机器人在车身焊接工艺
汽车车身机器人补焊工艺分析
汽车车身焊装就是把一块一块 的冲压 件焊 接成一个
围板 、 发动机仓等部位 。这些部位 的材料 主要为冷轧钢
板和镀锌钢板 。冷轧 钢板 有 ０ ６ ．ｍｍ、０ ８ ．ｍｍ、１０ ｍ、 ．ｍ １２ ｍ等规格 。镀锌钢 板有厚度 ０ ７ ｍ ．ｍ ．５ ｍ、０ ９ ．ｍｍ，镀 层厚度 ４ ｇ ｍ 、３ ｇｍ 、２ ｇ ｍ ５ ／ ２ ０／ ０ ／ 等规格。材料 及材料
排除了人的因素对工艺执行 的影 响 ，可保 证工艺顺利执
１ 循环水系统 ．
（）建 立 专用 的 、独 立 的冷 却水 供 给 装 置。选用 １ Ｌ２７ 型微 电脑 控 制冷 水 机供 水 ，该 机水 温 可 设定 。 Ｓ０ Ｆ 电脑可根据设定的出水温度选择 一台压缩机工作或 两台 压缩机 同时工作 ，以满足水温要求 向外供水。
机器人焊接就是用机器人代 替人从事焊接工作 。而
对越野车车身焊接来说 ，焊接角度 、焊件连接方 法 、焊
点的大小 、焊点 问 的距离 及焊 接 强度 等都有 严格 的要
求 ，因此机 器人 要有 较好 的 灵活 度 和人脑 似 的指挥 系 统 ，以保证焊接姿态 和焊接工艺的执行 。 （ ）机器人焊接姿 态是焊接板材配合 状态 良好的保 １
装置 、 循环水装置 、 压缩空气装 置和 ４ 台机器 人等组成 。 由于 ４台机器人对 车身 ４６ 焊点 同时进 行补焊 ，一个 ４个 工作节拍为 ２８ ｉ 所 以机器人焊接系统 的好坏 直接影 、 ｎ ｍ ，
响到产品质量。系统 内影响产品质量的主要 因素见图 １ 。
稳压供电装置
２ 车身点焊机器人应用分析 ．
ｗｗｗ． ￣ ｔ／ ． ０ １ ａ ｉｓ Ｏ ｎ ． ＇ｔ ｔ
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毕业论文机器人CMT焊接工艺研究
机器人CMT焊接工艺研究摘要本文利用焊接机器人和福尼斯CMT焊机对镀锌板进行堆焊，搭接和对接，分析CMT 机器人焊接焊接得到板材的外观，成型，硬度，气孔产生的原因，焊接变形产生的原因。
得到由于冷金属过渡焊接的特殊的抽送丝方式，其焊接热输入量更小，在同样焊接参数下，冷金属过渡焊接比MAG焊的飞溅更少，熔深更小，且硬度值要明显低于MAG焊。
但是在搭接镀锌板材时，由于无间隙，电弧力过大，弧长修正系数过大，焊接速度过快等原因，仍会出现气孔，对接时由于板材膨胀收缩不均匀仍会出现焊接变形。
关键词：机器人；冷金属过渡；镀锌板前言近年来镀锌板在工业中应用逐渐增多，在所有应用镀锌板的行业中，汽车工业的自动化程度最高，汽车轻量化需求越来越重要，镀锌薄板的应用也越来越多，但镀锌薄板如何有效的焊接一直困扰着工程技术人员，CMT焊接技术的发展成功解决了镀锌薄板的焊接问题。
本文围绕机器人CMT焊接镀锌板过程中容易出现的几个问题展开研究：焊缝外观是否美观，焊缝区域的硬度问题，焊接区域的气孔缺陷问题，焊接过程中的变形问题……本次研究对汽车车身的镀锌薄板的焊接具有一定的现实意义，可实现机器人CMT焊接镀锌薄板少气孔无气孔，少变形甚至无变形，焊接接头美观。
冷金属过渡焊接技术可代替传统MIG/MAG焊进行薄板焊接。
第1章绪论1.1焊接机器人我国在20世纪70年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年科技的发展，工业机器人的性能更完善、价格更低，应用越来越普遍。
我国在产业转型的过程中，工业机器人的需求在快速增加。
利用焊接机器人不仅能稳定和提高焊接质量，保证其均一性，而且可以改善劳动条件，提高劳动生产率，缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。
现在焊接机器人更是遇到难得的发展机遇。
一方面，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升，性价比大幅度提高。
另一方面，劳动力成本也在不断上升。
现在的制造型企业也都在提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力。
工业机器人在汽车制造中的应用案例
工业机器人在汽车制造中的应用案例工业机器人是一种能够自动执行重复性、危险性或高精度工作的智能机械设备。
它们在各个行业的生产线上发挥着重要作用，尤其在汽车制造领域。
本文将介绍几个工业机器人在汽车制造中的应用案例，以展示其在提高生产效率、质量控制和安全性方面的优势。
案例一：焊接机器人焊接是汽车制造中必不可少的工序之一，而工业机器人在焊接作业中的应用已经得到广泛应用。
以某汽车制造公司的生产线为例，他们引入了焊接机器人，用于汽车车身的焊接工艺。
这些机器人通过激光传感器和视觉系统，能够精确检测并找到焊接位置，然后自动执行焊接工作。
相比于传统的手工焊接，机器人的工作效率更高且具有更高的一致性和准确性，从而提高了焊接质量和生产效率。
