欧姆龙PLC的指令系统及应用
欧姆龙plc指令讲解
B.跳转指令下一页
两种分支语句的理解
TR 临时存放某节点状态 条件 应用：LD ---OUT TR0 存 请同学们 LD TR0 将这两句话 取 写在教材上 IL,ILC 造就新母线的工具 条件 应用： LD ---- 新母线开始 IL
LD ---LD ---ILC
新母线结束
更复杂的梯形图下页
你能够写出下图的语句表么？
你能够写出下图的语句表么？
第四部分、应用指令下一页
第四部分、应用指令
A.处理梯形图的分支指令 1.联锁/联锁解除指令IL（02）/ILC（03） 2.暂存继电器（TR）
•
•
功能：IL总是和ILC指令一起使用，用于 处理梯形图中的分支电路图
分支应用下一页
当执行条件由ON变为 OFF时，下降沿微分指 令DIFD使指定继电器在 一个扫描周期内为ON。
指令的应用
DIFU和DIFD指令的应用
10.空操作指令 NOP（00）
•
NOP指令的应用
功能：空操 作指令用来 取消某一步 操作
注：修改程序时，使用NOP指令， 可使步序号变更较少，便于调试程序 。
应用下一页
CNT指令的应用
说明: (1)计数器编程时,先编计数输入端，再编复位端, 最后编CNT指令。 (2)定时器和计数器的编号是共用的，使用时不能 冲突。 工作时序下一页
CNT的工作时序
4.可逆计数器下一页
4．可逆计数器指令一CNTR（12） 梯形图符号及操作数取值区域
注释:
Ｎ为计数器TC号，SV为计数设定值。ACP为加计 数脉冲输入端，SCP为减计数脉冲输入端，R为复位 端。 应用下一页
-----CPM1A系列 PC的指令根据功能分为 基本指令和应用指令两大类
欧姆龙PLC编程指令篇
置位SET 复位RSET 多位置位SETA 多位复位RSTA 单一位置位SETB 单一位复位RSTB 指令助记符 结束END 空操作NOP
联锁IL 联锁解除ILC 多联锁区别保持MILH 多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC
跳转JMP 跳转结束JME 条件跳转CJP FOR循环FOR 循环终止BREAK
输入比较指令 (带符号)
LD,AND,OR＋＝＋S LD,AND,OR＋<>＋S LD,AND,OR＋<＋S LD,AND,OR＋<＝＋S LD,AND,OR＋>＋S LD,AND,OR＋>＝＋S
输入比较指令 (双字长，带符号) LD,AND,OR＋＝＋SL LD,AND,OR＋<>＋SL LD,AND,OR＋<＋SL LD,AND,OR＋<＝＋SL LD,AND,OR＋>＋SL LD,AND,OR＋>＝＋SL
有进位双字BCD加法＋BCL 无进位带符号二进制减法－ 无进位带符号双字二进制减法
－L 有进位带符号二进制减法－C 有进位带符号双字二进制减法
－CL 无进位BCD减法－B 无进位双字BCD减法－BL 有进位BCD减法－BC 有进位双字BCD减法－BCL 带符号二进制乘法* 带符号双字二进制乘法*L
BCD乘法*B 双字BCD乘法*BL 带符号二进制除法/ 带符号双字二进制除法/L
求补COM 双字求补COML
指令助记符 算术处理APR
位计数器BCNT
指令助记符
LD,AND,OR＋＝ LD,AND,OR＋<> LD,AND,OR＋< LD,AND,OR＋<＝
LD,AND,OR＋>
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计PLC（Programmable Logic Controller），中文名可编程控制器，是一种以微处理器为核心，可存储程序控制、逻辑操作、序列控制和定时控制等运算的工业数字控制器。
PLC广泛应用于工厂、机器设备、输配电自动化等各种领域的自动化控制中。
PLC的操作指令又称为PLC的指令集，是PLC软件编程的基本元素。
欧姆龙是PLC市场上的知名品牌，今天我们将介绍欧姆龙PLC的基本操作指令及常用程序设计。
指令集介绍欧姆龙PLC的指令集分为以下几个部分：I/O控制指令I/O控制指令是最基本的指令，主要用于PLC的输入和输出信号的处理。
指令名功能描述IN 读取输入信号OUT 输出控制信号SET 置位指定位RST 复位指定位NOT 取反指定位运算控制指令运算控制指令包含各种运算符和运算指令，可进行基本运算和逻辑运算，包括加减乘除、与或非等运算。
指令名功能描述ADD 两数相加SUB 两数相减MUL 两数相乘DIV 两数相除MOD 两数取模AND 两数按位与OR 两数按位或XOR 两数按位异或NOT 操作数取反计数器控制指令计数器控制指令主要用于制作计算某个量的计数器程序，通常包括计数器的设置、清除、增加、减少等操作。
