机器人的运动轨迹，并将其存储到机器人的内存中。
示例代码:// 定义机器人内存RAM100 = 20;RAM200 = 30;// 定义运动轨迹line RAM100, RAM200;line RAM100, -RAM200;line -RAM100, RAM200;line -RAM100, -RAM200;// 将轨迹存储到机器人内存中RAM100 = RAM100 + cos(angle)*RAM200;RAM200 = RAM200 + sin(angle)*RAM100;2. 机器人自适应控制机器人自适应控制是一种通过调整机器人的控制参数来实现机器人自适应控制的方法。
在该任务中，需要根据机器人的当前状态和目标状态，计算出机器人的控制参数，并将其存储到机器人的内存中。
示例代码:// 定义机器人控制参数Kp = 0.1;Ki = 0.01;Kd = 0.01;// 定义机器人状态state = 0;// 计算机器人控制参数delta_t = time - last_time;if (delta_t > 0) {Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;}// 将控制参数存储到机器人内存中last_time = time;Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;3. 机器人人机交互机器人人机交互是一种通过人类界面与机器人进行交互的方法。
用FANUC机器人来实现自动化
SHANGHAI-FANUC Robotics 用FANUC机器人来实现自动化 SHANGHAI-FANUC MTB 黄佳栋 1SHANGHAI-FANUC Robotics 采用机器人自动化的原因• • • • • 中国开始出现用工荒，特别是高级技工短缺。
生产效能可以控制调整可以明确生产供货周期生产效能可以控制调整，可以明确生产供货周期。
以保证产品质量，提高社会生产效率。
降低劳动强度，同时降低大量的工伤事故。
避免员工从事反复，枯燥的工作，改善劳动环境。
2SHANGHAI-FANUC Robotics 典型机器人机加工系统单元的基本配置机床CNC NC程序 FANUC I/O Link 系统控制器紧急停止回路机器人机器人程序气管I/O 信号线机器人控制器周边设备（传感器）手爪压缩空气紧急停止回路周边设备（传送带） I/O 信号 3SHANGHAI-FANUC Robotics 常用机床自动化方式• • • • 采用专门的框架式移栽专机（机床成直线布置）地装机器人搬运（机床成岛式布置）地装机器人+运动导轨式搬运（机床成直线布置）采用采用TOP-MOUNT机器人搬运（机床成直线布置）机器人搬运（机床成直线布置） 4SHANGHAI-FANUC Robotics 框架式移栽专机专机主要在XZ方向运动，有些设备也可以实现Y方向运动和绕水平单轴旋转，但是成本比较高。
• 优点比较节约地面空间缺点• 安装时要求机床的上下料位置必须被调整水平以适合手爪抓取。
• 专门设备年产量比较小，可靠性不是最高。
专门设备年产量比较小可靠性不是最高• 由于只能在Z方向垂直运动，要求机床必须顶部开孔。
• 难以实现单爪抓取2个工件的动作。
• 无法实现工件的翻转放置。
必须配置翻转台。
• 需要比较高的车间建筑物高度。
需要比较高的车间建筑物高度 5机器人机床自动化应用方式(一机器人机床自动化应用方式(缸盖自动化上下料系统平面布局图机器人机床自动化应用方式(二SHANGHAI-FANUC Robotics 机器人机床自动化应用方式（三） 11SHANGHAI-FANUC Robotics 机器人机床自动化应用方式（四）中/后减速器壳体自动化生产线平面布局图 12SHANGHAI-FANUC Robotics 使用智能机器人实现机器人化无机器人的自动化工人直接将工件放入机床夹具机床传统机器人自动化昂贵的周边设备机床㺃㺃㺃工人为机器人准备工件（人为机器人服务）夹具先进机器人自动化智能机器人自动作业视觉传感器机床夹具 13SHANGHAI-FANUC Robotics 二维视觉取代传统工装• 取代了传统工装，当更换产品时无需花费时间和金钱更换时，无需花费时间和金钱更换工装。
T_14_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_加工(精)
加工中心双托盘自动上下料系统Fanuc公司设计的Mate200i型机器人，其结构小巧，可作为一个低成本的机床自动化上下料的解决方案。
FANUCMate200i机器人可直接与机床的接口连接，整套自容式系统装置包括一个6轴的机器人，其臂长可延伸19in。
这种机器人可安装到加工中心、车床、铣床和其他机床上，为装卸工件提供服务，其装卸高度离地面36~44in。
Mate200i机器人的重量很轻(只有1050Ib)，可以用于起重设备起吊，将其安装到工厂内任何与之相匹配或允许其接近的机器上。
加工中心自动上下料系统，应用于一个采用装卸双托盘，在立式加工中心上加工汽车空调系统连接件的客户，是一个成功案例。
这个客户车间的立式加工中心采用并列排序，零件要完成正反两面加工。
兰生公司与机器人制造商所指定的集成商合作采用FANUCMate200i机器人集成的自动上下料系统有优异的表现：在加工连接件时，机器人首先把毛坯件传送到一个由液压驱动控制的多功能工件夹具空穴内，该夹具安装在立式加工中心空置的一个托盘上。
当工件夹具上的12个空穴都装上毛坯以后，将毛坯件精确定位并夹紧，然后送入机床开始加工。
立式加工中心的防护门打开，托盘开关定位，将装满工件的夹具放置到加工区域加工。
当机床加工工件的第一面时，机器人开始将更多的毛坯件安装到第二个空置的托盘夹具上。
当毛坯件端部的第一面加工完成以后，托盘再一次更换位置。
