毕业设计-送料机械手设计及Solidworks运动仿真(全套图纸)
毕业设计---数控车床上下料机械手Solidworks三维建模及动画演示
机床上料机械手是典型的机电一体化设备，它可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。
本课题所涉及的数控车上下料机械手自1999年投入运行,工作安全可靠,效果良好,可用做数控机床自动上料设备和生产线上的自动抓取设备。
本课题主要是应用Solidworks软件的三维设计功能，对数控车床上下料机械手的各零部件进行三维设计并实现其各部件的装配和运动仿真。
1. 1
人类在改造自然的历史进程中，随着对材料、能源和信息这三者的认识和用，不断创造各种工具（机器），满足并推动生产力的发展。
机器人技术从诞生到现在，虽然只有短短三十几年的历史，但是它却显示了旺盛的生命力。近年来，世界上对于发展机器人的呼声更是有增无减，发达国家竞相争先，发展中国家急起直追。许多先进技术国家已先后把发展机器人技术列入国家计划，进行大力研究。我国的机器人学的研究也已经起步，并把“机器人开发研究”和柔性制造技术系统和设备开发研究等与机器人技术有关的研究课题列入国家“七五”、“八五”科技发展计划以及“八六三”高科技发展计划。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。
1.3
1.3.1国外应用
美国制造155毫米的钢弹体洛克福特军械厂，从胚料加工开始到加工完毕直至弹体包装都自动进行，不用人手去接触，达到全自动生产。
自动送料机械手设计(含CAD图纸)
1 绪论1.1 机器人目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。
最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。
参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。
主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具[1]。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。
采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力[2]。
根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能（如视觉，力觉，触觉等）。
以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。
从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。
在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。
这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。
本次设计就是在这一思维下展开的。
根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。
在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动。
工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。
毕业设计（论文）-通用上下料机械手结构设计（全套图纸）
目录1 绪论 (1)1.1机械手概述 (1)1.2机械手的组成和分类 (2)1.2.1 机械手的组成 (2)1.2.2 机械手的分类 (4)1.3国内外发展状况 (6)1.4课题的提出及主要任务 (8)1.4.1 课题的提出 (8)1.4.2 课题的主要任务 (9)2 机械手的设计方案 (10)2.1机械手的座标型式与自由度 (10)2.2机械手的手部结构方案设计 (10)2.3机械手的手腕结构方案设计 (10)2.4机械手的手臂结构方案设计 (10)2.5机械手的驱动方案设计 (11)2.6机械手的控制方案设计 (11)2.7机械手的主要参数 (11)2.8机械手的技术参数列表 (11)3 手部结构设计 (14)3.1夹持式手部结构 (14)3.1.1 手指的形状和分类 (14)3.1.2 设计时考虑的几个问题 (14)3.1.3 手部夹紧气缸的设计 (15)3.2气流负压式吸盘 (18)4 手腕结构设计 (21)4.1手腕的自由度 (21)4.2手腕的驱动力矩的计算 (21)4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 (21)5 手臂结构设计 (25)5.1手臂伸缩与手腕回转部分 (25)5.1.1 结构设计 (25)5.1.2 导向装置 (26)5.1.3 手臂伸缩驱动力的计 (26)5.2手臂升降和回转部分 (27)5.2.1 结构设计 (27)5.3手臂伸缩气缸的设计 (28)5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器 (31)5.5手臂回转用液压缓冲器 (32)第6章控制系统设计 (33)6.1控制系统硬件设计 (33)6.2 PLC梯形图中的编程元件 (33)6.3 PLC的I/O分配 (34)6.4 机械手控制系统的外部接线图 (35)6.5控制系统软件设计 (35)6.6公用程序 (36)6.7 自动操作程序 (37)5.8手动单步操作程序 (38)5.9 回原位程序 (38)6.10本章小结 (51)7 结论 (52)参考文献 (53)致谢 (55)全套图纸加1538937061 绪论1.1 机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
基于Solidworks的机械手运动仿真设计
基于Solidworks的机械手运动仿真设计０引言机械手对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平。
随着现代生产的机械化和自动化的发展对机器人的需求越来越大因而对机器人的末端执行机构机械手的研究尤为重要。
一些软件的发展为机械手的设计分析提供了方便降低了生产成本，本设计是基于Ｓolidworks软件，使得设计效率大大提高[1]。