案例二：装配机器人汽车的装配过程需要进行大量的零部件组装和安装工作，而装配机器人能够在这个过程中发挥重要作用。
例如，在发动机装配工序中，工业机器人通过视觉识别系统和机械手臂来执行发动机部件的组装工作。
机器人可以准确、稳定地拿取零部件并进行组装，避免了人为因素所引发的误差，并且能够快速完成高精度的任务。
装配机器人在提高生产效率的同时，还能够减少员工的劳动强度和提高工作安全性。
案例三：喷涂机器人在汽车制造中，车身的喷涂是一个关键的工序，而工业机器人在喷涂过程中的应用可以提高喷涂效果和工作效率。
传统的喷涂往往会受到施工者技术水平和环境因素的影响，而喷涂机器人可以通过预先设置的程序来实现一致、均匀的喷涂。
它们能够根据车身的形状和尺寸，自动调整喷涂角度和压力，从而实现高质量的喷涂效果。
此外，机器人喷涂也可以避免了有害气体的释放，提高了工作环境的安全性。
案例四：搬运机器人汽车制造过程中需要大量的物料搬运和仓储工作，而搬运机器人的引入可以提高生产效率和人力资源利用率。
以某汽车制造工厂的物流中心为例，他们使用搬运机器人来完成货物的搬运和摆放工作。
这些机器人通过激光导航系统和传感器，能够准确地识别和定位货物，并通过机械臂进行搬运操作。
工业机器人在汽车制造业中的应用与前景
工业机器人在汽车制造业中的应用与前景工业机器人是一种自动化装置，它在汽车制造业中的应用越来越广泛，为生产线的高效运作提供了重要支持。
本文将探讨工业机器人在汽车制造业中的应用情况，并展望其未来的发展前景。
一、工业机器人在汽车制造业中的应用1.焊接工艺工业机器人在汽车制造业中最常见的应用是焊接工艺。
传统的手工焊接效率低下且质量难以保证，而通过工业机器人进行焊接能够大大提高焊接的准确性和速度。
工业机器人可以根据程序预先设定的路径进行焊接，确保焊接质量的一致性。
同时，机器人可以在高温、高压等环境下操作，从而为焊接过程提供了极大的便利。
2.装配工艺工业机器人还可用于汽车制造过程中的装配工艺。
装配过程通常需要高度的准确性和稳定性，而机器人的精密控制系统能够确保零部件的准确安装。
此外，机器人还能够完成繁重的装配任务，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。
3.喷涂工艺喷涂是汽车制造业中的一个关键环节，而机器人在喷涂工艺中的应用能够提高喷涂的均匀性和一致性。
机器人通过精确控制喷涂过程中的喷嘴位置和喷涂速度，确保涂料的均匀分布，并避免喷涂过程中的浪费和污染。
4.搬运与包装在汽车制造业中，大量的零部件和成品需要搬运和包装，而工业机器人能够在这个过程中发挥重要作用。
机器人可以根据预先设定的路径，将零部件和成品从一个工作台转移到另一个工作台，提高了搬运速度和准确度。
同时，机器人还能够自动完成包装和打印标签等任务，减轻了人力成本。
二、工业机器人在汽车制造业中的前景工业机器人在汽车制造业中的应用前景广阔。
随着汽车工业的发展，对于生产效率和产品质量的要求越来越高，工业机器人将扮演更加重要的角色。
1.技术升级随着科学技术的不断进步，工业机器人的性能将得到进一步提升。
传感器、视觉系统以及人工智能的应用将使得工业机器人具备更高的智能化和自动化程度，能够更好地适应不同生产环境和需求。
预计未来的工业机器人将具备更强的自主决策能力和学习能力，能够在不同场景下迅速适应。
机器人焊接工艺
机器人焊接工艺机器人焊接工艺已经成为现代制造业中不可缺少的一部分。
它的高效率、高精度和高一致性使得机器人焊接越来越受到制造业的青睐。
下面是机器人焊接工艺的相关内容：一、机器人焊接工艺的概述机器人焊接工艺是一种自动化的焊接技术，它利用计算机控制的机器人相对于工件进行运动，完成各种焊接任务。
与传统的手工焊接相比，机器人焊接具有更高的生产效率、更高的品质以及更低的成本，是现代制造业不可或缺的一种技术。
二、机器人焊接工艺的组成部分机器人焊接工艺主要由机器人系统、焊接系统以及其他配套设备组成。
其中，机器人系统包括机器人、控制器以及编程设备；焊接系统包括焊接热源、焊接工具以及焊接程序等；其他配套设备包括工件夹紧装置、检测设备以及安全装置等。
三、机器人焊接的优点1.高效率：机器人焊接可以实现24小时连续生产，极大地提高了焊接生产效率。
2.高精度：机器人焊接具有高精度的定位和动作能力，可以保证焊接质量的一致性和稳定性。
3.高品质：机器人焊接可以避免焊接变形和缺陷，提高了焊接的品质和可靠性。
4.节省人力：机器人焊接可以代替人工进行焊接任务，减少了人力成本和人为错误的可能性。
5.环保节能：机器人焊接可以减少焊接废气和废水的排放，符合国家的环保要求。
四、机器人焊接的应用领域机器人焊接广泛应用于汽车、机械、电子、建筑等领域。
其中，汽车制造业是机器人焊接的主要应用领域，其次是机械、电子、建筑等领域。
随着机器人技术的不断发展和应用范围的扩大，机器人焊接将会被应用于更多的领域。
总之，机器人焊接工艺是一项重要的制造业技术，具有高效率、高精度、高品质、节省人力和环保节能等优点。
它的应用范围越来越广泛，也越来越深入人们的生产生活中。