机器人从第一个托盘上卸除加工完第一面的工件，然后将其传送到在机器人防护罩内的“翻板工作站”，然后从内侧板将其安装到工作站上，并通过这一工作站将工件有效地翻转，使未加工面朝上，并再次安装到夹具上夹紧。
将第一面经过加工的12个零件再次装卡到夹具以后，托盘再一次改变位置，然后开始工件第二面的加工。
当托盘上的零件已经完全加工，机器人便从托盘上卸下零件。
然而在机器人卸下加工后的零件前，采用安装在机器人夹钳基座上的高速压缩空气喷嘴，吹除遗留在整个夹具上的切屑，因为在卸除零件等过程中，可能会有一些切屑掉落到一个或多个空穴内，影响下一批工件的正确就位。
基于Offset指令的FANUC工业机器人的多工件编程方法
基于Offset指令的FANUC工业机器人的多工件编程方法，你了解多少？摘要：针对FANUC工业机器人相同工件一次装夹多件作业的情况，通过Offset指令可以有效地简化编程，提高效率、减少程序出错率。
在工业机器人生产现场的编程应用中，经常会有多个相同工件采用一套夹具、一次装夹多件作业的例子，常规的编程会采用直接示教、手动修改坐标系或使用PR位置寄存器编程等方法进行程序编制，但都会增加更多的操作，使编程和作业效率降低，针对这种情况使用PR 位置寄存器进行编程，对很多程序员是一种不错的选择。
图1 位置寄存器通常，编程时示教出的坐标值都会存在局部位置寄存器P[ ]中。
他有6个数据存储单元，用来记录当前示教点的值，如当采用直角坐标显示时分别为三个直线坐标XYZ和三个旋转坐标WPR的坐标值，如图1a所示。
P[ ]的值通常仅在本程序中使用，他记录的坐标值具有坐标系属性，如示教记录位置时，当前的有效坐标系为工具坐标系Tool1和用户坐标系User1，则在记录位置信息的同时将Tool1和User1也记录在位置寄存器P[]中，当使用该局部位置寄存器中的坐标数据时，必须在Tool1和User1有效时才可以正常执行，否则出现不匹配报警。
PR位置寄存器是FANUC机器人的全局位置寄存器，同样可以用来存放位置数据，而且他本身不具备任何坐标系属性，可以在任何有效的工具坐标系和用户坐标系下执行。
所以在示教时采用PR位置寄存器来编程，如图1b所示。
当遇到需要在不同位置做相同作业的情况时，编程人员会优先选择使用PR[ ]进行编程，这样只需要在程序中通过坐标系指令激活不同的坐标系，就可以实现一次示教多工件作业。
但在整个机器人系统中，任何一个程序都可以调用与重新记录PR[ ]的坐标值，如果大量使用PR[]就会造成既定坐标值被误改写。
同时，PR[ ]是有限的，当程序中的点过多时，PR[ ]就会不够用，而且还需要占用一些PR[ ]来记录特定点的坐标（如HOME点）。
机器人自动化方案
机器人自动化方案随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，机器人已经逐渐成为现代社会的一部分。
机器人在各个领域都发挥着重要的作用，如工业制造、医疗保健、物流运输等。
为了提高生产效率，减少劳动力成本，越来越多的企业开始引入机器人自动化方案。
一、引言机器人自动化方案是一种集成了机器人技术和自动化技术的综合解决方案。
通过引入机器人来自动完成一系列重复性、危险性或繁琐的任务，可以提高生产效率、降低事故风险，为企业创造更大的价值。
二、机器人在生产制造中的应用1.装配线自动化：在汽车制造、电子产品生产等行业，通过引入机器人来自动完成产品的装配，可以提高装配速度和精度，降低人力成本。
2.物料搬运：机器人可以根据生产线的需要，自动搬运原材料和成品，实现自动化的物料流程管理，提高生产效率。
3.焊接和喷涂：机器人可以替代人工完成焊接和喷涂等工作，提高工作质量和一致性，并减少对工人的伤害风险。
三、机器人在医疗保健中的应用1.手术机器人：手术机器人可以帮助医生完成高精度、复杂的手术操作，减少手术风险，提高手术成功率。
2.辅助护理机器人：机器人可以在医院或养老院中提供基本的护理服务，如搬运病人、记录生命体征等，减轻医护人员的工作负担。
3.康复机器人：康复机器人可以协助患者进行康复训练，如步态训练、肌肉锻炼等，帮助患者提高康复效果。
四、机器人在物流运输中的应用1.自动化仓储系统：通过在仓库中安装机器人，可以实现自动化的分拣、装载与卸载等操作，提高仓储效率和准确性。
2.无人驾驶交通工具：无人驾驶车辆和机器人无人机可以在物流运输中扮演重要角色，提高物流的安全性和效率，降低交通事故风险。
五、机器人自动化方案的优势1.提高生产效率：机器人可以24小时连续工作，不需要休息，可以快速完成任务，提高生产效率。
2.降低劳动力成本：引入机器人自动化方案可以减少对人力资源的依赖，降低人力成本。
3.提高产品质量：机器人的操作精度高，可以减少人为失误的发生，提高产品质量和一致性。
发那科机器人资料下载
发那科机器人资料下载引言：发那科（FANUC）是一家全球领先的机器人和自动化技术提供商。
该公司总部位于日本，拥有广泛的产品线，包括工业机器人、CNC 机床、医疗设备和自动化解决方案等。
随着工业4.0时代的到来，发那科机器人在制造业中扮演着日益重要的角色。
本文将为您介绍发那科机器人的相关资料，并提供下载链接，帮助您更深入地了解这一先进技术的应用。
一、发那科机器人简介发那科机器人是一种先进的工业机器人系统，以其高效、灵活和精确的特点在全球范围内得到广泛应用。
该机器人系统由机械结构、电气系统和软件控制系统组成，能够执行各种复杂的任务，例如装配、搬运、焊接和涂漆等。
发那科机器人具有高精度、高速度和高重复性的特点，并且可以与其他自动化设备无缝集成，实现全自动生产线的运行。
同时，发那科机器人还具备智能感知和自学习的能力，能够根据环境变化做出适应性调整，提高生产效率和质量。
二、发那科机器人的应用领域发那科机器人广泛应用于各个领域，包括汽车制造、电子产业、食品加工、医药制造和物流仓储等。