本文是为普通车床配套而设计的上料机械手。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
１机械手工作原理上料机械手直接与工件接触的部件,它能执行人手的抓握功能。
手抓取物体以物体为中心,用两根手指包络物体。
根据抓取物体时的相对状态,靠手指与工件之间的摩擦力来夹持工件。
本上料机械手采用二指平动手爪,属于夹持式手爪,手指由四杆机构带动,当上料机械手手爪夹紧和松开物体时,手指姿态不变,作平动。
机械手手爪的结构见图1，①为支架、②气动杆、③和④为大螺钉、⑤和⑥为三孔连杆、⑦为小螺钉、⑧短连杆、⑨和⑩为手指。
通过气动杆②来传动力的，气缸带动气动杆②使之向上移动时,其它的杆件共同运动,此时手爪是处于握紧工件的过程;反之,当气缸带动气动杆②向下移动时, 手爪是处于张开的过程。
这样,用气缸带动连杆②做往复平动，从而使其它杆件运动,带动手爪张合，手指上的任意一点的运动轨迹为一弧摆动。
图1机械手装配简图2基于Ｓolidworks机械手仿真动画设计2.1Ｓolidworks介绍SolidWorks是一款功能强大的中高端CAD软件，方便快捷是其最大特色。
它有全面的零件实体建模、生成工作机构的分解动画制作和高级动画制作等功能该软件以参数化特征造型为基础，具有功能强大、易学、易用等特点，是当前最优秀的中档三维CAD软件之一。
自动上下料机械手毕业设计
自动上下料机械手毕业设计一、需求分析随着工业自动化水平的提高，自动上下料机械手在工业生产线上的作用越来越重要。
自动上下料机械手能够替代人工完成重复的上下料工作，提高生产效率和产品质量。
因此，设计一个具有自动上下料功能的机械手成为了当前毕业设计的热门课题之一二、系统结构设计在设计自动上下料机械手之前，需要先明确机械手的结构和工作原理。
1.结构设计2.工作原理机械手的工作原理主要分为三个步骤：识别物体位置、抓取物体、放置物体。
a.物体识别机械手需要通过视觉系统或传感器来识别需要上下料的物体位置。
视觉系统可以通过图像处理技术识别物体的形状、颜色和位置信息，传感器可以通过接触或非接触方式感知物体的位置。
b.抓取物体机械手通过夹爪对物体进行抓取。
夹爪可以采用机械夹持、气动夹持或电磁夹持等方式来完成抓取动作。
在抓取物体时需要注意夹爪的力度和抓取位置，以确保物体不会被损坏或滑落。
c.放置物体机械手将抓取的物体放置到目标位置。
在放置物体时同样需要注意放置位置和力度，以确保物体能够准确放置到目标位置。
三、技术选型在设计自动上下料机械手的过程中，需要选取合适的技术和材料。
1.机械结构机械结构可以采用金属、塑料或复合材料制作，具体选材要根据机械手的负荷和精度要求来决定。
2.夹爪夹爪可以根据具体应用选择合适的类型，例如并行夹爪、夹具夹爪或磁力夹爪等。
3.控制系统机械手的运动控制系统可以采用单片机、PLC或伺服电机控制等方式。
选择控制系统时需要考虑运动速度、精度和整体效率等因素。
四、系统实现在设计完机械手的结构和选型之后，需要进行系统的实现。
1.机械结构制作根据设计要求制作机械手的机械结构，包括机械臂、夹爪和固定装置等。
2.控制系统搭建根据选定的控制系统，搭建机械手的运动控制系统。
可以通过编程、电路连接和传感器安装等方式完成。
3.调试和测试完成机械手的组装后，进行调试和测试。
通过调试和测试可以发现和解决机械手运动、抓取和放置等环节出现的问题，并对系统进行优化和改进。
机械手模型设计及制作(含全套CAD图纸)
毕业设计论文任务书一、题目及专题：1、题目机械手模型设计及制作2、专题机械手模型设计二、课题来源及选题依据题目来源于教学产品制作。
在工业上，机器人是用作运输或操作从前属于人工作业的一种设备，越来越多的日常事务也可以在机器人的协助下完成。
教学用机械手模型，虽然不像工业机器人那么复杂，但仍包含很重要的技术成分，例如它能实现空间坐标系三根轴向上的运动。
这一特征使通过多种方法控制其运动成为可能，机器人还有“夹钳”这一非常典型的机构。
设计技术参数：1．抓重：10千克2．自由度数：4个自由度3．座标型式：圆柱型座标4．最大工作半径：1000mm5．手臂最大中心高：1380mm6．手臂运动参数：伸缩行程400mm；伸缩速度50mm/s；升降行程200mm；升降速度50mm/s；回转范围00-2400；回转速度900/s 7．手腕运动参数：回转范围00-1800；回转速度1800/s8．定位精度：±0. 5mm三、本设计（论文或其他）应达到的要求：①收集相关设备资料，进行一种四自由度机械手模型的设计制作；②它包括总体结构、机械传动系统和伺服控制系统。
该模型具有结构简单、控制灵活、调整方便、性能稳定等特点；③完成机械手模型设计，绘制产品装配图，建议用A0标准图幅；④完成非标准零件设计图纸。
建议用A3标准图幅；⑤设计说明书一份；⑥翻译8000以上外文印刷字符或译出4000汉字以上的有关技术资料或专业文献。
四、接受任务学生：机械93 班姓名陆超五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〕签名〔学科组组长研究所所长系主任签名2012年11月12日摘要科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。
因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。
毕业设计(论文)上下料冲压机械手的设计(全套图纸三维)
全套图纸，加 153893706
毕业设计外文摘要
Title
The design of the up-down material stamping manipulator
Abstract
Up-down material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, composition and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate components. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model; According to the working process of the manipulator made the control scheme of programmable controller, draw the operation flow chart of the manipulator.