指令名功能描述SET 设置计数器CLR 清除计数器INC 计数器递增DEC 计数器递减定时器控制指令定时器控制指令主要用于制作测量时间的的程序，通常包括定时器的设置、清除、开始、停止等操作。
指令名功能描述TIM 开启定时器TOF 定时器到达时间RST 清除定时器移位指令移位指令主要用于实现数据的移位操作，包括左移、右移、循环移位等操作。
指令名功能描述SLW 左移指定位数SRW 右移指定位数ROL 左旋指定位数ROR 右旋指定位数SLO 变量绕环移位SRO 变量绕环移位常用程序设计除了上述指令集外，欧姆龙PLC还支持多种常用程序设计方式。
下面简要介绍常用程序设计方式的概念和使用方法。
欧姆龙PLC指令资料课件
电源模块为PLC提供工作所需的电源，包括交流电源和直流电源。它还具有过压、过流保护功能，确保PLC稳定工作。
编程设备
编程设备用于编写、修改和调试PLC程序。它包括编程器、计算机、编程软件等。
I/O模块
输入/输出（I/O）模块是PLC与外部设备交换信息的接口。它包括数字量I/O模块和模拟量I/O模块，用于接收外部设备的信号并输出控制信号。
欧姆龙PLC指令资料课件
目录
PLC基础知识欧姆龙PLC简介基本指令系统及编程方法高级指令系统及编程方法欧姆龙PLC通信与网络功能欧姆龙PLC在工业自动化中应用案例总结与展望
01
CHAPTER
PLC基础知识
可编程控制器（Programmable Logic Controller，PLC）是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
欧姆龙PLC技术将不断升级和完善，包括更高性能的处理器、更丰富的指令集以及更强大的通信功能，以满足不同行业和应用场景的需求。
通过学习欧姆龙PLC指令资料，学员们将具备从事工业自动化领域相关工作的基本能力，未来可以在设备制造、系统集成、软件开发等方向寻求发展机会。
欧姆龙PLC技术的发展方向
学员在工业自动化领域的发展前景
了解Host Link协议的特点、通信原理及在欧姆龙PLC中的应用。
Controller Link协议
掌握Controller Link协议的基本概念、通信方式及在分布式控制系统中的应用。
EtherCAT协议
熟悉EtherCAT协议的工作原理、性能优势及在实时以太网通信中的应用。
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计
（1）立即触点指令 在每个标准触点指令的后面加“I”。指令执行时，立即读取物理输入点的值，但是不刷新对应映像寄存器的值。 这类指令包括：LDI、LDNI、AI、ANI、OI和ONI。 用法： LDI bit 例： LDI I0.2 注意：bit只能是I类型。
（2）=I，立即输出指令 用立即指令访问输出点时，把栈顶值立即复制到指令所指出的物理输出点，同时，相应的输出映像寄存器的内容也被刷新。 用法：=I bit 例： =I Q0.2 注意：bit只能是Q类型。
1)梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右顺序编写，即PLC程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。 2)梯形图左、右边垂直线分别称为起始母线和终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起。（终止母线常可以省略） 3)梯形图中的触点有两种，即常开触点和常闭触点，这些触点可以是PLC的输入触点或输出继电器触点，也可以是内部继电器、定时器/计数器的状态。与传统的继电器控制图一样，每一触点都有自己的特殊标记（编号），以示区别。同一标记的触点可以反复使用，次数不限。这是因为每一触点的状态存入PLC内的存储单元中，可以反复读写。传统继电器控制中的每个开关均对应一个物理实体，故使用次数有限。
图5-3 不可连续使用=指令的电路
5.1.3 触点并联指令
触点并联指令为：O、ON。 O（Or）：或指令。用于单个常开触点的并联连接。 ON(Or Not)：或反指令。用于单个常闭触点的并联连接。
图5-4 O、ON指令的用法
使用说明：（1）单个触点的O、ON指令可连续使用。 （2）O、ON指令的操作数同前。
5-13 LPS、LRD、LPP指令使用举例1
LPS、LRD、LPP指令使用举例1：
5-14 LPS、LRD、LPP指令使用举例2
OMRON PLC 常用基本指令