汽车车身焊装工艺的发展
汽车车身焊装工艺的发展随着汽车工业的发展，汽车车身焊装工艺也在不断革新与改进。
从最初的手工焊接到现在的自动化焊接，车身焊装工艺的发展经历了一个漫长的历程。
本文将从历史的角度出发，介绍汽车车身焊装工艺的发展过程，并探讨目前的趋势和未来的发展方向。
一、手工焊接时代汽车车身焊装工艺最早是由工匠们用手工焊接的方式完成的。
在这个时代，焊接工艺主要依靠人工操作，因此生产效率低，质量难以保证。
工匠们需要通过不断的实践和研究，才能掌握焊接的技巧和经验。
而且手工焊接存在焊接强度难以保证、焊接质量不稳定等问题，这种工艺方式已经无法适应当时汽车产量的增长和市场的需求。
二、半自动焊接时代20世纪50年代，汽车行业开始引入半自动焊接技术。
该技术主要是利用半自动焊接设备辅助工人完成焊接作业，提高了焊接质量和效率。
半自动焊接技术的引入大大改善了汽车车身的质量和生产效率，同时也为汽车行业带来了精密化、标准化的生产方式，为汽车工业的进一步发展奠定了基础。
三、自动化焊接时代自动化焊接作为目前主流的汽车车身焊装工艺，采用机器人等自动化设备完成焊接作业。
自动化焊接技术不仅能够大幅提高焊接的质量和效率，还可以实现连续化、批量化的生产。
此外，自动化焊接还能减少劳动力成本和工人的劳动强度，提高了生产效率和生产效果。
目前，大多数汽车制造厂商都已经引入自动化焊接技术，成为汽车车身焊装工艺的主要发展方向。
四、未来发展趋势未来汽车车身焊装工艺的发展趋势主要有以下几个方向：1.智能化：随着人工智能技术的不断成熟，汽车车身焊装工艺将会实现智能化操作。
未来的焊接设备将会具备自我学习、自我诊断和自我修复的功能，大幅提高生产效率和焊接质量。
2.绿色化：未来汽车行业将更加注重环保和可持续发展，汽车车身焊装工艺也将朝着绿色化方向发展。
采用环保材料、绿色工艺和节能技术，减少废气、废水和废渣的排放。
3.柔性化：未来汽车市场将会更加趋向个性化和定制化，汽车车身焊装工艺也将朝着柔性化方向发展。
机器人焊接工艺 -第七章-弧焊机器人焊接工艺的优化
分析焊件下料、装配、焊接难点
2.侧板、盖板的装配难点 立角接头、角接头间隙的装配过程易产生偏差。试件装配过程中需要手工划线、 组对、定位焊、校正等,容易产生装配间隙偏差而影响焊接质量。
分析焊件下料、装配、焊接难点
3.焊接难点 1)T形角接头、角接头的90°转角焊接易产生焊缝脱节、未熔合等缺陷。 2)立角接头底层、盖面层的引弧/收弧焊接易产生未熔合、气孔等缺陷。 3)立角接头底层、盖面层设置起焊点时,若选用引弧焊接参数不当,则易产生未熔合、 气孔等缺陷;收弧时需采用添加埋弧坑功能,容易产生未熔合等缺陷。 4)角接头盖面层编程时采用直线摆动插补,如果在摆幅上、下点设定的焊接停留时 间及焊枪角度不当,则易产生咬边、焊缝下塌等缺陷。
拟订机器人焊接工艺方案及编程
2.焊件装配 (1)选用装配工夹具 焊件数量少,可选用磁性定位器进行装配,如图7-8所示。 (2)装配工艺要求 3.选用焊材、焊接机器人及焊接电源 (1)确定焊丝牌号、直径、气体成分 焊件材料为Q235钢,选用的焊丝牌号为AWS ER70-6,直径为1.2mm;保护气体为80%Ar+20%CO2。 (2)确定弧焊机器人及焊接电源 1)机器人选用Panasonic TA-1400,控制系统选用Panasonic GⅢ1400。 2)焊接电源选用Panasonic YD-500GR3。
汽车车桥焊接
3.焊接顺序和轨迹点优化前后对比 优化前后焊接轨迹点的设置如图7-3和图7-4所示。
汽车车桥焊接工艺优化结果
(一)从焊接质量方面考虑焊接工艺和设置焊接轨迹点 焊接质量是指焊接产品符合设计技术要求的程度,获得良好的焊接质量是整个焊接 过程的最终目的。焊接质量不仅影响焊接产品的使用性能和寿命,更重要的是会影响 人身和财产安全。
机器人工艺焊接技术的研究与应用
机器人工艺焊接技术的研究与应用引言随着科技的不断进步与发展，机器人技术在工业领域的应用越来越广泛。
其中，机器人工艺焊接技术作为其中的一个重要方向，对于提高生产效率、确保产品质量具有重要意义。
本文将深入探讨机器人工艺焊接技术的研究与应用，以及未来的发展趋势。
一、机器人技术在焊接领域的应用1.1 机器人工艺焊接的定义与特点机器人工艺焊接是指利用自动化机器人完成焊接作业的工艺，相对于传统手工焊接，具备以下几个显著特点：首先，机器人工艺焊接可以实现高度的自动化。
通过编程控制，机器人能够在一定的工作区域内完成焊接工作，减少人工操作的需求，提升了生产效率。
其次，机器人工艺焊接具备高精度性。
由于机器人焊接采用先进的传感器和控制技术，能够对焊接过程进行实时监测和调整，从而保证焊接质量的稳定和准确性。
最后，机器人工艺焊接具有良好的可编程性。
通过对机器人进行编程，可以针对不同的焊接任务进行灵活的调整和优化，满足不同产品的要求，提高焊接效率。
1.2 机器人工艺焊接的应用领域机器人工艺焊接技术在多个行业具有广泛的应用。