毕业设计(论文)-液压机械手的设计(全套图纸)
毕业设计（论文）-液压机械手的设计（全套图纸）液压机械手的设计机械设计制造及其自动化指导老师:摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。
机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词机械手、液压、控制回路、PLC需要全套设计请联系164306145 各专业都有The design of the hydraulic manipulatorMachine Design & Manufacture and AutomationInstructor :Abstract The design of hydraulic drive manipulator movementsunder the provisions of the order , use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design,and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagramManipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ;In the hydraulic drive bodies ,manipulator arm stretching using telescopic tank ,rotating column of tanks used rack ,manipulator movements using tank movements ,the column takes the horizontal movement of tanks ;The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ,PLC in accordance with the prescribed procedures ,through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ,after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ,flexible and varied movements ,can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations,and can grasp the larger workpieces Keywords Manipulator 、Hydraulic、Control Loop 、PLC目录1 前言1.1 工业机器人简介1.2 世界机器人的发展1.3 我国工业机器人的发展1.4 我要设计的机械手1.4.1 臂力的确定1.4.3 确定运动速度1.4.4 手臂的配置形式1.4.5 位置检测装置的选择1.4.6 驱动与控制方式的选择2 手部结构2.2 设计时应考虑的几个问题2.3 驱动力的计算2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析3 腕部的结构3.1 概述3.2 腕部的结构形式4 臂部的结构4.1 概述4.2.2 导向装置4.2.3 手臂的升降运动4.3 手臂回转运动4.4 手臂的横向移动4.5 臂部运动驱动力计算4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算臂部回转运动驱动力矩的计算5 液压系统的设计5.3.1 压力控制回路5.3.2 速度控制回路5.3.3 方向控制回路5.4 机械手的液压传动系统5.4.1 上料机械手的动作顺序5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍5.5.1 双作用单杆活塞油缸5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸) 5.5.3 单叶片回转油缸5.5.4 油泵的选择5.5.5 确定油泵电动机功率N6 结束语7 致谢8 参考文献1 前言1.1 工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器,以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。
毕业设计(论文)六自由度搬运机械手的设计(全套图纸)
1.4.1 外机器手发展趋势 ..................................................................................... 6 1.4.2 内机器手研究现状 ..................................................................................... 7
4. R/C 伺服电机程序编写 ................................................................... 30 4.1 R/C 伺服电机介简介.........................................................................30
六自由度搬运机械手的设计
六自由度搬运机械手的设计 摘要
本文主要针对六自由度机械手在国内外的发展现状，并结合我国在当前工资水 平较低的制造业中，尽管仍属于劳动密集型，但机械手的使用却相当普遍这一现状， 以及目前世界上对于机械手的整体研究，尤其是六自由度机械手的研究拥有深刻的意 义。根据当前世界各先进国家对于机械手的应用情况及各先进国家对于机械手乃至机 器人这一领域的深入研究，本文主要从六自由度搬运机械手的结构设计与制作，电路 图的设计与绘制，控制系统的程序编写三个方面入手，并分别给予详细的介绍，从而 让在校大学生或机器人爱好者能以此为基础，从而自己动手，一步步的从机械手的结 构设计与制作，电路图的设计与绘制，控制系统的程序编写，来设计自己的机械手， 从而为以后更深层次的研究打下基础。
毕业设计（论文）-机械手手臂前后伸缩机构设计（全套图纸）
摘要“机械手”（Mechanical Hand）：多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置，如自动线、自动线的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。
实现了自动化生产方式，达到了减少劳动力、节约费用、提高工作效率、增加企业经济效益之目的。
本文设计的机械手手臂前后伸缩机构由电动机、丝杠螺母副、导杆、手臂、连接板等构成。
设计过程中，首先，调查了机械手研究现况，在此基础上根据设计技术要求选定了驱动机构及伸缩机构方案；接着，根据选定的结构方案对各主要零部件进行了设计与校核；最后，通过AutoCAD绘图软件绘制了该机械手手臂前后伸缩机构的装配图及主要零部件图。
通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD软件，本次机械手臂的设计代表了设计的一般过程，对今后的设计工作有一定的参考价值。
关键词：机械手；手臂；伸缩；设计Abstract"Robot" (mechanical hand): most of the refers to attach belongs to the host program fixed automatic crawl, operation device, such as automatic assembly line, automatic line, cutting, machining center automatically change knife automatic device. The realization of automatic production, to reduce labor, save costs, improve work efficiency, increase the economic efficiency of the purpose of the enterprise.In this paper, the manipulator and the front and back telescopic mechanism of the manipulator is composed of a motor, a lead screw nut pair, a guide rod, an arm, a connecting plate, and the like. In the design process, firstly, to investigate the status of the research of manipulator, based on the driving mechanism and the telescopic mechanism scheme is selected according to design requirements; then, based on the se lected structure of the main parts were designed and checked. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn before and after the manipulator arm telescopic mechanism assembly and major parts of the map.Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing, and master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD software, the design of the mechanical arm represents the general process of design, have certain reference value for the design work in the future.Key words: manipulator; arm; expansion; design目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)第2章总体方案设计 (3)2.1设计要求 (3)2.2方案设计 (3)2.2.1驱动机构 (3)2.2.2伸缩机构 (3)2.2.3总体方案 (4)第3章设计计算 (5)3.1手臂伸缩驱动力计算 (5)3.1.1 手臂摩擦力的分析与计算 (5)3.1.2手臂密封处的摩擦阻力的计算 (6)3.1.3手臂惯性力的计算 (6)3.2电机的选择 (7)3.2.1 扭矩的计算 (7)3.2.2 启动矩频特性校核 (8)3.3丝杠螺母的选择与计算 (8)3.3.1丝杠螺母副支承方式选择 (8)3.3.2确定滚珠丝杠副的导程 (9)3.3.3强度计算 (10)3.3.4螺母选择 (12)3.4联轴器的选用 (12)3.5轴承及键的选用与校核 (13)3.5.1轴承 (13)3.5.2键 (13)3.6手臂设计与校核 (14)3.6.1导向装置 (14)3.6.2平衡装置 (14)3.6.3尺寸设计 (14)3.6.4尺寸校核 (15)结论 (16)参考文献 (17)致谢 (18)第1章绪论1.1研究背景及意义机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：（1）能代替人从事危险、有害的操作。
毕业设计（论文）-关节型机械手设计-圆柱坐标式（全套图纸）
1
Abstract
In this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry.