第三节OMRON PLC常用基本指令一、逻辑条件指令逻辑条件指令用于为输出指令、功能指令建立逻辑条件⒈起始指令LD和LD NOT每一个梯级的开始要用起始指令如果梯级的开始是常开触点，就使用LD指令如果梯级的开始是常闭触点，就用LD NOT指令LD和LD NOT指令的使用0000010000 0000110001地址指令助记符数据00000LD00000 00001OUT10000 00002LD NOT00001 00003OUT10001⒉逻辑与操作指令AND和AND NOT逻辑与就是触点的串联连接指令 串联一个常开触点用AND指令串联一个常闭触点用AND NOT指令AND和AND NOT指令的用法000010000310000 000020000410001地址指令助记符数据00000LD0000100001AND NOT0000300002OUT1000000003LD NOT0000200004AND0000400005OUT10001⒊逻辑或操作指令OR和OR NOT逻辑或就是触点的并联连接指令 并联一个常开触点用OR指令并联一个常闭触点用OR NOT指令OR和OR NOT指令的用法指令助记符数 据LD NOT 00000OR00001OR NOT 00002AND 00003OUT 100030000010003000010000200003AND LD指令和OR LD指令各有什么功能？⒋块与指令AND LDAND LD指令用来处理两个触点组的串联 触点组是若干个触点的组合，也叫程序块 当两个触点组（程序块）串联时，每个触点组都以起始指令(LD或LD NOT)开始单独编程，然后用AND LD指令将它们串联起来AND LD指令的用法LD 00000OR 00001LD00002OR NOT 00003AND LD OUT100000000010000000010000300002程序块程序块⒌块或指令OR LDOR LD指令用来处理两个触点组的并联 当两个触点组（程序块）并联时，每个触点组都以起始指令(LD或LD NOT)开始单独编程然后用OR LD指令将两个触点组并联OR LD指令的用法LD 00000AND 00002LD00001AND NOT 00003OR LD OUT100000000010000000010000300002程序块程序块二、输出指令按照逻辑条件建立继电器、定时器、计数器等元件的状态⒈OUT和OUT NOT指令OUT指令将逻辑操作的结果写到输出继电器、内部辅助继电器、保持继电器及暂存继电器等OUT NOT指令是将逻辑操作的结果取反后写到输出继电器、内部辅助继电器、保持继电器等常用基本指令应用举例PLC0000100002000030000400005000060000710004100001000110004END程序工作演示⒉锁存指令KEEP使用KEEP指令的继电器有两个输入端 置位端S复位端R置位端逻辑一接通，继电器接通并保持 当复位端逻辑接通时，该继电器才断开锁存指令KEEP工作演示LD 00002LD 00003KEEP 10000000021000000003KEEP SR 00002100001000000003实现自锁功能有几种方法？有什么不同？KEEP指令可实现自锁功能锁存指令的工作波形图0000210000 00003KEEPSR⒊微分指令微分指令分为两种上升沿微分指令DIFU下降沿微分指令DIFDDIFU的功能是：当逻辑条件从断到通时，指定继电器仅接通一个扫描周期DIFD的功能是：当逻辑条件从通到断时，指定继电器仅接通一个扫描周期微分指令DIFU、DIFD工作演示微分指令的工作波形图00002DIFU 01600DIFD 0160100002 01600 01601接通断开接通LD00002DIFU01600DIFD01601⒋暂存继电器暂存继电器TR的功能是什么？使用中要注意什么？ 暂存继电器用于存储程序分支点处的ON/OFF状态CQM1H系列PLC有8个暂存继电器，编号为TR0～TR7在不同的梯级间，同一个暂存继电器可重复使用暂存继电器的使用LD 00002OUT TR0AND 00003OUT TR1AND 00004OUT 10000LD TR1AND 00005OUT 10001LD TR0AND 00006OUT10002该梯形图中有两个分支，要用两个暂存继电器TR0和TR1来暂存分支点的状态⒌定时器指令CQM1H系列PLC有两种定时器普通定时器TIM，时基是0.1s高速定时器TIMH，时基是0.01s定时时间设定值的范围为0～9999定时时间＝设定值×时基OMRON PLC中单个定时器最大定时时间是多长？定时器的工作原理普通定时器和高速定时器均为减法定时器定时器的输入逻辑接通就开始定时，当定时器的当前值减到0时，定时时间到，其触点动作当定时器的输入逻辑断开时，定时器立即复位，触点恢复原状，且定时值恢复到设定值定时器指令TIM工作演示高速定时器指令TIMH与一般定时器指令TIM的区别是什么？