FANUC机器人程序员A 讲义1(安全培训)

一、 前言
最近，事故增加的势 头很猛，这是怎么了？
近几年，现场的熟 练工因为高龄化退 休而减少了许多。
生产现场的事故猛 增，这是为什么？
生产方式的多样化 也是其中一个原因
这样的话，由于一个人要照顾很多机 械，因此增加了负担，没有了余地。
生产方式与事 故有何关系？
最近，把作业人员当作多面手来使用 的单元式生产方式正在增加，反过来， 从事单一工作的员工数量就减少了。
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四、注意事项
试运行和功能测试 机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，以下步骤必须完成： 1.指定限制区域； 2.人员限制：只当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内； 3.通电前后的安全和操作确认
注意：
1）机器人系统的功能测试是为了确保机器人正常的操作。
2）当机器人任务程序被修改过、硬件或软件被维修、维护之 后必须在上电前先检查是否有硬件改动。
• 编程人员
• 维护技术人员
二、 机器人系统
安全栅栏外的作业列表：
操作内容 打开/关闭控制柜电源
选择操作模式（AUTO、T1、T2）
选择Remote/Local模式 用示教器（TP）选择机器人程序 用外部设备选择机器人程序 在操作面板上启动机器人程序 用示教器（TP）启动机器人程序
• 操作者
• 编程人员
讨论题
按急停按钮和按暂停按钮， 1、机器人停机的方式有何区别？
2、分别在什么场合使用？
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三、 安全设备
随堂作业
某车间机器人处于生产状态，因维护需要进入 围栏内作业，请写出进入围栏前需要完成的安全措
施和操作步骤。（可参看安全手册）
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休息片刻
Rest for a while
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四、注意事项
用户必须确保每一个与机器人系统相关的操作都有其相应的保护措施。
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三、 安全设备
3、Deadman 开关
在手动操作（T1或T2模式下）时，
用来保护操作者的按钮。
当手动操作且TP有效时， 如未接通，报警：SRVO-003
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三、 安全设备
4、安全围栏
安全栅栏 安全门
安全插销和槽
其他保护设备
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三、 安全设备
安全栅栏要求
栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围冲击 栅栏不能成为危险源 栅栏应能阻止人绕过互锁设备进入保护区域
用操作面板复位报警 用示教器（TP）复位报警 在示教器（TP）上设置数据
用示教器（TP）示教
• 维护技术人员
用操作面板紧急停止 用示教器（TP）紧急停止 打开安全门紧急停止 操作面板的维护 示教器（TP）的维护
二、 机器人系统
注意事项
操作者不得在安全栅栏内进行作业
安全栅栏内作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等
制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；
机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。 返回自动运行时 自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。
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四、注意事项
程序确认 1. 所有人员都必须在保护区外面！ 2. 在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全 部任务。
3. 必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号
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三、 安全设备
其他保护设备
机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：
当可移动物品在操作者可触及的范围内时不能被启动
一旦可动设备启动了，人员就不能接触到它们 保护设备只能通过一些有意操作（如使用工具、钥匙等）来调整 保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备
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三、 安全设备
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四、注意事项
编程
编程时，必须确保所有人员都在保护区外！
若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做： 编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；
熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；
检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件； 编程前 先测试示教器确保能正常操作；
1、机器人的应用
可应用到以下领域中： 弧焊、点焊、激光焊接； 搬运、装配、清洗； 去毛刺、铸造、喷涂、切割等；
各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。
二、 机器人系统
禁止使用机器人的场合及应用:
- 易燃的环境
- 有爆炸可能的环境 - 无线电干扰的环境 - 水中或高湿度环境 - 以运输人或动物为目的的应用 - 攀爬在机器人上或悬垂于其下 - 其他与FANUC推荐安装和使用不一致的条件下 FANUC不对由于用户误操作机器人所引起的 任何安全问题负责任！
④ 维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片
等彻底清理干净； ⑤ 作业过程中，不能攀爬机器人； ⑥ 维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后再进行； ⑦ 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。
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四、注意事项
维护 进入保护区域进行维护的步骤: ① 停止机器人系统； ② 关闭电源，锁住主要的断路器； 不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成： 排除所有故障并完成再次测试。 检查机器人系统，确保没有危险存在； 检查TP是否正常； ③ 进入保护区域：（参见2.5“进入栅栏的安全顺序）； ④ 维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了， 则恢复至初始有效状态。
4. 在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；
5. 需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作 步骤的基础上进行作业；
6. 进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入；
7. 若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确 把握系统的状态，小心谨慎进入。
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四、注意事项
① 更换部件，务必使用FANUC公司指定的部件； 使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏， 尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。 ② 拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除； ③ 维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意： 务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业； 时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。
• 应用类课程
• 维护类课程
三、安全设备
1、紧急停止
（1）控制柜急停 SRVO-001
（2）TP急停 SRVO-002
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三、 安全设备 （3）外部急停 SRVO-007
A机柜
B机柜
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三、 安全设备 （4）系统急停（软急停）
UI[1] ON： 正常 UI[1] OFF：SRVO-037
SRVO-037
进行安全栅栏内作业，必须接受过机器人的专业培训!