2.1.3 控制系统
有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有 采用可编程序控制器控制、微型计算机数字控制，采用凸轮、磁带磁盘、穿孔卡 等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。
2.2 关节型机械手的主要技术参数
1.抓重： 300N
7
2.自由度： 4个
3.坐标形式：圆柱坐标
1 绪论
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通 过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点， 尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能 力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
1.1 研究目的及意义
工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其 主要优点如下：
毕业设计-送料机械手设计及Solidworks运动仿真(全套图纸)
目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (2)1.1毕业设计目的 (2)1.2本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1手部设计计算 (4)2.2腕部设计计算 (7)2.3臂伸缩机构设计 (9)第三章液压系统原理设计及草图 (11)3.1手部抓取缸 (11)3.2腕部摆动液压回路 (13)3.3小臂伸缩缸液压回路 (14)3.4总体系统图 (15)第四章机身机座的结构设计 (16)4.1电机的选择 (17)4.2减速器的选择 (18)4.3螺柱的设计与校核 (18)第五章机械手的定位与平稳性 (20)5.1常用的定位方式 (20)5.2影响平稳性和定位精度的因素 (20)5.3机械手运动的缓冲装置 (21)第六章机械手的控制 (22)第七章机械手的组成与分类 (24)7.1机械手组成 (24)7.2机械手分类 (25)第八章机械手Solidworks三维造型 (26)8.1上手爪造型 (27)毕业设计感想 (37)参考资料 (38)送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。
1395套精品机械机电毕业设计论文及图纸
A01-001 1.5兆牛摆动剪切机构设计毕业设计A01-002 1G-160型旋耕灭茬机总体及侧边传动装置设计A01-003 2YAH1548型圆振动筛设计A01-004 10t桥式起重机小车运行机构设计A01-005 63CY14-1B轴向柱塞泵改进设计A01-006 100TPD植物油反应釜设计A01-007 200D多段离心式清水泵结构设计A01-008 200米液压钻机变速箱的设计A01-009 ２５０线材轧机的设计毕业设计A01-010 350中轧线材轧机设计毕业设计A01-011 500开坯线材轧机设计毕业设计A01-012 800大型轧机设计（毕业设计）A01-013 1700冷轧机组卷取机设计（毕业设计）A01-014 2100标准型圆锥破碎机设计（毕业设计）A01-015 CG2-150型火焰仿型切割机A01-016 DZ60振动打桩锤的设计A01-017 FDP-15非开挖导向钻机主机体设计A01-018 GBW92外圆滚压装置设计A01-019 JH31-315机械压力机传动系统的设计A01-020 JK型建筑卷扬机设计A01-021 JZ16T型凿井绞车A01-022 JZ—I型校直机精密校直机的控制系统A01-023 LMXC-Ⅰ型露天选采机液压系统设计A01-024 LS40-85型圆锥筛毕业设计A01-025 TGSS-50型水平刮板输送机-机头段设计A01-026 XQB小型泥浆泵的结构设计A01-027 ZMJ型自动和面机（单轴）的设计A01-028 摆动剪切机构设计毕业设计A01-029 变速叉的工艺规程及铣7mm的侧面的工装夹具设计A01-030 播种机设计毕业设计A01-031 柴油机曲轴设计毕业设计A01-032 超厚多针保温被绗缝机A01-033 齿辊破碎机详细设计毕业设计A01-034 齿轮箱故障诊断实验研究毕业设计A01-035 齿轮油泵轴的失效分析及优化设计A01-036 冲压废料自动输送装置毕业设计A01-037 传动剪板机设计毕业设计A01-038 锤式破碎机毕业设计A01-039 打印机压轮设计A01-040 带式输送机设计毕业设计A01-041 单轴面筋脱水机毕业设计A01-042 单柱校正压装液压机A01-043 定量杯式灌装机毕业设计A01-044 定量泵式灌装机A01-045 仿生非光滑消光特性测试仪A01-046 飞机起落架设计运动仿真毕业设计A01-047 粉末压力成型机传动系统的设计A01-048 干粉压片机毕业设计A01-049 干燥机热源装置设计A01-050 钢板校平机设计A01-051 钢筋矫直切断机的设计A01-052 高楼外墙清洗机毕业设计A01-053 行星齿轮减速器减速器的虚拟设计A01-054 环面蜗轮蜗杆减速器A01-055 活塞结构设计与工艺设计A01-056 机械式四档变速器毕业设计A01-057 机械手、机器人毕业设计A01-058 机械手设计（送料机器人）毕业设计A01-059 机械手完整图纸及毕业设计A01-060 计量充填包装机毕业设计A01-061 简摆颚式破碎机毕业设计A01-062 轿车五档变速器设计A01-063 解放CA10B手动变速箱结构设计A01-064 精密播种机毕业设计A01-065 矩形型材端面坡口铣削机设计A01-066 卷板机设计毕业设计A01-067 