在汽车制造行业，发那科机器人可实现汽车组装、焊接和涂装等工艺；在电子产业中，发那科机器人能够完成电子产品的组装和测试工作；在食品加工领域，发那科机器人可用于食品包装和处理等操作。
此外，发那科机器人还在医药制造和物流仓储方面发挥着重要作用。
通过下载发那科机器人的资料，您可以深入了解机器人在不同领域的应用案例和技术参数。
三、发那科机器人的技术优势发那科机器人凭借其卓越的性能和先进的技术在行业中处于领先地位。
首先，发那科机器人拥有高质量的制造工艺和可靠的性能，保证了机器人的稳定运行和长期使用。
其次，发那科机器人具备高度灵活性和可编程性，可以根据不同的任务需求进行快速调整和定制化。
再次，发那科机器人采用先进的控制系统，能够实现精准的位置控制和轨迹规划，确保机器人的精确运动。
此外，发那科机器人还具备智能感知和自适应能力，能够适应各种复杂环境和工艺要求。
2024 fanuc机器人与视觉
2024 fanuc机器人与视觉2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用迈向新的台阶。
Fanuc机器人一直以其高度灵活、高效能的特点而闻名于世。
2024年，Fanuc机器人进一步融入了先进的视觉技术，为工业自动化带来了革命性的改变。
通过结合机器人和视觉，Fanuc创造出了一种全新的工业解决方案。
视觉技术使机器人能够"看"并"理解"周围的环境，并根据所观察到的信息作出相应的反应。
这种结合为工业生产带来了巨大的优势。
在制造业中，Fanuc机器人与视觉技术的结合为精确的操作提供了保障。
通过视觉系统，机器人能够准确识别和定位零件，实时调整自身的动作，以确保零件的正确装配和加工。
这大大提高了生产线的效率和质量。
Fanuc机器人的视觉技术还可以应用于质量控制领域。
不同于传统的人工检测方法，机器人可以利用视觉系统快速而准确地检测产品的质量。
这不仅提高了产品的一致性和可靠性，还减少了因人工操作而引起的误差和损失。
此外，Fanuc机器人与视觉技术的结合也为仓储和物流行业带来了革命性的改变。
机器人可以利用视觉系统来识别和定位货物，智能地进行搬运和分拣操作。
这不仅提高了仓储和物流的效率，还降低了人力成本和错误率。
综上所述，2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用将进一步推动工业自动化的发展。
通过结合机器人和视觉，Fanuc为制造业带来了更高的效率、更好的质量控制和更低的生产成本。
这一发展将为未来的工业生产带来更多的可能性和机遇。
除了在制造业中的应用，2024年，Fanuc机器人与视觉技术还将在其他领域展现出巨大的潜力。
在医疗领域，Fanuc机器人结合视觉技术可以用于手术和康复辅助。
机器人可以通过视觉系统辅助医生完成精细的手术操作，提高手术的精确度和安全性。
另外，机器人还可以通过视觉系统监测患者的康复过程，并给予及时的指导和反馈，帮助患者恢复健康。
在农业领域，Fanuc机器人与视觉技术的结合可以用于植物种植和农作物采摘。
2024年度FANUC机器人应用
FANUC机器人应用•机器人基本概念与FANUC介绍•FANUC机器人技术特点与优势•FANUC机器人应用领域举例•FANUC机器人系统集成方案•现场案例展示：FANUC机器人在生产线上的实际应用•总结与展望：未来发展趋势预测和挑战分析机器人基本概念与FANUC介绍机器人定义及发展历程机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
发展历程机器人的发展历程大致可以分为三个阶段，第一阶段为简单个体机器人阶段，第二阶段为群体劳动机器人阶段，第三阶段为类似人类的智能机器人阶段。
FANUC公司简介与产品线FANUC公司简介FANUC公司创建于1956年的日本，中文名称发那科（也有译成法兰克），是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，拥有员工4549人。
产品线FANUC公司的产品线包括机器人、机床、注塑机、电火花线切割机、激光切割机、加工中心等。
其中，FANUC 的机器人产品系列齐全，负载范围从0.5公斤到2.3吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
FANUC机器人在工业领域地位市场份额FANUC机器人在全球工业机器人市场上占有重要地位，其市场份额一直名列前茅。
技术实力FANUC机器人在控制器、伺服电机和减速器等关键零部件方面拥有强大的技术实力，保证了其机器人的高性能和稳定性。
应用领域FANUC机器人被广泛应用于汽车制造、电子电器、食品饮料、塑料橡胶等各个领域，为工业生产的自动化和智能化提供了有力支持。
FANUC机器人技术特点与优势高精度运动控制技术先进的伺服驱动技术FANUC机器人采用高性能的伺服电机和驱动器，实现高速、高精度的运动控制，确保机器人在复杂环境中的稳定性和准确性。
精密减速器技术通过采用高精度减速器，降低机器人运动过程中的振动和噪音，提高机器人的重复定位精度和轨迹精度。
FANUC机器人
日常维护与保养注意事项
01
02
03
04
定期清洁机器人表面和内部零 部件，避免灰尘和杂物堆积影
响性能。
检查机器人的电缆、接头和传 感器等电气部件，确保连接良
好且无损坏。
定期检查机器人的关节、轴承 和齿轮等机械部件，添加润滑
油或脂，保持运动顺畅。
监控机器人的运行状态，及时 发现并处理异常情况，避免故
编程语言特点
KAREL是一种高级语言，具有结构化编程、模块化设计等 特点；TP是一种基于图形的编程语言，直观易用； INFORM则是一种基于文本的编程语言，功能强大。
编程环境配置