以汽车制造业为例，机器人工艺焊接被广泛应用于车身焊接、零部件焊接等环节，可以提高生产效率和焊接质量；在航空航天领域，机器人工艺焊接可以应用于飞机的结构焊接和维修焊接，保证飞机的安全性和可靠性；而在家电行业，机器人工艺焊接可以应用于冰箱、空调等产品的焊接，提高工艺稳定性和外观质量。
二、机器人工艺焊接技术的研究进展2.1 焊接机器人与焊接工艺的集成研究一方面，焊接机器人的选择与控制技术对于焊接质量和效率至关重要。
研究者通过对机器人的结构设计和控制系统的优化，以及对焊接工艺的分析和模拟，实现焊接机器人与焊接工艺的高度集成。
另一方面，焊接机器人的传感器技术也得到了广泛的研究。
通过在机器人手臂上配备高精度的传感器，可以实时监测焊接工艺中的温度、气压、电流等参数，并将其反馈给控制系统进行调整，从而提高焊接质量的稳定性和重复性。
焊接工艺的机器人焊接技术要点
焊接工艺的机器人焊接技术要点焊接是一种常见的金属加工方法，它通过将两个金属部件加热至熔点，并通过熔融金属的液态粘合这些部件。
随着科技的迅速发展，机器人焊接技术在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点介绍机器人焊接技术的要点，以及如何优化焊接工艺。
1. 机器人焊接技术的优势机器人焊接技术相较于传统的手工焊接具有许多优势。
首先，机器人焊接可以提高焊接的准确性和稳定性。
机器人可以根据预先确定的路径来进行焊接作业，避免了人为的误差和变化。
其次，机器人焊接可以提高生产效率。
机器人可以在不感到疲劳的情况下连续工作，并且可以同时进行多个焊接任务。
此外，机器人焊接还可以提高焊接的一致性和质量，减少废品率。
2. 机器人焊接技术的要点2.1 选材与预处理在进行机器人焊接之前，需要选择合适的焊接材料，并进行必要的预处理。
焊接材料的选择应根据具体应用需求和焊接工艺要求进行，例如强度、耐腐蚀性等。
预处理包括去除杂质、清洁焊接表面以及对接件进行良好的配对。
2.2 焊接参数的确定机器人焊接需要确定合适的焊接参数，包括焊接电流、电压、速度和时间等。
这些参数的选择应根据焊接材料和焊接工艺要求进行，以保证焊接的强度和质量。
对于不同的焊接材料和接头结构，焊接参数也会有所不同。
2.3 机器人姿态控制机器人焊接过程中的姿态控制非常重要。
合理的姿态控制可以保证焊接过程中焊枪和工件之间的适当接触，避免气孔和其他焊接缺陷的产生。
姿态控制还可以调整焊接方向和角度，以适应不同焊接形式和结构。
2.4 焊接路径规划机器人焊接过程中的路径规划是提高焊接效率和质量的关键。
合理的路径规划可以使机器人焊接顺畅进行，无需进行多余的移动和调整。
路径规划也要考虑到焊接材料的变形和热影响区的大小，以避免产生应力集中和变形问题。
2.5 集成与自动化机器人焊接通常与其他设备和系统进行集成，实现自动化生产。
例如，焊接机器人可以与机器视觉系统结合，用于焊缝检测和质量控制。
焊接机器人在汽车制造中的应用
焊接机器人在汽车制造中的应用
《焊接机器人在汽车制造中的应用》
随着现代汽车工业的发展，焊接是汽车制造中一个至关重要的工序。
传统的手工焊接存在着效率低、质量不稳定等问题，因此，焊接机器人在汽车制造中的应用成为一种不可或缺的技术手段。
焊接机器人是以计算机控制的自动化设备，具备高度精准、稳定可靠的特点。
它们使用最先进的焊接设备、传感器和视觉系统，在汽车制造中发挥着关键作用。
首先，在汽车车身的焊接过程中，焊接机器人能够以极高的速度和准确性完成多个焊点的连接，从而保证焊接质量的稳定性。
其次，焊接机器人能够应用于各种材料的焊接，例如钢铁、铝合金等，满足汽车制造中不同部位的焊接需求。
此外，焊接机器人具备灵活性和重复性，既能适应不同型号汽车的生产要求，又能在不断变化的生产线上进行批量生产。
在保证焊接质量的同时，焊接机器人还能提高生产效率，并大幅降低人工成本。
除了高效率和稳定性，焊接机器人还具有人性化的优势。
它们能够在狭窄和危险的工作环境中进行操作，并且能够自动识别和处理焊接过程中可能出现的问题。
有些焊接机器人还配备了智能感知和学习功能，可以通过长期观察和学习，不断提高自己的工作能力。
这些特性使得焊接机器人在汽车制造中的应用不仅提高了生产效率和产品质量，还为汽车制造企业创造了更安全、更舒适的工作环境。
总的来说，《焊接机器人在汽车制造中的应用》对于汽车制造行业具有重要意义。
它不仅提升了焊接工艺的质量和效率，也为汽车制造企业带来了更多发展机遇。
随着将来技术的不断进步，焊接机器人在汽车制造中的应用将会成为行业发展的新趋势，为汽车制造注入更多的智能和创新元素。
机器人的自动化焊接技术
机器人的自动化焊接技术机器人的自动化焊接技术是指通过机器人系统来实现焊接工艺的自动化操作，该技术在制造业中得到广泛应用。
机器人的自动化焊接技术具有高效、精准和安全等优势，对提升产品质量和生产效率起到重要作用。
一、机器人的自动化焊接技术的背景随着现代工业制造的快速发展和技术进步，传统的手工焊接方式已不能满足生产需求。
手工焊接存在人工操作不稳定、操作时间长、效率低下等问题。