卷筒机设计毕业设计A01-068 空压机机械系统设计A01-069 离合器毕业设计A01-070 立式螺旋卸料离心脱水机选型与设计A01-071 连续立式热成型—充填—封口机包装机设计A01-072 连续卧式热成型-充填-封口包装机A01-073 链驱动双层升降横移式立体车库A01-074 链式输送机传动装置+AotoCADA01-075 流体阻力及噪声实验台设计A01-076 履带式推土机毕业设计A01-077 某机床的主传动系统毕业设计A01-078 牛头刨床毕业设计全套A01-079 抛光机设计毕业设计A01-080 刨煤机传动系统及缓冲装置的设计A01-081 刨煤机输送系统与滑架设计A01-082 普通带式输送机设计毕业设计A01-083 起毛机主传动结构设计毕业设计A01-084 气动扳手设计毕业设计A01-085 千斤顶零件图、装配图及模型库solidworks A01-086 枪管精加工机设计A01-087 热成型—充填—封口包装机A01-088 三辊卷板机设计A01-089 三级减速器的整体设计毕业设计A01-090 桑塔纳2000机械变速器毕业设计A01-091 双螺杆挤出机毕业设计A01-092 双腔鄂式破碎机设计A01-093 水平刮板输送机毕业设计A01-094 塑料粉末静电喷涂生产线A01-095 隧道掘进机概况及管片受力的有限元分析A01-096 天然气汽车供气系统减压装置设计A01-097 贴体包装机毕业设计A01-098 铁水浇包倾转机构的设计A01-099 土槽车传动及工作装置设计A01-100 弯管机设计A01-101 尾闸机构毕业设计A01-102 无摩擦球阀设计毕业设计A01-103 洗面乳瓶盖塑模设计A01-104 铣边机毕业设计A01-105 小型三辊卷板机设计A01-106 小型手扶水稻割捆机设计A01-107 型钢堆垛机A01-108 压力机与垫板间夹紧装置的设计A01-109 阳极板自动生产线后翻板机械手A01-110 液氨储罐（卧式）设计A01-111 液压拉力器设计A01-112 移动式X光机总体及移转组件设计A01-113 用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器毕业设计A01-114 月壤车轮土槽测试系统机械装置A01-115 轧钢机设计毕业设计A01-116 支撑掩护式液压支架总体方案及底座设计A01-117 直径800X800锤式破碎机的设计A01-118 铸铁机设计毕业设计A01-119 自然变向式平面转弯带式输送机设计A01-120 钻孔机器人毕业设计A02-001 轮式装载机行走系统及其装置设计A02-002 起重机总体设计及金属结构设计A02-003 火车制动梁用异型材矫直机的设计A02-004 带式输送机摩擦轮调偏装置设计A02-005 大流量安全阀毕业设计A02-006 大功率减速器液压加载试验台机械系统设计A02-007 采煤机截割部的整体设计A02-008 三环减速器毕业设计A02-009 自控带角边新型皮带机A02-010 玉米脱粒机设计说明书A02-011 移动式X光机总体及移转组件设计A02-012 气箱脉冲煤磨袋式除尘器设计A02-013 Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计A02-014 零前角阿基米德齿轮滚刀的齿形误差检测A02-015 机播小麦种子与肥料适宜间隔距离研究A02-016 凸轮机构设计毕业设计A02-017 5自由度焊接机器人设计A02-018 破碎机毕业设计A02-019 瓶塞注射模设计A02-020 牛头刨床课程设计A02-021 牛头刨床毕业设计A02-022 煤矿主排水设备选型与安装设计A02-023 螺旋千斤顶设计三维A02-024 立式加工中心主轴组件的结构设计A02-025 锤片粉碎机A02-026 YQP36预加水盘式成球机设计A02-027 XT-Sepax三分离选粉机设计A02-028 精密播种机毕业设计A02-029 经济型掩护式液压支架的设计A02-030 绞盘机的减速机构设计A02-031 花生去壳机毕业设计A02-032 糕点切片机设计A02-033 自动运输机的设计A02-034 四轮农用车转向系统毕业设计A02-035 振动筛毕业设计A02-036 型钢堆垛机的毕业设计A02-037 调料混合机结构设计马广勇A02-038 离心机毕业设计A02-039 铝型材横移输送机械的设计与分析A02-040 水平刮板输送机毕业设计论文与CAD图纸A02-041 塑料卧式混合机A02-042 挖掘机行走装置设计A02-043 钢球研球机设计毕业设计及全套CAD图A02-044 锅炉原理设计课程设计A02-045 PE400X600颚式破碎机毕业设计A02-046 齿轮箱典型故障分析及系统搭建-毕业设计A02-047 1500储罐设计论文及储罐CADA02-048 20T履带挖掘机工作装置设计A02-049 阀堵工艺工装设计及CADCAM毕业设计A02-050 T108吨自卸车拐轴的断裂失效分析及优化设计A02-051 行星齿轮减速器减速器的虚拟设计A02-052 湖南大学球型包装盒设计A02-053 金属切削机床课程设计A02-054 GE283型纺织机寸行传动件的设计研究A02-055 推力机机械系统设计A02-056 颗粒状糖果包装机设计A02-057 浙江海洋学院带式运输机传动装置设计A02-058 运送铝活塞铸造毛坯机械手设计A02-059 三自由度圆柱坐标型工业机器人设计A02-060 平面关节型机械手设计A02-061 液压控制阀的理论研究与设计毕业设计A02-062 履带引导轮设计毕业设计A02-063 中央空调系统设计毕业设计A02-064 青饲料切割机A02-065 自行车无级变速器毕业设计A02-066 焦作大学旋风除尘器的设计A02-067 新型免胀套、免键联接等强度滚筒设计A02-068 