在使用FANUC机器人编程环境前，需要进行相应的配置 ，如安装编程软件、连接机器人控制器、设置编程语言等 。
基本操作与指令讲解
高级编程技巧分享
01
程序结构优化
通过合理的程序结构设计和模块化编程，提高程序的可读性和可维护性
，降低出错率。
02
高级功能应用
介绍FANUC机器人提供的高级功能和应用，如轨迹规划、力控制、视
觉引导等，提升机器人的应用水平。
03
调试与诊断技巧
分享在机器人编程和调试过程中的实用技巧和诊断方法，帮助用户快速
机器人的发展
自20世纪60年代以来，机器人技术得 到了迅速发展。从最初的工业机器人 到现在的服务机器人、医疗机器人等 ，机器人的应用领域不断扩大。
FANUC机器人简介
FANUC公司简介
FANUC是一家专业的机器人和工厂自 动化解决方案提供商，成立于1956年 ，总部位于日本。
FANUC机器人产品线
THANKS
感谢观看
FANUC机器人
FANUC机器人宏程序相关知识
FANUC机器人宏程序相关知识
在程序调试完成后，投入到生产中，我们可以使用几种方法实现程序自动运行，且不需要按住使能键？？
第一使用宏程序；
第二使用RSR程序；
第三使用PNS程序；
等等
那么现在小编带你一起学习宏程序的相关知识
一、步骤：
1、打开程序一览界面，如下图所示；
2、按下F2 创建，进入程序创建界面，如下图所示；
3、移动光标选择合适的命名方式，对应按下功能键F1 ~F5，输入与对应的符号，按下 [ENTER] 回车键，如下图所示；
4、再按下F2 详；细，把子类型选择为Macro (宏程序)，如下图所示；
5、按下F1 结束，该程序就创建完成，并且编写好程序，如下图所示；
二、启动宏程序
1 按下 MENUS（菜单）键→设置→ 类型→ 宏，进入宏设定界面，如下图所示；
2 光标移到指令名称，按下 ENTER 键，输入名称，如下图所示；
3、光标移到程序，按下F4 选择，点击宏指令，如下图所示；
4 选择我们刚刚所创建的宏程序，如下图所示；
5 光标移到分配，按下F4 选择，选择执行方式（如 RI ）如下图所示；
6 通过移动光标，右移到 [ 0 ] 处输入对应RI号码，如下图所示；
7 按下 FCTN 辅助菜单键，选择中止程序，如下图所示；
8 示教器开关模式打至OFF，如下图所示；
9 控制柜模式开关打至AUTO档，如下图所示；
10 示教器处于非单步执行状态，如下图所示；
11 将对应的RI [2] 接通，如下图所示，此时机器人就会运行所设定的宏程序；
这样就可以现实无限循环动作了，并且不需要我们按住使能开关。
END。
FANUC机器人程序自动启动介绍
FANUC程序自动启动介绍FANUC程序自动启动介绍1、简介这篇文档旨在介绍FANUC程序的自动启动过程。
自动启动是指系统按照预定的流程自动执行程序的一种操作方式。
本文将详细阐述程序自动启动的步骤和注意事项。
2、程序自动启动的步骤2.1 准备工作在进行程序自动启动之前，需要进行一些准备工作。
首先，确保系统和相关设备处于正常工作状态，例如电源和通信线路。
其次，检查程序和相关配置文件的准确性，并确保它们位于正确的位置。
最后，对系统进行初始化，包括确保可以正常运动和操作。
2.2 选择程序在进行程序自动启动之前，需要选择要执行的程序。
可以通过控制器上的菜单或图形界面来选择程序。
在选择程序时，需要注意已经加载的程序是否与所选程序相互冲突或重叠。
如果有冲突或重叠，需要进行相应的处理。
2.3 配置程序参数在程序自动启动之前，需要配置程序的参数。
这些参数可能包括速度、力矩、位置等。
根据实际需求，可以在控制器上进行相应的参数设置。
2.4 检查安全条件在进行程序自动启动之前，需要检查安全条件是否满足。
这涉及到周围的环境是否存在障碍物或危险因素。
在执行自动启动之前，必须确保和操作人员的安全。
2.5 确认启动指令在进行程序自动启动之前，需要确认启动指令。
可以通过控制器的菜单或电脑上的软件来发送启动指令。
在确认启动指令时，需要确保程序已经被正确加载和准备好。
3、注意事项3.1 在进行程序自动启动之前，务必进行充分的测试和验证。
确保程序可以正常运行，并且满足所要求的功能和性能。
3.2 在执行程序自动启动之前，需要进行充分的培训和指导。
确保操作人员了解和掌握程序自动启动的流程和操作方法。
3.3 在进行程序自动启动之前，需要进行灵敏度和安全性的评估。
确保和操作人员的安全。
3.4 在进行程序自动启动之前，需要对程序进行定期的更新和维护。
确保程序始终保持最新和有效。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：本文档不涉及法律名词及注释。
FANUC机器人编程与操作
FANUC机器人编程与操作首先是机器人的基本构成与工作原理。
FANUC机器人由机械结构、电气系统、控制系统和传感器组成。
机械结构包括臂架、关节、末端执行器等部分，通过电动机和传动装置实现运动。
电气系统包括电源、电机控制器、电缆等，提供驱动力和控制信号。
控制系统通过编程控制机器人的运动轨迹和操作模式，并通过传感器实时监测机器人的状态。
其次是机器人编程语言。
FANUC机器人支持多种编程语言，包括TP、PNS、KAREL等。
其中，TP是机器人系统内置的高级编程语言，用于编写机器人的操作程序。
PNS是一种用于控制机器人的简化程序，类似于流程图，便于初学者理解和使用。
KAREL是一种面向对象的编程语言，更加灵活和复杂，适合高级应用。
在进行编程之前，需要先了解机器人的坐标系与运动计划。
FANUC机器人采用笛卡尔坐标系，通过设定坐标轴和原点来确定机器人的运动范围和轨迹。
运动计划是指根据任务要求，设定机器人的运动速度、加速度和路径规划，以实现准确且高效的运动。
在进行运动计划时，需要特别注意机器人的工作空间和碰撞检测，以保证机器人运动的安全性。