定时器的工作波形图LD 00003TIM 000─#0100LD TIM000OUT1000000003TIM000#0100TIM00010000【例2】用两个定时器延长定时时间00002TIM001#9000TIM00110000TIM002#9000TIM002延长定时时间的方法有几种？各有什么特点？【例3】已知梯形图程序如图所示，试分析该梯形图的功能，并画出波形图由梯形图画波形图是分析梯形图程序的一种常用方法在画波形图之前，先看懂梯形图程序然后按照工作的先后顺序逐步画出波形图6s00002100011000100002TIM001TIM001#006010001END⒍计数器CNT设定值用4位十进制数表示，范围0～9999计数器的计数输入端CP每接通1次，计数值减1 当计数值减到0时，计数器的触点动作当计数器的复位端R接通时，计数器被复位，其触点恢复原状，且计数值恢复到设定值计数器指令CNT工作演示计数器CNT的工作波形图00005 00000 10001332100数字表示计数器的当前值LD00005LD00000CNT001─#0003LD CNT001OUT10001 00005CNT001#00030000010001CNT001CPRCNT指令的功能是什么？其输入端CP和R哪个优先？⒎可逆计数器CNTRCNTR指令符号有几个输入端？各有什么作用？可逆计数器有3个输入端加计数端II减计数端DI复位端R加计数端每接通1次，可逆计数器的值加1 减计数端每接通1次，可逆计数器的值减1 复位端接通时，可逆计数器被复位成0000可逆计数器指令CNTR工作演示可逆计数器的工作波形图LD00002LD00003LD00004CNTR011─#0003LD CNT011OUT10000 00002CNTR 011#00030000310000CNT01100004【例4】用定时器和计数器延长定时时间TIM001接成自复位定时器。
欧姆龙step和snxt指令
欧姆龙step和snxt指令欧姆龙PLC（Programmable Logic Controller）是一种广泛使用的工业控制设备，其指令系统对于PLC编程至关重要。
在欧姆龙PLC中，Step和SNXT是两个常用的指令。
1.Step指令Step指令是欧姆龙PLC中的顺序控制指令，用于实现程序的顺序执行。
它允许用户按照特定的顺序执行一系列的操作，从而实现控制逻辑。
Step指令通常用于控制设备的启动、停止、切换等操作。
使用Step指令时，用户需要定义一系列的步骤，每个步骤代表一个特定的操作或状态。
然后，通过控制Step指令的执行，可以按照设定的顺序依次执行这些步骤。
这样，用户就可以通过简单的顺序控制实现对复杂工业过程的控制。
2.SNXT指令SNXT指令是欧姆龙PLC中的条件转移指令，用于根据条件判断来改变程序的执行流程。
它允许用户根据一定的条件判断，选择性地执行某些操作或跳转到特定的程序段。
使用SNXT指令时，用户需要定义一个或多个条件判断，并根据这些条件判断的结果来决定程序的执行流程。
例如，当某个输入信号发生变化时，可以使用SNXT指令来判断是否满足某个条件，如果满足则执行相应的操作或跳转到特定的程序段。
SNXT指令的灵活性和可编程性使得它在工业控制中得到了广泛的应用。
通过合理地使用SNXT指令，可以实现复杂的逻辑控制和条件判断，提高程序的效率和可靠性。
总之，欧姆龙PLC中的Step和SNXT指令是两个非常重要的指令，它们分别用于实现顺序控制和条件转移。
通过合理地使用这两个指令，可以实现对复杂工业过程的精确控制和灵活调整。
在实际应用中，需要根据具体的控制需求和设备特性选择合适的指令和编程方式，以实现最佳的控制效果。
PLC欧姆龙的基本操作指令及常用程序设计
目录
• PLC基础知识 • 欧姆龙PLC介绍 • 基本操作指令 • 常用程序设计 • 欧姆龙PLC的应用案例
01
CATALOGUE
PLC基础知识
PLC的定义与特点
总结词
可编程逻辑控制器
详细描述
PLC是一种可编程的工业控制器，用于执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，并通过数字或 模拟输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
故障诊断与处理
通过PLC的故障诊断功能，实时监 测生产线设备的运行状态，一旦 发生故障，能够迅速定位并采取 相应的处理措施，保障生产线的 稳定运行。
智能仓储系统控制
仓储设备控制
欧姆龙PLC在智能仓储系统中用于控制货物的存取和运输设备，如升降机、堆垛机、输 送带等。
库存管理
通过与上位机管理系统连接，PLC能够实时获取库存信息，并根据需求进行自动补货和 调整货位。