焦作大学闭风器的设计(CAD%PROE)毕业设计A02-069 农作物清洗机毕业设计A02-070 振动筛设计球磨机产品A02-071 毕业设计DTⅡ型固定式带式输送机A02-072 刀具课程设计拉刀A02-073 牛头刨床六杆机构运动分析程序设计A02-074 曲轴润滑油孔专机的设计研究设计A02-075 325桥式起重机起升机陈义A02-076 B6065牛头刨床推动架A02-077 B6065刨床推动架设计A02-078 八轴转塔自动换刀装置设计A02-079 泵盖类设计课程设计A02-080 复摆鄂式破碎机A02-081 斗式提升机毕业设计A02-082 水平刮板输送机A02-083 JZ16T型凿井绞车总体设计A02-084 带式输送机的转动装置设计毕业设计A02-085 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计A02-086 300吨每小时煤粉带式输送机设计A02-087 管套压装专机结构设计A02-088 硫化机的设计A02-089 往复送料机构机械原理课程设计A02-090 113桥梁式集装箱起重机设计A02-091 保持架焊接课程设计A02-092 桥式起重机副起升机构设计A02-093 车载起重机设计毕业设计A02-094 喷油器的设计A02-095 普通带式输送机设计毕业设计A02-096 AWC机架现场扩孔机设计A02-097 柴油机曲轴断裂分析A02-098 设计绞车传动装置A02-099 绞肉机的设计A02-100 轴向柱塞泵设计A02-101 玉米脱粒机设计毕业设计A02-102 离合器的毕业设计A02-103 变速器毕业设计资料A02-104 JX084双齿减速器设计A02-105 电梯机械部分系统结构设计A02-106 曲轴箱前端面卧式钻孔专用机床毕业设计A02-107 凸轮机构的模糊优化设计A02-108 带式输送机传动滚筒的设计A02-109 立轴式破碎机总体及部件设计A02-110 支架零件图设计毕业设计A02-111 烤面包机的设计与制作毕业设计A02-112 带式输送机设计毕业设计A02-113 DTⅡ型皮带运输机设计A02-114 搅拌反应器设计毕业设计A02-115 带式输送机传动装置毕业设计A02-116 内充种气吸玉米免耕播种机的设计—镇压部分的设计A02-117 机用虎钳课程设计A02-118 机械手结构的总体方案设计毕业设计A02-119 定尺机装置设计毕业设计A02-120 卧式搅拌器结构设计(PROE三维设计+CAD)A03-001 离心通风器毕业设计A03-002 转子零件设计与加工A03-003 压力容器毕业实习A03-004 扬州大学纺机凸轮轮廓曲线等线速CNC磨削技术研究A03-005 小型蜗杆灯具提升机设计A03-006 托森差速器的设计A03-007 毕业设计-混砂机的设计A03-008 JD—4040拖拉机配置JD—4200液压翻转犁机组通过性校核A03-009 MG400940-WD型采煤机毕业设计A03-010 套件材料聚酰胺设计A03-011 组合清粮机设计毕业设计A03-012 新型组合清粮机的设计毕业设计A03-013 干粉压片机（毕业设计）A03-014 1750×12000回转窑设计A03-015 刮板式流量计设计A03-016 扩孔机设计A03-017 龙门起重机设计毕业设计A03-018 举升机设计毕业设计A03-019 鼓形齿联轴器的设计A03-020 宠物垫的部件机械设计A03-021 干燥机设计毕业设计A03-022 自动刀架毕业设计A03-023 炼铁厂料堆混匀槽电除尘系统工艺设计A03-024 双头铆接机设计A03-025 印制板翻板机的设计A03-026 台式起重机起升机构设计A03-027 多功能甘蔗中耕田管机改进设计A03-028 锅炉房毕业设计A03-029 LHT-20017型拉线机毕业设计A03-030 回旋冲击钻具轴承结构及润滑方式设计A03-031 回旋冲击钻钻具星型运动结构设计A03-032 大排量斜盘式轴向柱塞泵毕业设计A03-033 大直径桩基础工程成孔钻具II型钻具总体设计A03-034 大直径桩基础工程成孔钻具I型钻具总体设计A03-035 厌氧接触氧化法处理屠宰废水设计A03-036 飞机前起落架机构设计毕业设计A03-037 南京工程学院MPS加工站机械设计A03-038 滑块厚度综合检测平台系统总体设计A03-039 滑块厚度综合检测平台检测平台设计A03-040 滑块厚度综合检测平台控制系统软件部分A03-041 滑块厚度综合检测平台控制系统硬件部分A03-042 HSG焊接式连接液压缸结构设计A03-043 2×132630-WD采煤机可调行走箱设计A03-044 2吨液压挖掘机的挖掘机构bA03-045 3.0吨调度绞车的设计A03-046 4000TH差动分级齿辊式破碎机A03-047 8000kN立柱试验台结构设计A03-048 浓缩机毕业设计A03-049 AMT自动变速器离合器执行机构设计A03-050 AUTO-CAD课程设计A03-051 DZ60振动打桩锤的设计A03-052 FDP-15非开挖导向钻机主机体设计A03-053 G7116型弓锯机的设计A03-054 400型水溶膜流研成型机A03-055 MG132315-WD型采煤机设计A03-056 MG180435-W型液压牵引采煤机截割部设计A03-057 机械制造设计基础課程設計A03-058 PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计A03-059 ZL15型轮式装载机工作装置设计A03-060 滚筒采煤机截割部的设计A03-061 行星齿轮减速器设计A03-062 悬臂式斗轮取料机设计A03-063 气动工业机械手毕业设计A03-064 水峪矿300万吨新井设计A03-065 堆取料机皮带机设计A03-066 采煤机械毕业设计A03-067 