编程完成后，进行机器人操作的准备工作，包括机器人系统的启动和调试。
启动时，需要按照系统要求进行机器人的电源接通、程序加载、伺服驱动等步骤。
调试时，可以利用FANUC机器人系统提供的模拟软件对程序进行模拟操作，以确保机器人的运动轨迹和操作模式正确。
最后，需要掌握机器人的故障排查与维护。
在机器人操作过程中，可能会出现一些故障，如传感器故障、电气故障等，需要及时排查并解决。
此外，定期对机器人进行保养和维护也是必要的，包括清洁、润滑、零部件更换等，以确保机器人的正常运行和寿命。
总之，FANUC机器人编程与操作需要一定的理论与实践知识。
通过掌握机器人的基本构成与工作原理、编程语言、坐标系与运动计划、操作准备、故障排查与维护等方面的知识，可以有效地编程和操作FANUC机器人，提高工作效率和产品质量。
最完整的FANUC机器人教程
03
FANUC机器人软件编程
编程语言介绍
FANUC机器人编程语言
FANUC机器人采用专用的编程语言，该语言基于结构化文本和图形化编程元素， 易于学习和使用。
编程语言特点
FANUC机器人编程语言具有直观性、易读性和可扩展性，支持多种数据类型和 复杂的控制结构，可实现高效的机器人控制。
编程环境搭建
安全防护装置
为保障人员和设备安全而设置的装置，如安全光栅、安全垫和安全门等。当人员进入机器人的工作范围时， 安全防护装置会触发安全停止功能，使机器人停止运动，避免发生碰撞和伤害事故。
末端执行器
安装在机器人末端的装置，用于执行特定的操作任务。末端执行器的种类多样，如夹爪、吸盘、喷枪等，可 根据不同的应用需求进行选择和设计。
控制器与执行器
控制器
FANUC机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和 发送指令，控制机器人的运动。它采用高性能计算机，配备专 用操作系统和编程语言，实现复杂的控制算法和逻辑运算。
执行器
执行器是机器人的“肌肉”，根据控制器的指令驱动机器人运 动。FANUC机器人通常采用伺服电机作为执行器，具有高精度、 高速度和高扭矩等特点。伺服电机通过减速器与机器人的关节 相连，实现关节的精确运动。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
FANUC机器人应用领域
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域 的应用非常广泛，包括焊接、装
配、喷涂等各个环节。
电子产品制造
FANUC机高生产效率和产品质量。
协作机器人发展
协作机器人是近年来工业机器人领域的一个新兴分支， FANUC也在积极研发协作机器人产品。未来，协作机器人 将在工业生产中发挥更大作用，与人类工作人员共同协作， 提高生产效率和质量。
FANUC机器人程序讲解20220309
FANUC机器人程序讲解20220309 FANUC机器人程序讲解一、概述FANUC机器人是一种先进的工业机器人系统，具有高度的自动化和灵活性。
本文将对FANUC机器人程序进行详细讲解，包括程序结构、编程语言、常用指令和示例应用。
二、程序结构FANUC机器人程序由多个模块组成，每个模块包含一系列指令。
一个典型的程序结构如下：1. 程序头：用于定义程序的名称、作者、日期等信息。
2. 数据定义区：用于定义程序中使用的变量和常量。
3. 程序主体：包含一系列指令，用于控制机器人的运动和操作。
4. 程序尾：用于结束程序的执行。
三、编程语言FANUC机器人使用KAREL编程语言进行程序编写。
KAREL是一种类似于C 语言的高级编程语言，具有丰富的语法和功能。
下面是KAREL编程语言的一些特点：1. 结构化编程：KAREL支持结构化编程，包括条件语句、循环语句和子程序调用等。
2. 文件操作：KAREL可以读写文件，实现与外部设备的数据交换。
3. 异常处理：KAREL支持异常处理机制，可以捕获和处理运行时错误。
4. 用户定义函数：KAREL允许用户定义自己的函数，提高程序的可重用性和可维护性。
四、常用指令FANUC机器人程序中常用的指令包括：1. MOVJ：用于将机器人的关节运动到指定位置。
2. MOVL：用于将机器人的直线运动到指定位置。
3. WAIT：用于等待一段时间或等待特定条件满足。
4. IF：用于条件判断，根据条件执行不同的操作。
5. FOR：用于循环执行一段代码块。
6. CALL：用于调用子程序。
7. SETDO：用于设置数字输出端口的状态。
8. GETDI：用于获取数字输入端口的状态。
五、示例应用下面是一个简单的示例应用，用于实现机器人的自动拧螺丝操作：1. 定义变量：在数据定义区定义需要使用的变量，如螺丝位置、旋转角度等。
2. 移动到初始位置：使用MOVJ指令将机器人移动到螺丝的初始位置。
3. 循环操作：使用FOR循环指令控制机器人进行多次螺丝操作。
FANUC机器人编程与操作
FANUC机器人编程与操作FANUC机器人编程主要包括离线编程和在线编程两种形式。
离线编程是在计算机上进行的，程序员可以使用FANUC的专用软件来编写和调试机器人程序。
这样，机器人可以在实际操作之前进行测试，从而减少操作过程中的错误和故障。
在在线编程中，机器人程序员会直接与机器人进行交互。
他们可以使用FANUC机器人的控制器，通过编程语言和命令来控制机器人的动作。
对于不熟悉编程的操作人员来说，FANUC机器人还提供了类似于教导示教器的功能，操作人员可以通过手动操作机器人，然后将其动作记录为程序。
在FANUC机器人的操作中，程序员需要设置机器人的工作空间和工具坐标系。
工作空间是机器人可以移动和操作的区域，而工具坐标系是机器人工具或夹具的坐标系。
通过设置这些参数，机器人可以在正确的空间和坐标系中进行操作。