数据输出指令
用于控制输出设备，如指示灯、电机 等。常用的指令有"OUT"和"OL"。
算术运算指令
加法指令
用于两个数值之间的加法运算。常用 的指令有"ADD"和"AD"。
减法指令
用于两个数值之间的减法运算。常用 的指令有"SUB"和"SB"。
乘法指令
用于两个数值之间的乘法运算。常用 的指令有"MUL"和"ML"。
PLC的基本结构和工作原理
总结词
基本结构和工作原理
详细描述
PLC主要由中央处理单元（CPU）、存储器、输入/输出接口、电源和编程设备 等部分组成。PLC的工作原理包括输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。
CPM1A欧姆龙_PLC指令系统及编程
00002
00003 00004
00005
AND NOT
OR LD OUT
00006
01001
电气控制与PLC
第六章
欧姆龙PLC指令系统及编程
④ 图(b)逻辑后置法实现程序段： LD AND LD AND NOT LD NOT AND NOT 00000 00002 00003 00004 00005 00006
图(b) 等效变换后程序段 LD OR AND 00002 00003 00001
AND LD
OUT 01001
OUT
01001
电气控制与PLC 8 TIM指令 格式： TIM
第六章 N SV
欧姆龙PLC指令系统及编程
其中： 操作数N为定时器TC号，取值范围为十进制数000～ 127 。 操作数SV为定时器的设定值，由4位BCD码组成，可以 是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#，取值范围 0000～9999。 功能：定时器指令。TIM是最小单位为0.1秒的减一计数器， 故定时范围为0～999.9秒。当输入条件为ON时，TIM开始 记时。记时操作为每0.1秒当前值PV减一。当PV等于0时， 定时到，TIM状态置ON。当输入条件为OFF或电源掉电 时，TIM被复位。复位后状态置OFF，送SV为新的PV值。
电气控制与PLC
第六章
欧姆龙PLC指令系统及编程
图(a)等效变换前程序段 LD LD 00001 00002
图(a)等效变换后程序段 LD AND 00002 00003
AND
OR LD
00003
OR
OUT
00001
01001
4a欧姆龙PLC—指令系统
原则将触点多的支路放在梯形图的最左端。
【例3】梯形图等效变换图例如图4.3.3所示：
图(a)等效变换前程序段
图(a)等效变换后程序段
LD LD AND OR LD OUT
00001 00002 00003
01001
LD AND OR OUT
00002 00003 00001 01001
4.4 顺序控制和暂存指令
IL和ILC指令
格式： IL（02） 定义互锁程序段的开始
ILC（03）
定义互锁程序段的结束
功能：互锁和互锁解除指令。 IL指令的条件就是互锁的条件。 当IL的逻辑条件为ON时，位于IL和ILC指令之间的 互锁程序段照常执行； 当IL的逻辑条件为OFF时，互锁程序段不被执行， 但占用扫描时间，使得该程序段中各个输出的状态： 所有的输出线圈置为OFF，所有的定时器被复位； 所有的计数器、保持继电器（KEEP软）和移位寄存器 保持当前状态不变。
00004 00005010010101例题：例1：
例2：
例1 指令语言程序
LD OR LD OR AND LD LD AND OR LD AND NOT OUT 00000 00002 00001 00003 00004 00005
例2 指令语言程序
LD OR LD OR AND LD LD NOT OR AND LD AND OUT 00000 00002 00001 00003 00004 00005 00006 01001
用触点多次使用的办法，反而使程序结构更为
简单。
如下页图所示：电动机正反转控制。
输入
复位输入 正向启动输入 反向启动输入 00000 00001 00002
欧姆龙PLC使用和PID指令使用_郭晓明
欧姆龙学习总结1、软件安装：按照安装包“1安装指南”步骤安装完成，此版本软件为9.0，只有9.1版本以上的才可以使用RS232下载线。
升级软件为9.1版本，点击安装包-升级包，选择”Cmn1004_0402setup”安装，升级为9.1版本。
卸载有专用卸载软件（官方下载）。
2、打开软件-新建-命名程序名字、选择匹配的plc机型（CP1E-n30dr-a），“Setting”CPU类型设置为N30.选择下载方式。