10m3机械式定量阀的研究与三维造型设计A03-068 75米钻机的总体设计A03-069 儿童安全臂设计A03-070 ZL40装载机反转连杆机构工作装置的设计A03-071 基于翅状热沟犁削的最佳后角的研究A03-072 南京工程学院MPS安装站机械设计A03-073 TMJ200型水果糖糖料拉白机A03-074 YZY400静力压桩机设计开发－大身结构有限元应力、强度分析A03-075 夹桩机构的设计毕业设计A03-076 刨煤机的截割部设计及滑靴设计A03-077 前横架课程设计的零件图与毛坯图和工艺卡片A03-078 中单链型刮板输送机设计A03-079 中国矿业大学ML280螺旋钻采煤机推进机构的设计A03-080 100米钻机变速箱设计A03-081 CG2-150型仿型切割机A03-082 DX型钢丝绳芯式带式输送机设计A03-083 J45-6.3型双动拉伸压力机的设计A03-084 JD-40绞车设计与改进A03-085 MQ100门式起重机总体A03-086 NO56桥式起重机副起升机构设计A03-087 ZQ-100型钻杆动力钳背钳设计A03-088 保持架毕业设计A03-089 磨粉机设计毕业设计A03-090 混凝土斜拉桥设计毕业设计A03-091 风选粉机设计毕业设计A03-092 基于PROE的双轴双凸轮联动轨迹再现机构机械装置的设计A03-093 万能渐开线检查仪数据处理A03-094 全路面起重机A03-095 减速器输出轴的失效分析和优化设计A03-096 KZ25-64-8型轴流式通风机设计A03-097 定量泵式灌装机设计A03-098 机械手完整图纸及毕业设计论文A03-099 针阀体座面跳动量具的设计A03-100 148内循环式烘干机总体及卸料装置设计A03-101 149FXS80双出风口笼形转子选粉机A03-102 150FM摩托车发动机装配线设计A03-103 150JL Y3809机立窑（加料及窑罩部件）设计A03-104 制动器主要参数设计和液压驱动系统的参数计算A03-105 型钢堆垛机的毕业设计-机械毕业设计论文A03-106 涡轮、蜗杆减速机（慢动卷扬机）A03-107 单轨抓斗起重机设计A03-108 汽车弹簧液压弯管机设计A03-109 前刹车调整臂外壳的夹具设计A03-110 矿井提升设备的选型设计A03-111 380碎断剪设计毕业设计A03-112 球磨机设计毕业设计A03-113 离合器设计毕业设计A03-114 梳棉机箱体设计毕业设计A03-115 厌旋流板塔净化烧结烟气设计A03-116 水射流采煤机切割装置设计A03-117 TLNC-X-2030工作台及Y轴传动部件设计A03-118 静压桩机调平系统毕业设计A03-119 棉花移栽机的研究与设计A03-120 组合机床铣边机毕业设计A04-001 牛头刨床毕业设计全套A04-002 1090驱动桥设计毕业设计A04-003 冲压式蜂窝煤成型机毕业设计A04-004 柴油机P型喷油器设计毕业设计A04-005 发动机怠速PID控制研究毕业设计A04-006 双腔鄂式破碎机设计毕业设计A04-007 PE250X400全套颚式破碎机毕业设计A04-008 40Cr调质钢磨削强化温度与强化效果试验研究A04-009 贯流风机的数值模拟A04-010 慢动卷扬机设计A04-011 ZK1836振动筛毕业设计A04-012 Φ2.4×10m球磨机筒体部分设计毕业设计A04-013 矩形型材端面坡口铣削机设计A04-014 双腔鄂式破碎机的设计A04-015 柴油机P型喷油器设计A04-016 固定式带式输送机的设计毕业设计A04-017 PE400X600颚式破碎机毕业设计A04-018 2YAH1548型圆振动筛设计毕业设计A04-019 双线水溶线拉丝收卷机毕业设计A04-020 铁皮分割机设计A04-021 凿井绞车毕业设计A04-022 用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器A04-023 精密播种机设计毕业设计A04-024 哨子机毕业设计A04-025 φ2.4×11M球磨机总体及筒体设计A04-026 掘进机课程设计A04-027 QGW10钢管外壁抛丸清理机A04-028 坡口机毕业设计全套A04-029 MG100采煤机总成设计A04-030 压力机与垫板间夹紧装置的设计A04-031 150T液压机设计毕业设计A04-032 机械手腕部毕业设计A04-033 螺母拆装机毕业设计A04-034 浓缩机毕业设计A04-035 凿井绞车毕业设计A04-036 卷板机设计毕业设计A04-037 车用双柱举升机设计毕业设计A04-038 MPS模块化自动生产线的组成及工艺A04-039 气门摇杆支座课程设计A05-001 ZL06型轮式装载机驱动桥的结构设计A05-002 载重汽车前梁设计A05-003 基于多传感器信息融合技术的汽车防盗系统研究A05-004 拉式膜片弹簧离合器A05-005 汽车制动器毕业设计A05-006 汽车转向桥毕业设计A05-007 汽车驱动桥毕业设计A05-008 汽车鼓式制动器设计A05-009 轿车变速器设计A05-010 5+1轿车变速箱设计A05-011 福田车备胎支架设计与制造设计A05-012 轿车变速器设计全套毕业设计A05-013 YC1040载货汽车底盘总体及制动器设计A05-014 汽车电动助力转向(EPS)系统的设计A05-015 汽车设计课程齿轮齿条式转向器设计A05-016 桥式起重机小车运行机构设计A05-017 某重型载货汽车离合器的改进设计A05-018 普通-式双柱汽车举升机设计A05-019 KLQ6100G城市公交车车身造型与总布置等设计A05-020 双前轴转向汽车轮间和轴间侧滑量检验台设计A05-021 吉利汽车生产装配的课程设计A05-022 稳态加载汽油车排放测试系统设计A05-023 