二、 机器人系统 作业人员基本要求
作业人员，至少佩戴以下安全用具后方可作业
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适合于作业内容的工作服
安全帽
安全鞋
二、 机器人系统 专业培训
• 操作类课程
操作员、程序员A、程序员B 伺服枪+LVC培训、弧焊培训、 ROBOGUIDE培训、视觉培训等 电气维护、机械维护、综合课程 （操作+电气+机械）
安 装
操 作
试 运 行 和 功 能 测 试
编 程
程 序 确 认
故 障 处 理
保 存 程 序 数 据
自 动 运 行
维 护
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四、注意事项
安装
1.在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行； 2.然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。
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四、注意事项
操作 1. 操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行； 2. 操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再 进行操作； 3. 请不要带着手套操作示教盒和操作面板； 4. 在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控 制机会； 5. 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势； 6. 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉； 7. 机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等； 8. 要定期备份保存数据！
的位置和状态。 4. 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的 位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 5. 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时 机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
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四、注意事项
若必须进入保护区，则必须做到： 1. 低速进行； 2. 必须在全速状态下检查运动时，必须满足： 模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）； 由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置； 建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。
栅栏需借助工具才能移动
栅栏不能妨碍生产过程及对该过程的查看 栅栏范围应大于机器人的运动区域 栅栏必须接地
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三、 安全设备
安全门和安全插销要求
除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行 安全门关闭不能重新启动自动运行
安全门利用安全插销和插槽实现互锁
AUTO模式时，安全门未关闭，报警：SRVO-004
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三、 安全设备
2.模式开关
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三、 安全设备
2、模式开关
AUTO 自动模式
1. 操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备 的I/O信号来启动机器人程序； 2. TP开关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序； 3. 安全栏信号有效； 4. 机器人能以最高运行速度运行。
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三、 安全设备
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四、注意事项
故障处理
故障处理尽可能在保护区外进行！
非进入保护区不可时，必须满足：
负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培
训的人员； 进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控
制机器人运动；
建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。
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四、注意事项
保存程序数据 系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）； 定期做文件备份； 任何程序/文件被修改后，都要做好备份； 保存备份数据的设备要妥善存放。
二、 机器人系统
2、机器人系统的构造
控制柜 (含系统软件) 机器人 周边设备
TP
必须确保所有部件的安全性，根据安全标准的规定
设计机器人应用系统！
二、 机器人系统
3、作业人员
作业人员的分类及职能划分
• 操作者
1. 进行机器人的电源ON/OFF操作 2. 从操作面板启动机器人程序 1. 进行机器人的操作 2. 在安全栅栏内进行机器人的示教，外围 设备的调试等； 1. 进行机器人的操作 2. 在安全栅栏内进行机器人的示教外 围设备的调试等 3. 进行机器人的维护（修理、调整、更换） 作业；
程序员A课程
— —安全培训
2018年7月10日星期二
上海发那科机器人有限公司
本章大纲
一、前言 二、FANUC机器人系统
三、安全设备
四、注意事项
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一、 前言
现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工减少、
临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依 靠“对人员进行安全教育”外，也要重视“机械安全”。当今制造业比以往 更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安 全放在最高位置作为一般原则。
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四、注意事项
自动运行 只有满足以下条件才允许自动运行： 安全设施安装到位并且处于运行中；
无人员在保护区内；
按照合适的安全工作步骤。
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四、注意事项
维护
1. 机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；
2. 要有必要的安全措施保护维护或维修人员；
3. 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据 需要上好锁以防止他人接通电源；
进入保护区前，消除所有的报警和错误；
进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并处于运行中； 进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。
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四、注意事项
确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足： 机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人 的运动能有TP控制）； TP正常； 编程前 机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件； 保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控
2、模式开关
T1 调试模式1
1. 操作者面板无效；
T2 调试模式2
1. 操作者面板无效； 2. 程序只能通过TP启动；
2. 程序只能通过TP启动；
3. 安全栏信号无效； 4. 机器人限速250mm/sec。
3. 安全栏信号无效；
4. 机器人能以指定速度运行。 5. TP开关置ON
5. TP开关置ON
嗯 嗯 还有这方面 的原因啊？ 有时候，不懂机械的临 时工的人数也在增加呢。
原来是这样！ 所以，即使人为出错也不会引 起事故的技术方面的安全措施 变得更重要了！！
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因此，通过即使人为出错也 不会引起事故的技术来保障 安全，这是很重要的。
安全，就是在任何 情况下都不会使作 业人员发生危险。
二、 FANUC 机器人系统