而机器人的自动化焊接技术的出现，可以解决这些问题，并带来许多优势。
二、机器人的自动化焊接技术的原理机器人的自动化焊接技术主要基于计算机控制和传感器技术。
通过预设的焊接路径、速度和力度等参数，机器人可以精确地执行焊接操作。
传感器技术可以帮助机器人感知焊接工件的位置和形状，从而进行自动调整和适应。
三、机器人的自动化焊接技术的优势1. 高效性：机器人的自动化焊接可以实现连续、高速和稳定的焊接操作，大大提高了生产效率。
2. 精准性：机器人可以根据预设的参数准确地进行焊接，保证焊接品质的稳定性和一致性。
3. 安全性：机器人的自动化焊接可以避免人工焊接中的安全风险，保护工人的身体健康。
4. 灵活性：机器人的自动化焊接可以适应不同形状和材料的焊接，具有较强的适应性和灵活性。
5. 数据化：机器人的自动化焊接可以通过记录焊接数据，实现数据化运营和生产工艺的优化。
四、机器人的自动化焊接技术的应用机器人的自动化焊接技术广泛应用于各个领域，如汽车制造、航空航天、电子电器等。
以汽车制造为例，机器人的自动化焊接可以实现车身焊接、底盘焊接等关键部件的高效、精确和稳定的焊接操作。
五、机器人的自动化焊接技术的发展趋势随着科技的不断发展，机器人的自动化焊接技术也在不断创新和完善。
未来的发展趋势主要有以下几个方向：1. 智能化：机器人的自动化焊接将更加智能化，具备自主学习、判断和决策的能力。
2. 精细化：机器人的自动化焊接将实现对焊接过程的更加精细化控制，提升焊接质量和效率。
机器人系统在汽车车身制造技术中的应用
［ 词］机器人 ；汽车 ；车身；焊接 关键
机器 人焊接在汽 车工业 中的应用代 表 了焊装 连接
技术 的一个 新的发展 方 向。焊接机器 人系统 的应用使
径 、运 动精度 等基本参 数后 ，其高度 可 以通过 不 同的
机体基 座来 调节 ，还 可 以通过 第七轴 扩展机器 人 的活 动半径 。
总成装配技术 以及激 光在 线检测技术等 ，均 复合使用 了不 同形式的机器人系统 。
１焊接机器人系统 的基本组成 ．
焊接 机 器人 是 本体 独 立 、动 作 自由度
■
快速转换接头
机器人
多、程序变更 灵活、 自动化程度高 、柔性程
度高的焊接设备 ，具有多用途功能 、重复精 度高，焊接质量高 、抓取重量大 、运动速度 快、动 作稳定可靠等特 点。焊接机器人是焊 接设备柔性化 的最佳选择 ，是否采用焊接机 器人是焊装生产线柔性程度 的重要标志之一 。 焊装机器人系统的组成基本 由焊接机器 人本体 、机器人控制器 、工装快速转换接头 、
［ 作者简介 ］韩立军 （９ ７ ） 男，工学博士， １ ６一 ， 高级工程师 。 在新材料连接 、压合、激光在线检测 、机器人焊接 、胶接 、 虚拟仿真 、激光焊接技术等方面具有较深造诣。国内外共发表论文２ 余篇，其 中Ｓ Ｉ Ｔ Ｏ Ｃ 、Ｅ 论文 １余篇。 ０
８ 机 器人技术 与应黾 双月 刊第６ 期
以满足要求较高 的对接等高精度焊 缝的焊接要求 。
２．２机器人激光在线检测技术
视觉检 测作为一种 新型 的检测 手段 ，具有 量程大 、
非接触 、直观、快速 、精度较高等特点。 目前视觉检测 技术应用于车身检测 ，实现 了车身的在线检测，及 时反
汽车车身焊接工艺流程
汽车车身焊接工艺流程汽车车身焊接工艺流程一、概述汽车车身焊接技术是汽车制造过程中的重要环节之一，通过对不同部件进行焊接，使其形成固定的结构。
汽车车身焊接工艺流程是一个复杂的过程，需要严格按照规定的操作流程进行操作才能保证焊接质量。
二、焊接工艺准备1. 焊接设备准备：包括焊接机、焊枪等焊接设备的检修和调试，确保设备正常运行。
2. 焊接材料准备：包括焊丝、焊剂等焊接材料的准备，确保质量合格且足够使用。
3. 焊接工艺参数设定：根据焊接材料和焊接部件的要求，确定合适的焊接电流、电压等参数，确保焊接质量。
三、焊接工艺流程1. 焊接件准备：将需要焊接的部件进行检查和清理，确保表面光洁，无杂质和污垢。
2. 焊丝准备：根据焊接部件的要求，选择合适的焊丝，并将其装入焊枪。
3. 焊接位置确认：根据焊接部件的要求，确定焊接位置和焊缝。
4. 焊接点固定：将需要焊接的部件按照要求进行固定，以保证焊接过程中的稳定性。
5. 焊接准备：将焊接枪与焊接部件对准焊接位置，确保枪头与焊接部件之间的距离合适。
6. 焊接开始：按下焊接机的开关，开始进行焊接。
焊机会将焊丝和电流进行控制，将焊丝瞬间加热至熔化状态，使其与焊接部件熔合。
7. 焊缝焊接：焊接时，焊枪要保持稳定的移动速度，并且焊丝要均匀地喷射出来，以保证焊缝的质量。
8. 焊接结束：当焊接完成时，松开焊接机的开关，停止焊接。
然后将焊接枪从焊接部件上松开，进行下一步操作。
四、焊接质量控制1. 规范操作：严格按照焊接工艺流程进行操作，确保每一步都符合要求。
2. 焊接质量检查：对焊接部件进行检查，确保焊接质量符合要求。
包括焊缝的质量、焊接部件的强度等。
3. 焊接缺陷处理：对于焊接部件中可能存在的缺陷，及时进行修复和处理。