ＲＳ２３２对应Network Type设置为“SYSMAC WAY,”.3、pid于pidat指令介绍1. PID指令/PID自动整定控制指令PID(190)/PIDA(191)PID是由比例运算(P)、积分运算(I)和微分运算(D)共同组合作用的简称。
其中，比例作用是建立在设定值（SV）上的比例带操作，在此带内控制变量（MV）与偏差成正比，提供一个无振荡的平滑控制过程；积分作用是指对阶跃偏差的自动校正过程；比例作用和积分作用都通过控制结果进行校正，因此不可避免会产生响应滞后。
微分作用弥补了这一缺陷，通过操作变量与偏差形成的斜坡（微分系数）成比例来进行控制，可加速对干扰的响应。
（1）PID控制指令PID(190)PID(190)指令的梯形图如图3-72所示。
图中，S为输入字（即输入PV值）；D为输出字（即控制变量输出MV值），S和D均为16位无符号的二进制数（0～FFFFH）或十进制数（0～65535）；C为参数字，具有2个自由度PID控制的参数C共有39个字，其中C～C+8的9个字由用户来设置，C+9～C+38的30个字为指令工作区，用户不能占用。
该指令根据C中设定的参数实现PID控制。
当执行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的参数(设定值，PID常量等)在两个自由度上对目标值执行PID控制，从输入字S的内容中得到指定输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，并将计算结果以操作变量的形式存入输出字D中。
欧姆龙PLC使用和PID指令使用
欧姆龙学习总结1、软件安装：按照安装包“1安装指南”步骤安装完成，此版本软件为9.0，只有9.1版本以上的才可以使用RS232下载线。
升级软件为9.1版本，点击安装包-升级包，选择”Cmn1004_0402setup”安装，升级为9.1版本。
卸载有专用卸载软件（官方下载）。
2、打开软件-新建-命名程序名字、选择匹配的plc机型（CP1E-n30dr-a），“Setting”CPU类型设置为N30.选择下载方式。
ＲＳ２３２对应Network Type设置为“SYSMAC WAY,”.3、PID于PIDAT指令介绍1. PID指令/PID自动整定控制指令PID(190)/PIDAT(191)PID是由比例运算(P)、积分运算(I)和微分运算(D)共同组合作用的简称。
其中，比例作用是建立在设定值（SV）上的比例带操作，在此带内控制变量（MV）与偏差成正比，提供一个无振荡的平滑控制过程；积分作用是指对阶跃偏差的自动校正过程；比例作用和积分作用都通过控制结果进行校正，因此不可避免会产生响应滞后。
微分作用弥补了这一缺陷，通过操作变量与偏差形成的斜坡（微分系数）成比例来进行控制，可加速对干扰的响应。
（1）PID控制指令PID(190)PID(190)指令的梯形图如图3-72所示。
图中，S为输入字（即输入PV值）；D为输出字（即控制变量输出MV值），S和D均为16位无符号的二进制数（0～FFFFH）或十进制数（0～65535）；C为参数字，具有2个自由度PID控制的参数C共有39个字，其中C～C+8的9个字由用户来设置，C+9～C+38的30个字为指令工作区，用户不能占用。
该指令根据C中设定的参数实现PID控制。
当执行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的参数(设定值，PID常量等)在两个自由度上对目标值执行PID控制，从输入字S的内容中得到指定输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，并将计算结果以操作变量的形式存入输出字D中。
欧姆龙plc指令讲解
比较处理案例
进行数值比较和控制
输入 标题
详细描述
欧姆龙PLC的比较指令可以对各种数值进行比较，如 大于、小于、等于等。通过数值比较，可以实现各种 控制需求，如水位控制、温度控制等。
总结词
总结词
利用欧姆龙PLC的字符串比较指令，可以对字符串进 行比较和控制。通过字符串比较，可以实现各种字符
串处理需求，如文本检测、设备识别等。
高速处理指令
中断指令
允许程序在特定事件发生时立即执行 一段代码，提高程序的实时响应能力。
高速输入输出指令
允许程序快速读写数字信号，适用于 实时数据采集和控制系统。
高速计数器指令
允许程序快速计数和控制数字信号， 适用于高速运动控制和脉冲信号处理。
定时器指令
允许程序在指定时间间隔内执行一段 代码，实现定时控制和延时操作。
通过监控PLC的运行状态，及时发现和解决 潜在的指令问题。
定期维护
定期对PLC进行维护，包括清理灰尘、检查 接线等，以确保指令的正常运行。
THANKS
感谢观看
算术处理案例
总结词