FANUC机器人的编程语言是Karel语言。
Karel语言是一种高级程序设计语言，它使用一系列的指令来控制机器人的动作和功能。
编程人员可以使用不同的指令来移动机器人的各个部分，控制机器人进行加工或装配等任务。
除了Karel语言外，FANUC机器人还支持其他编程语言，如G-code 和Teach Pendant Programming。
这些编程语言提供了更多的灵活性和功能，使程序员能够更精确地控制机器人的动作。
在操作FANUC机器人时，操作人员需要进行必要的安全措施。
他们必须熟悉机器人的操作手册，了解机器人的工作原理和安全规定。
操作人员还需要进行培训，了解如何正确地操作和维护机器人，以减少事故和故障的风险。
总而言之，FANUC机器人的编程和操作是一项复杂而关键的任务。
它需要程序员和操作人员具备专业的知识和技能，以确保机器人能够正常运行和执行所需的任务。
通过正确的编程和操作，FANUC机器人可以提高生产效率和质量，同时减少人力和时间成本。
FANUC机器人操作说明书资料
FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。
未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。
2、确保机器人运行区域内的安全。
在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。
3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。
4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。
5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。
6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。
7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。
二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。
2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。
3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。
4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。
5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。
6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。
7、关闭机器人电源，结束操作。
三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。
2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。
3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。
4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。
5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。
6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。
7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。
四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。
机哥教你，如何编写Fanuc机器人程序！
机哥教你，如何编写Fanuc机器人程序！Robot 为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。
Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。
这样的方式有点像是用摄影机先把手动操作，Robot 的动作拍下來，然后再拿來重复播放一样。
拍摄动作就是「教点」与「写程序」，重复播放就是自动化运转。
本单元将介绍如何撰写简单的Robot 程序。
一、建立新程序(CREATE)与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。
按下进入Robot 程序选择一览表。
此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。
上图画面中，的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。
按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：程序名称有以下限制：1. 不可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英文字母。
5. 中间不可有空格。
请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建立完成。
二、点位教导(Teaching)此时功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。