五、安全注意事项1. 焊接过程中，操作人员必须佩戴防护眼镜、手套等防护用品，确保自身安全。
2. 焊接过程中，禁止在焊接区域内有易燃物品，以防发生火灾。
3. 焊接过程中，操作人员应时刻保持专注，避免发生意外。
干货机器人点焊焊接工艺基础讲解
01焊接工艺概述Chapter焊接定义与分类焊接定义焊接分类根据焊接过程中金属所处的状态及工艺特点，焊接可分为熔化焊、压力焊和钎焊三大类。
点焊焊接原理及特点点焊焊接原理点焊特点机器人点焊技术应用现状机器人点焊技术概述机器人点焊技术应用领域机器人点焊技术优势02机器人点焊系统组成Chapter关节型机器人直角坐标机器人并联机器人030201机器人本体结构点焊枪及电极设计点焊枪类型电极材料电极形状与尺寸控制系统与传感器配置控制系统采用PLC、工业计算机等控制方式，实现自动化点焊过程。
传感器配置包括位置传感器、力传感器、温度传感器等，用于实时监测和调整点焊参数，确保焊接质量。
数据采集与处理通过传感器采集点焊过程中的实时数据，进行分析和处理，为优化工艺参数提供依据。
03点焊焊接工艺参数设置与优化Chapter电流、电压和时间的设置原则电压设置电流设置电压需与电流匹配，以保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
过高或过低的电压都会影响焊接质量。
时间设置压力分布电极压力应均匀分布在焊接区域，避免出现局部压力过大或过小的情况，以保证焊接质量。
压力大小电极压力需根据工件材料和厚度进行调整。
合适的压力能够保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
压力调整方式通过调整电极间隙、电极形状或采用弹性夹持装置等方式，实现电极压力的合理调整。
电极压力调整方法工艺参数优化策略试验法数值模拟法专家系统法机器学习法04机器人点焊操作技巧与注意事项Chapter机器人编程与调试技巧编程前准备01编程过程02调试与优化03电极磨损监测及更换时机判断电极磨损监测更换时机判断1 2 3设备安全操作安全环境安全安全防护措施建议05质量检测与评价标准Chapter外观质量检查方法目视检查通过肉眼或借助放大镜等工具观察焊缝表面，检查是否存在裂纹、夹渣、气孔等明显缺陷。
尺寸测量使用卡尺、游标卡尺等测量工具，对焊缝的尺寸进行测量，如焊缝宽度、高度、余高等，确保符合设计要求。
焊接机器人技术在汽车制造中的应用研究
焊接机器人技术在汽车制造中的应用研究一、引言汽车制造是现代制造业的重要组成部分，焊接工艺是汽车制造过程中的一项重要环节。
传统的汽车制造生产线通常采用手工焊接，这种方式的缺陷在于焊接不稳定，质量不易控制，工作强度大，安全风险高等问题。
而随着自动化技术的发展，焊接机器人技术被广泛应用于汽车制造领域，大大提高了生产效率和焊接质量。
本文就焊接机器人技术在汽车制造中的应用研究进行探讨。
二、焊接机器人技术的基本原理焊接机器人技术是利用预先设定的程序和参数，通过传感器识别焊接零件的位置和形状，实现焊接过程中的动作控制。
焊接机器人通常由机械手臂、控制系统和编程系统三部分组成。
机械手臂是焊接机器人的灵魂，通常由几个活动自由度构成。
机械手臂可以完成各种复杂的动作，高度地模拟了人类手的运动，具有非常广泛的适用性。
控制系统是为焊接机器人提供动力的核心，它包括电机、减速器、传感器、执行机构和动力源等。
焊接机器人的动力源可以是电力、气压或其他燃料，电力驱动的机器人通常是使用直流电机或步进电机。
编程系统是设置焊接参数的过程，随着计算机技术的进步，编程系统变得更加方便和易于操作。
焊接机器人可以通过CAD文件或手工编程进行设置，计算机会将其转换为机器人能够识别和执行的程序。
三、焊接机器人技术在汽车制造领域中的应用1. 汽车车身焊接汽车制造中最常见的焊接作业是汽车车身焊接。
汽车车身焊接在零件加工和装配完成后进行，通常需要焊接多个零件，涉及角度和位置的多次变化。
在传统手工焊接中，具有很高的误差和不稳定性，而采用焊接机器人进行汽车车身焊接则可以保证焊接质量的稳定性，并且提高生产效率。
2. 汽车零部件焊接除了汽车车身焊接，焊接机器人还可以实现汽车零部件的焊接。
通过焊接机器人的系统优势，可以在焊接前完成多个拼接部件的预拼接。
在焊接过程中，机器人可以进行360度的旋转，更好地保证焊接质量和焊接速度。
3. 汽车发动机焊接在汽车发动机制造过程中，焊接技术的难度和要求更高。
机器人在车身焊装生产线中的应用分析
１ 引言
依据中国汽车工业协会统计数据 ， ２０ 自 ０ ０年以来 ， 中国汽 车产销量年均增长率超过 ２％， ０ 远高于全球平均增长率 ； 而且年
生产量 占全球汽车生产量的比重持续上升 ，０ ９年我 国汽车产 ２０ 销量超过美国 ，成为全球汽车工业产销量第 一的国家 ；根据预 测 ， 国汽车消费市场仍会以较快 的速度增长。 我 汽车市场的增长对汽车生产技术提出了更高 的要求 ，催生
参考文献： ［ １ ］郑晓霞， 王建仁 ． 基于 Ｑｏ Ｓ的 Ｗ ｅ ｂ服务发现模型研究Ｉ． Ｊ 情报科 学， ］