进行数值运算和控制
总结词
实现模拟量处理
详细描述
欧姆龙PLC的算术指令可以对各种数值进行运算 ，如加、减、乘、除等。通过数值运算，可以实 现各种控制需求，如PID控制、流量控制等。
详细描述
利用欧姆龙PLC的模拟量处理指令，可以对模拟 量信号进行采集、转换和调节。通过模拟量处理 ，可以实现温度、压力、流量等物理量的精确控 制。
将源操作数的值循环左移 指定的位数，并将结果存 储在目标操作数中。
ROR指令
将源操作数的值循环右移 指定的位数，并将结果存 储在目标操作数中。
欧姆龙plc指令
功能指令又称专用指令，CPM1A系列PLC提供的功能指令主要用来实现程序控制，数据处理和算术运算等。
这类指令在简易编程器上一般没有对应的指令键，只是为每个指令规定了一个功能代码，用两位数字表示。
在输入这类指令时先按下“FUN”键，再按下相应的代码。
下面将介绍部分常用的功能指令。
1．空操作指令NOP（0 0）本指令不作任何的逻辑操作，故称空操作，也不使用继电器，无须操作数。
该指令应用在程序中留出一个地址，以便调试程序时插入指令，还可用于微调扫描时间。
2．结束指令END（01）本指令单独使用，无须操作数，是程序的最后一条指令，表示程序到此结束。
PLC在执行用户程序时，当执行到END指令时就停止执行程序阶段，转入执行输出刷新阶段。
如果程序中遗漏END指令，编程器执行时则会显示出错信号：“NO END INSET”：当加上END指令后，PLC才能正常运行。
本指令也可用来分段调试程序。
3．互锁指令IL（02）和互锁清除指令ILC（0 3）这两条指令不带操作数，IL指令为互锁条件，形成分支电路，即新母线以便与LD 指令连用，表示互锁程序段的开始；ILC指令表示互锁程序段结束。
互锁指令IL和互锁清除指令ILC用来在梯形图的分支处形成新的母线，使某一部分梯形图受到某些条件的控制。
IL和ILC指令应当成对配合使用，否则出错。
IL/ILC指令的功能是：如果控制IL的条件成立（即ON），则执行互锁指令。
若控制IL的条件不成立（即OFF），则IL与ILC之间的互锁程序段不执行，即位于IL/ILC之间的所有继电器均为OFF，此时所有定时器将复位，但所有的计数器，移位寄存器及保持继电器均保持当前值。
4．跳转开始指令JMP（0 4）和跳转结束指令JME（0 5）这两条指令不带操作数，JMP指令表示程序转移的开始，JME指令表示程序转移的结束。
JMP/JME指令组用于控制程序分支。
当JMP条件为OFF时，程序转去执行JME后面的第一条指令；当JMP的条件为ON，则整个梯形图按顺序执行，如同JMP/JME指令不存在一样。
欧姆龙PLC的指令系统及应用
• 5. 1 编程语言 • 5. 2 P型机的指令系统 • 5. 3 程序设计指导 • 5. 4 常用基本电路 • 5. 5 程序设计举例 • 5. 6 CPM1A的指令系统
5. 1 编程语言
• 常见编程语言有:梯形图语言、指令表语言、逻辑功能图语言、顺序 功能图语言、结构文本语言.
• 5.2.2功能指令
• 1.定时器和计数器指令
• 1)普通定时器指令
• (1)功能:用于实现通电延时操作
• (2)格式:TIM N
•
SV
• (3)指令使用说明:
• ①定时器指令按设定值进行延时操作，属于通电延时型定时器。该指 令有编号和设定值两个操作数。在程序中占用一个地址，但需写作两 行。
• ②普通定时器TIM的定时单位为0. 1 s，延时范围为0一999. 95,设定 值为“秒数x 10"。如Ss的设定值为##0050
5. 2 P型机的指令系统
• 2)高速定时器指令
• (1)功能:用于实现高速通电延时操作
• (2)格式:TIMH(15) N
•
SV
• (3)指令使用说明:
• 高速定时器TIMH的使用与普通定时器TIM一样，只是定时单位不同
• TIMH的定时单位为0. 0ls，延时范围为0~99. 99 5 ,设定值为“秒数x 100 "。如5s的设定值为#0500
他触点的再串联，可以再驱动其他的线圈。 • 串联指令的使用如图5 -4所示。 • 4.并联指令(或指令) • (1)功能:描述触点的并联连接 • (2)格式:OR B 描述常开触点与其他支路并联连接; • OR一NOT B 描述常闭触点与其他支路并联连接。
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• 5. 1 编程语言 • 5. 2 P型机的指令系统 • 5. 3 程序设计指导 • 5. 4 常用基本电路 • 5. 5 程序设计举例 • 5. 6 CPM1A的指令系统
5. 1 编程语言
• 常见编程语言有:梯形图语言、指令表语言、逻辑功能图语言、顺序 功能图语言、结构文本语言.