切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。
按下POINT，将出现4 个选项。
虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选。
即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。
如上图。
接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下＋POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。
使用fanuc的流程
使用Fanuc的流程简介Fanuc是世界领先的工业机器人和自动化解决方案提供商，其工业机器人在各行各业中得到广泛应用。
本文档将介绍使用Fanuc机器人的流程，帮助用户了解如何正确高效地使用Fanuc机器人。
准备工作在开始使用Fanuc机器人之前，您需要进行以下准备工作：1.购买适合您需求的Fanuc机器人型号；2.了解Fanuc机器人的基本原理和操作方法；3.确保机器人所需的供电、网络和空气压力等基础设施正常运行；4.安装Fanuc机器人控制系统，并进行初始化和配置。
使用步骤按照以下步骤正确地使用Fanuc机器人：1.上电和启动–连接机器人的电源，并确保供电正常；–打开机器人控制系统；–按照操作手册的指引，启动机器人。
2.设置工作环境–在机器人控制系统中选择适当的工作模式（手动、自动或编程模式）；–设置工作区域和工具坐标系；–确保没有障碍物或危险物品在机器人工作空间内。
3.编写程序–使用Fanuc机器人控制系统的编程界面，编写机器人的运动和操作指令；–通过特定的编程语言（如Fanuc的Karel语言）编写程序；–根据具体需求，编写循环、条件和函数等控制结构，以实现复杂的操作流程。
4.联机和离线操作–当机器人程序编写完成后，可以通过联机模式将程序上传到机器人控制系统，通过控制系统直接操作机器人；–在离线模式下，可以使用编程仿真工具模拟机器人的运动和操作效果，调试程序并做出必要的修改。
5.机器人操作和监控–在机器人控制系统中，通过控制面板和操纵杆等输入设备，进行机器人的操作和监控；–关注机器人的状态指示灯、报警信息和故障诊断信息，及时处理异常情况；–通过监控系统对机器人的运行状态、工作效率和能耗等指标进行实时监测和数据收集。
6.安全操作–在任何时候都要遵守安全操作规程，确保机器人和人员的安全；–在机器人操作和维护过程中，佩戴适当的安全装备，如手套、护目镜等；–在机器人工作区域内设置安全栅栏或警示标识，避免他人误入。
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FANUC Robotics
Top mount 机器人系统
•Top mount系统采用和普通机器人同样的机械和控 制系统，高度质量可靠。 优点 •可以结合FANUC独有的智能机器人技术（视觉功能） 实现更多先进功能。 • 和专机同样拥有节约地面空间的优点。 • 和地装机器人拥有同样可以实现复杂动作的可能。 • 可以轻松适应机床在导轨两侧
阀体上下料 20 A/20T (20kg 负重)
• 阀体加工系统 • 2台 M-20 A/20T应对4台X2加
工中心 • 加工能力是 37.5工件/小时
M-20iA/20T
加工中心
机器人在搬运位置 自动门
加工单元2
加工单元1
输出传送带 M-20iA/20T
部品过 渡传送带
部品投入 传送带
机器人作业位置
FANUC Robotics
地装机器人搬运（岛式加工单元）
•使用6轴机器人，机床在其周围作环状布置， 进行设备件的工件转送。 优点 • 安装简单，施工时间短。 • 机器人技术高度可靠，生产效率有保障。 • 可以实现单爪抓取2个工件的动作。 • 可以实现工件的翻转放置。必须配置翻转台
。 • 车间建筑物高度要求低。 • 可以使用FANUC机器人的各种先进功能。 •编程操作简单。 缺点 • 使用地面空间 机床保养和夹具更换麻烦。 • 机器人只能从侧面进入机床。
布置的方案，缩短导轨的长度。 • 和专机相比不需要非常高的车间
空间，方便行车的安装和运行。 • 可以实现单手抓取2个工件的功能
， 节约生产时间。
8
FANUC Robotics
机器人机床自动化应用方式（一）
缸盖自动化上下料系统平面布局图
9
FANUC Robotics
机器人机床自动化应用方式（二）
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机器人软浮动功能
• 最大化纠正产品毛坯误差产生 的偏移。
• 保护机床夹具不会受到外力影 响，造成加工废品产生。
17
伺服手爪
FANUC Robotics
伺服手爪相对气动手爪的优点：
1、手爪的夹紧力可以根据工艺要 求自动选择，以适应不同的工件 和工件在加工前后有不同的夹紧 力要求，免切换适合柔性生产。
• 系统集成
上海发那科
• 工作节拍
46秒/件
• 关键技术
- FANUC iR Vision视觉系统2DV
23
FANUC Robotics
自动化应用案例－－－汽车排气管
汽车排气管上下料
M-20iA/20T (20kg 负重)
• 2台 M-20iA/20T对三台机床上下料
• M-20 A/20T检查管子的种类 • 加工时间为15秒/个
2、工件是否夹紧检测使用力矩检 测，无需传感器。各种不同的检 测参数可通过程序自动选择，无 需切换适合柔性生产；
3、伺服手爪在断电的情况下会保 持夹紧力，保证工件在异常状态 下不掉落；
4、夹紧速度可以按实际需要调整， 灵活多变；
18
FANUC Robotics
机器人伺服行走轴导轨