２ ０ ．５ ２ ： ０ ２３ ０ ７２ （ ） ５ － ５ ． ２
【】阳辉 ， ４ 金可音 ， 汤双权 ， 徐利谋． 于语义 Ｗｅ ｅｖ ｅ 的模糊 匹配． 基 ｂ Ｓｒｉｓ ｃ 计算机技 术与发展 ， ０ ２ ７第 １ ０ ７卷第 １ 期． １ 【】Ｔ．Ｔ ｎｎ ．Ｆ ｚｙ ｐｅ ｒｎ ｅ ｏｄ ｒ ｇ ｉ ｒｕ ｅｉｏ ｋｎ ” ５ ａｉｏ“ｕ ｚ ｒｆ ｅｃ ｒｅｎ ｎ ｇｏ ｐ ｄｃｉｎ ｍａｉｇ ． ｅ ｉ ｓ
Ｃｏ ｕｅ ｎ ｎ ｒ ｔ ｎ Ｔ ｃｎ ｌｇ．ｈｎ｝ｉ ｈｎ， Ｅ ，０ ５ ｍｐ ｔ ａｄ Ｉｆ ｍａｏ ｅｈ ｏｏＹｓ ａｇａ ｒ ｏ ｉ ｌ，Ｃ ｉａＥ Ｅ ＣＳ ０ ． Ｉ ２
由于条件的限制 ， 本文只选取 了一个 Ｑ Ｓ属性值 ， ｗｅ ｏ 且 ｂ 服务的数量是有 限的。 在模糊聚类过程 中， 只考虑 了不 同消费者 的权重是相同的。因此 ， 下一步工作将弥补 以上两大缺陷。
在发达国家 ，工业机器人 自动化生产线成套装备 已成为 自动化
装备的主流及未来 的发展方 向。 ２１ 工件 焊 接 ． 工件焊接是 目前最大的工业机器人应用领域 。由于汽车制 造业对许 多构件 的焊接精 度和速度等指标提 出越来越 高的要
车身焊接机器人自动线工艺设计方法
产量 ，前者是一个设计输入的数据 ，后者是一 年的实际 生产量 ，不作 为设计输入。 （）年有效工作 日，指除去 国家法定节假 日剩余 的 ２
成产 能不足。所以 ，深入的市场调研和准 确的市场预期 非常关键 。当然 ，根据市场实际情况 ，年 生产纲领是要 及时调整 的。需要 注意 的是 ，年生产纲领不 同于年生产
可动率。一般手工线设备数量少， 设备可动率按照９％计 ０
算， 自 而 动线 由于自动化设备数量多，生产线 出现停机的 概率大 ， 所以设备可动率按照 ８％计算。 ０ 设备可动率是一
车 身 焊 接 机 器 人 自动 线 工 艺 设 计方 法
一
汽轿车股份有 限公司 （ 吉林长春
１０ ２ ） 丁士祥 ３０ １
进入 ２ 世 纪 ，国 内的汽车制 造行业 发展 迅猛 ，规 １
进行生产 ，通常有两班制 、三班制。
模不断扩大。随着 人工成本逐年上升 ，国内汽车制造企 业必然像国外发达国家汽车制造企业 一样 ， 来越多 的 越 依赖工业机器人。于是 ，机器人 自动化生产线 取代人工 生产线逐渐 成为 主流 。机 器人 自动化 生产 线具 有柔 性 高 、自动化率 高 、 生产效率高等诸多优点 ，但 也存 在一
Ｅ有效工 作 时 间达不 到 １４ ｍｉ （ ４ ｍｎ ｈ 。一 ｔ ４ ０ ｎ ２ ｈＸ６ ｉ ） ０ ／ 般 ，我们按照下表计算 日有效工作时间 。
日有效 工作 时 间
班制
２ ３
工业机器人在汽车焊装领域中的应用浅析
减轻劳动强度
使用工业机器人可以避免工人从事高 强度、重复性的工作，降低了工人的 劳动强度。
提高安全性
工业机器人的操作精度高，可以减少 事故发生的可能性，提高了生产过程 的安全性。
工业机器人在汽车焊装中的挑战
技术壁垒
目前工业机器人的技术主要由发达国家掌握，国内企业需 要从国外引进技术，存在一定的技术壁垒。
应用意义
工业机器人的应用不仅提高了生产效率，降低了人工成本，还能够提 高产品质量和安全性。
03
汽车焊装领域中工业机器人的应 用技术
工业机器人焊接工艺及特点
焊接工艺
汽车焊装领域中，工业机器人主要采用弧焊、激光焊、气体保护焊等工艺进行焊接。
特点
工业机器人焊接具有高效率、高精度、高质量、高可靠性以及易于自动化等优点，同时可降低工人劳动强度，提 高生产效率。
06
结论与展望
研究结论
工业机器人的应用提 高了汽车焊装效率和 质量。
工业机器人的应用降 低了人工成本和劳动 强度。
工业机器人的精准度 和灵活性使其成为汽 车焊装的重要工具。
研究不足与展望
当前研究对工业机器人在汽车焊装中的应用还不 够深入。
需要进一步研究工业机器人如何更好地适应汽车 焊装领域的新需求。
案例三
总结词
该公司对原有的汽车焊装生产线进行了自动化升级改 造，提高了生产效率和产品质量。
详细描述
该公司在原有的汽车焊装生产线上进行了自动化升级 改造，引入了先进的工业机器人进行焊接作业。这些 机器人能够快速、准确地完成各种焊接工作，同时还 能够适应不同的车型和生产需求。通过改造，该公司 成功地提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本 和安全风险。同时，改造还为该公司未来的发展奠定 了坚实的基础，为提高公司的核心竞争力提供了有力 的支持。
汽车车身点焊机器人系统部分设计
检一焊接启动一机器人焊接一 焊接完成一车身调出。被焊材料为冷轧钢板
和镀 锌钢 板 。冷轧钢板 厚度有０ ｍ ． ｍ、０ ｍｍ、１ ｍｍ、１ ｍｍ四种规 格。 ６ ． ８ ． Ｏ ． ２ 镀 锌钢板厚度有０ ５ ｍ、０ ｍｍ，镀，４ｇｍ Ｓ３ｇ ．ｍ ７ ． ９ ￣ ５／ Ｎ０／ 两种规 格 。材料 和 ｍ 材料 规格不 同会给 焊接带 来不便 ，特 别是镀 锌板镀层 厚度对其 焊接性能影