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5. 1 编程语言
• (2)工作方式不同。 • (3)实现控制的功能手段不同。 • (4)触点数量不同。 • (5)继电器控制原理图的母线是实际的电源线，需要加一定的电压，
当支路接通时，流过电流，各支路元件两端都有电压。而梯形图的母 线只是假想的电源线，不需要加电压。 • (6)梯形图修改方便，适应性强。而继电器控制电路一旦构成，其功 能单修改困难. • 2.指令表语言 • PLC的指令是一种与微型计算机的汇编语言中的指令相似的助记符表 达形式，由指令组成的程序叫做指令表语言。 • 指令表语言由三部分组成:地址号(即步号)、助记符(即指令)和器件号。
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5. 2 P型机的指令系统
• 5 .2 .1基本逻辑指令
• 1.取指令 • 取指令一也称为装载指令或起始指令，每一个程序的开始都要使用它。 • (1)功能:用于描述一个梯级或一个逻辑块的开始 • (2)格式:LD B 描述常开触点与左母线相连; • TD一NOT B 描述常闭触点与左母线相连; • LD 为LOAD的缩写; • B 为指定的继电器。 • (3)指令使用说明:取指令的操作元件B可以是除了数据存储继电器以
外的全部继电器。
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5. 2 P型机的指令系统
• 2.输出指令 • (1)功能:用于输出逻辑运算的结果，驱动指定的继电器线圈。 • (2)格式:OUT B 将运算结果输出给指定的继电器; • OUT一NOT B 将运算结果取反后再输出给指定的继电器。 • (3)指令使用说明: • ①输出指令的操作元件B可以是输出继电器、内部辅助继电器、保持
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5. 2 P型机的指令系统
• (2)格式:OR一LD • (3)指令使用说明: • ①OR一LD指令不带操作元件编号，是一条独立的操作指令。 • ②电路块的开始用取指令。 • OR一LD指令的使用如图5一7所示。 • AND一LD指令的使用如图5一8所示。 • 7.结束指令 • (1)功能:描述程序的结束 • (2)格式:END(FUNO1)。 • (3)指令使用说明: • ①END指令总是作为程序的最后一条指令。若无该指令，程序则不被
执行，并显示错误信息“NOENDINST”。
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5. 2 P型机的指令系统
• ②编程器的键盘制作得比较小，并不是所有指令都有专门的按键，很 多指令都是用功能键FUN和数字键的组合来实现的。END指令就是 用功能键(FUN)和数字键(0), (1)共同实现的，表示为END (FUNO1)， 可简写为END(O1)，以后类同
• END指令的使用如图5一9所示。 • 8.空操作指令 • (1)功能:空操作指令。在程序中预先插入一些NOP指令，当修改程序
时，可避免改变序号。 • (2)格式:NOP • (3)指令使用说明:NOP指令没有操作元件 • NOP指令的使用如图5一10所示。
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5. 1 编程语言
• 3.逻辑功能图语言 • 这是一种类似于数字逻辑门电路的编程语言，有数字电路基础的人很
容易掌握。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系， 方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端 的小圆圈表示“非”运算，方框被“导线”连接在一起，信号自左向 右流动，国内很少有人使用功能块图语言。 • 4.顺序功能图语言 • 顺序功能图用来描述开关量控制系统的功能，是一种位于其他编程语 言之上的图形语言，用于编制顺序控制程序。顺序功能图提供了一种 组织程序的图形方法，根据它可以很容易地画出顺序控制梯形图程序。 • 5.结构文本语言 • 结构文本是一种专用的高级编程语言。
他触点的再串联，可以再驱动其他的线圈。 • 串联指令的使ห้องสมุดไป่ตู้如图5 -4所示。 • 4.并联指令(或指令) • (1)功能:描述触点的并联连接 • (2)格式:OR B 描述常开触点与其他支路并联连接; • OR一NOT B 描述常闭触点与其他支路并联连接。
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5. 2 P型机的指令系统
• (3)指令使用说明:实现并联的触点个数不限 • 并联指令的使用如图5一5所示。 • 5.电路块串联连接指令(块与指令) • (1)功能:实现电路块的串联连接 • (2)格式:AND一LD • (3)指令使用说明: • ①AND一LD指令不带操作元件编号，是一条独立的操作指令。 • ②电路块的开始用取指令。 • AND一LD指令的使用如图5一6所示。 • 6.电路块并联连接指令(块或指令) • (1)功能:实现电路块的并联连接
• 1.梯形图语言 • 梯形图是一种以图形符号及其在图中的相互关系来表示控制关系的编
程语言，是从继电器电路图演变过来的，是使用最广泛的PLC编程语 言。 • 梯形图的基本图形符号如图5一1所示。梯形图和继电器控制原理对比 如图5 -2所示。 • PLC的梯形图与继电器控制原理图有本质的区别。 • (1)继电器控制原理图中的继电器和接线是真正的物理继电器和硬接 线，而梯形图中的继电器是软继电器，是引用的一种概念，其实质是 PLC内部的寄存器。梯形图中的连线只是程序中逻辑关系的表述，并 非真正的接线。
继电器和暂存继电器，但不能是输入继电器。 • ②OUT指令并行输出时可以连续使用任意次 取指令和输出指令的
使用如图5一3所示。 • 3.串联指令(与指令) • (1)功能:描述触点的串联连接
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5. 2 P型机的指令系统
• (2)格式:AND B 描述常开触点与其他支路串联连接; • AND一NOT B 描述常闭触点与其他支路串联连接。 • (3)指令使用说明: • ①实现串联的触点个数不限。 • ②用串联指令可以实现连续输出，即执行一个输出指令后，通过与其