特点 •FANUC Robot Rail 是 一款可 应用于多种场合的机器人行走轴 单元。 •可根据实际使用的需要，对有 效行程进行调整（定制）。 •运动由机器人直接控制，不需 要增加控制系统。 • 运行速度快，有效负载大。 •防护性能好，可适用于点焊、 涂胶、搬运等行业。 • 结构简单，易于维护。 •使用FANUC 伺服马达控制，通 过精密减速机、齿轮、齿条进行 传动，重复精度高。
6
FANUC Robotics
地装机器人 + 行动轴搬运
•使用6轴机器人加行动轴，扩展机器人动作 范围，进行设备件的工件转送。 优点 • 安装简单，施工时间短。 • 机器人技术高度可靠，生产效率有保障。 • 可以实现单爪抓取2个工件的动作。 • 可以实现工件的翻转放置。必须配置翻转台
。 • 车间建筑物高度要求低。 • 可以使用FANUC机器人的各种先进功能。 •编程操作简单。 缺点 • 使用地面空间 机床保养和夹具更换麻烦。 • 机器人只能从侧面进入机床。
M-6iB 1台
• 系统组成
搬运手爪，系统控制箱
• 系统集成
上海发那科
• 工作节拍
16秒/件
• 关键技术
- FANUC R-30iA控制技术
21
FANUC Robotics
自动化应用案例－－－减速器壳体
• 运用
机床上下料自动化
• 机器人型号
R-2000iB/165F 2台
• 系统组成
搬运手爪，上下料滑台， 机器人导轨，系统控制箱
FANUC Robotics
用FANUC机器人来实现自动化
1
FANUC Robotics
采用机器人自动化的原因
• 中国开始出现用工荒，特别是高级技工短缺。 • 生产效能可以控制调整，可以明确生产供货周期。 • 以保证产品质量， 提高社会生产效率。 • 降低劳动强度， 同时降低大量的工伤事故。 • 避免员工从事反复，枯燥的工作，改善劳动环境。
比较节约地面空间
缺点 •安装时要求机床的上下料位置必须被调整水 平以适合手爪抓取。 • 专门设备年产量比较小，可靠性不是最高。 •由于只能在Z方向垂直运动，要求机床必须 顶部开孔。 • 难以实现单爪抓取2个工件的动作。 • 无法实现工件的翻转放置。必须配置翻转台
。 • 需要比较高的车间建筑物高度。
5
• 机器人型号
R-2000iB/165F 5台
• 系统组成
搬运手爪，系统控制箱
• 工作节拍
10秒/件
• 关键技术
- FANUC R-30iA控制技术
29
FANUC Robotics
自动化应用案例－－－轮毂的加工
• 运用
机床上下料自动化
• 机器人型号
R-2000iB/165F 1台
• 系统组成
搬运手爪，系统控制箱
• 工作节拍
1分7秒/件
• 关键技术
- FANUC R-30iA控制技术
30
FANUC Robotics
总结：机器人化的好处
工作态度 作业速度 出勤时间
工资待遇
： 稳定 ： 稳定 ： 24小时／日
365日／年 ： 电费
机器人化
• 产品质量稳定 • 制造速度稳定 • 生产线标准化
自动化应用案例－－－连杆
• 运用
机床上下料自动化
• 机器人型号
M-710iC/50 1台
• 系统组成
搬运手爪，系统控制箱
• 系统集成
上海发那科
• 工作节拍
14秒/件
• 关键技术
- FANUC R-30iA控制技术
28
FANUC Robotics
自动化应用案例－－－变速箱壳体
• 运用
机床上下料自动化
FANUC Robotics
机器人机床自动化应用方式（三）
11
FANUC Robotics
机器人机床自动化应用方式（四）
中/后减速器壳体自动化生产线平面布局图
12
FANUC Robotics
使用智能机器人实现机器人化
无机器人的自动化
工人直接将工件放入机床
机床 夹具
传统机器人自动化
昂贵的周边设备
2
FANUC Robotics
典型机器人机加工系统单元的基本配置
机床
CNC
NC程序
系统控制器
周边设备 （传感器）
FANUC I/O Link 紧急停止回路
机器人
气管
手爪 I/O 信号线
机器人程序
机器人 控制器
压缩空气 紧急停止回路
周边设备 （传送带）
I/O 信号
3
FANUC Robotics
常用机床自动化方式
使用3D激光视觉传感器实现散装物取出
取出散装物
需要工件供给装置
目前
输送中的工件
3D 传感器
新方式
不需要工件供给装置
15
FANUC Robotics
散装物取出作业的目标物
连接杆
铸件 (环状)
刹车盘
变速箱部件
弯曲的管子
车身零件
板金
板金
螺丝，垫圈
塑料盖板
印刷电路板
电子零件
16
FANUC Robotics
作业精度 ： 稳定 作业品质 ： 稳定 可搬重量 ： 最大1350kg 安全事故 ： 减少
（修理可能）
使用智能机器人实现高柔性化和低成本的自动化
31
<<<
工人为机器人准备工件 （人为机器人服务）
先进机器人自动化
智能机器人自动作业
视觉传感器
机床 夹具
机床 夹具
13
FANUC Robotics
二维视觉取代传统工装
• 取代了传统工装，当更换产品 时，无需花费时间和金钱更换 工装。
• 简化了加工工序，使生产管理 简单有序。
14
FANUC Robotics
安全门
26
FANUC Robotics
自动化应用案例－－－压缩机壳体
• 运用
机床上下料自动化
• 机器人型号
M-710iC/50 1台
• 系统组成
搬运手爪，系统控制箱
• 系统集成
上海发那科
• 工作节拍
14秒/件
• 关键技术ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
- FANUC R-30iA控制技术
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FANUC Robotics
• 系统集成
上海发那科
• 工作节拍
150秒/件
• 关键技术
- FANUC iR Vision视觉系统 2DV ＋3DL