器具有容量大 ，效率高，电压调节平稳 ，能承受瞬进超载的性能。当外界
图 １
供 电网络 电压 波动或 负载变 动造成 波动时 ，能 自动保持输 出电压稳定 ， 给
２ ｏ年 蔫 ｌ ｏ６ ｏ稿
ｌ Ｃ 坝 代 零 部 件
维普资讯
Ｍ
焊接 系统提供 良好 的供电保证 。电 极 修磨设计有 自动和 手动两种控制 方式 ，特殊情况 下或设 备检修时用 手 动修磨 ，正常情 况下机器人会调 用修 磨程 序 自动修 磨（ 所焊 焊 点达
生产工艺、生产节拍要求为原则， 以现场实际为出发点 ，以安全稳
定 、可靠运行为标准 ，以生产过程 中质量 控制 为 目的。
车身点焊机器 人系统构 成
２０年我公司应用机器人对轻 ０２ 型越野车６７Ｅ ４０ 车身进行补焊 。其 做 法是 在原车身总成焊接 生产流水 线上 ，增设一机器人焊接工位。由 四台机器人同时对车身进行补焊 ，
时，水温和水流量是我们考虑的重要方面。
（ ）循环水系统设计 ２
①水温控制设计 选用Ｌ ２７ 型 电脑全功能冷水机供水 。该机 由全封 Ｓ０Ｆ 闭进 口压缩 机高效率 换热器 、进 口电脑全功能控制 器 、水泵 等组 成 ，具有 高效率 、低噪声 、超 强制冷能 力、进水出水温度可 显示 的优 点。可根据实 际设定 出水温度 ，同时电脑根据 水 温度选择一 台压缩机工 作或 两台压缩 机同时工作 ，以满足水温要求向外供水 ，达到水温控 制的 目的。 ②水 流量控制设计 在水温一定 的情 况下 ，水流量 可直 接反映焊接 区 的冷热 程度 ，为达到 质量控制 的 目的 ，在每台机 器人的焊钳 回水管 卜 ，安 装Ｓ １Ｗ５０ ０ ＭＣ Ｆ １－ ４膜片 型流量开关 （ 图４ ， 流量 开关可根据每个机 如 ） 水 器人焊 钳的实际设定 水流值 （ 水温 为２ ￣时 ） ，一般为２ ２ ｍＬｓ（ ６ Ｃ ～ ． ／ 经睑 ５ 值 ），当水流量小于２ ／ 水温２ ￣ ｍＬｓ（ ６ Ｃ时），焊钳发 热 ， 水流量开关动 作， 机器人停止焊接。
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工件位置不当
焊钳调节不当
无焊接 无焊核形成 仅仅形成热痕与压痕
裂纹 极端的热量变化将引 起表面或焊核产生裂纹
原因分析： 电极头过大 电流过小
原因分析： 电流过大
焊接时间短
)
维持时间过长
1.2凸焊 凸焊是电焊的一种变形，它是利用零件原有的能使电流 集中的预制的凸点来作为焊接部位的。凸焊时，一次可在接 头处形成一个或多个熔核。 凸焊在汽车车身中应用 凸焊在汽车车身制造中，凸焊主要用于螺母，螺钉等焊到 薄钢板的焊件上。
3种电阻中的接触电阻Rc最大，因此， 最高温度产生在在此点使金属熔化并熔 结在工件接触点的中心，在此点使金属 熔化并熔结在一起。
)
焊核过小 焊核直径<5.1mm
常见焊核缺陷分析
焊核位置偏移 焊核位于工件接缝处 焊核位于工件圆角处
原因分析：
电极头过大 电极压力过大 电流过小 焊接时间短
原因分析： 点焊位置不当
)
1.1点焊的分类 点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类 双面点焊时，电极由工件的两侧向焊接处馈电。 所有电流通路的阻抗必须基本相等，而且每一焊接部位 的表面状态、材料厚度、电极压力都需相同，才能保证 通过各个焊点的电流基本一致。 单面点焊时，电极由工件的同一侧向焊接处馈电， 为了给焊接电流提供低电阻的通路，在工件下面垫有铜垫板。
)
点焊
点焊参数
电流 点焊时产生的热量： Q=I2Rt 式中： Q ——产生的热量（J） I ——焊接电流（A） R——电极间电阻（欧姆） t——焊接时间（s）
电流
焊核
)
电极间电阻的影响
电极间电阻包括: 工件本身电阻Rw 两工件间接触电阻Rc
电极与工件间接触电阻Rew
即R=2Rw+Rc+2Rew
)
1.上电极臂 2.下电极臂 3.上电极夹持器)
4.下电极夹持器 5.上电极 6.下电极
7.定位销 8.凸焊标准件 9. 钣金件
1.3缝焊 缝焊属连续点焊，是以旋转的滚盘状电极代替点焊的柱状 电极。 缝焊按滚盘转动与馈电方式可分为连续缝焊、断续缝焊、 步进式缝焊等。 缝焊主要用于要求气密性的制件，例如汽车油箱 油桶、罐头罐、暖气片等。
)
缝焊电极
缝焊用的电极是圆形的滚盘，滚盘的直径一般为50-600mm， 常用的直径为180-250mm。滚盘厚度为10-20mm。接触表面形状 有圆柱面和球面两种，个别情况下采用圆锥面。
)
谢谢
)
工业机器人分类
按功能：
弧焊机器人
焊接机器人 切割机器人 搬运机器人 喷涂机器人
)
激光焊机器人 点焊机器人
我们经常用到的一些焊接类型
焊接
溶焊
压焊钎焊弧焊 激源自焊电阻焊 点焊凸焊
缝焊
)
对焊
电阻焊的工作原理：焊件组合后通过电极施加压力，利用电流 通过接头的接触面及邻近区域产生的电阻热进行焊接的方法称为 电阻焊