汽车空气悬架试验系统方案设计A05-024 汽车CAN总线技术研究毕业设计A05-025 ZL06型装载机来设计与之相配套的驱动桥A05-026 货车底盘布置毕业设计A05-027 双柱机械式汽车举升机A05-028 四缸汽油机的曲柄连杆机构毕业设计A05-029 汽车曲柄连杆机构毕业设计A05-030 YC1090货车驱动桥毕业设计A05-031 车架与悬架总成设计A05-032 东方之子1.8L手动豪华车五档变速器设计A05-033 “远舰”轿车双摆臂悬架设计A05-034 微型汽车转向系统设计A05-035 轿车五档变速器设计毕业设计A05-036 扭转梁后液压悬架及控制设计毕业设计A05-037 某轻型车转向器设计说明书及图纸B01-001 （机械手）机床上下料机械手设计B01-002 149FXS80双出风口笼形转子选粉机B01-003 150FM摩托车发动机装配线设计B01-004 150JL Y3809机立窑（加料及窑罩部件）设计B01-005 220kV变电站桩基础设计毕业设计B01-006 280T摆式飞剪B01-007 300w小型垂直轴风力发电机的设计4yue27B01-008 300X400数控激光切割机设计B01-009 400KN液压绞车液压系统设计B01-010 GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计B01-011 GKZ高空作业车液压系统设计B01-012 MRP在攀枝花市中小企业中的应用B01-013 PLC控制三自由度工业机械手设计(CAD图) B01-014 PLC控制直列式加工自动线设计B01-015 SX-ZY-250型注射机液压系统B01-016 T68镗床的控制系统的改造B01-017 WY1.5液压挖掘机设计及工作装置参数优化B01-018 YA32-3150型四柱万能液压机液压系统设计B01-019 ZFS16001226型液压支架掩护梁设计B01-020 ZY32001434掩护式液压支架设计B01-021 板料折弯机液压系统设计B01-022 包膜机毕业设计B01-023 包膜机的结构设计B01-024 薄板定尺机构的设计B01-025 变频器调速系统的研究与应用B01-026 彩灯广告屏的PLC控制PLCB01-027 茶树修剪机的研发设计B01-028 柴油机P型喷油器的设计B01-029 冲裁及折弯工件的设计制造B01-030 锉刀柄铜套复合拉深模设计B01-031 带轮的参数化设计B01-032 带位移电反馈的二级电液比例节流阀设计B01-033 低位放顶煤液压支架的设计B01-034 电机轴的失效分析和优化设计B01-035 电站水轮机进水阀门液压系统控制设计B01-036 复合化肥混合比例装置及PLC控制系统设计B01-037 高空作业车的转台结构设计及有限元分析设计B01-038 高空作业车工作臂结构设计及有限元分析设计B01-039 工程网架结构参数化建模和动力特性分析设计B01-040 工业机器人的结构设计B01-041 供油角度自动提前器的结构特点与制造工艺B01-042 光学三维测量机毕业设计全B01-043 含油污水沉降过滤流程的PLC控制系统设计B01-044 恒压供水系统的PLC控制B01-045 回转电动执行机构箱体B01-046 机械手毕业设计工件质量0.1kgB01-047 机械手夹持器毕业设计B01-048 机械手夹持器毕业设计论文及装配图B01-049 机械手模型工业B01-050 机械手顺序控制器B01-051 机械手完整图纸及毕业设计B01-052 机械手液压毕业设计B01-053 机械手自动送料B01-054 基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真B01-055 基于ANSYS在数控机床上的热特性有限元分析B01-056 基于PLC的堆垛机自动控制系统B01-057 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计B01-058 基于PLC的物料混合控制系统设计B01-059 基于PLC的自动配料系统设计B01-060 基于单片机取水车B01-061 基于虚拟仪器的液压系统故障快速诊断装置设计B01-062 基于虚拟仪器的液压系统故障快速诊断装置设计2B01-063 剪叉式物流液压升降台的设计B01-064 教学型搬运机械手的设计（气动机械手的设计）B01-065 矿用液压支架的设计B01-066 摩托车闸把开关设计B01-067 木耳块自动热压机B01-068 年产14000吨食品级液体二氧化碳工艺设计B01-069 旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计B01-070 气动射种装置的设计B01-071 嵌入式机械手远程网络监控软件设计B01-072 轻型小口径高压气动阀设计B01-073 驱动式滚筒运输机B01-074 曲轴形状和位置误差检测方法规划及典型检测系统设计B01-075 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WY型滚动轴承压装机设计B02-045 一矿工厂供电设计B02-046 挖掘机工作装置液压系统设计B02-047 机械手完整图纸及毕业设计B02-048 立式镗孔组合机床液压系统B02-049 149FXS80双出风口笼形转子选粉机B02-050 300X400数控激光切割机设计B02-051 150JL Y3809机立窑（加料及窑罩部件）设计B02-052 300w小型垂直轴风力发电机的设计4yue27B02-053 148内循环式烘干机总体及卸料装置设计B02-054 150FM摩托车发动机装配线设计B02-055 KZ25-64-8型轴流式通风机设计B02-056 四自由度的工业机器人机械手毕业设计B02-057 定量泵式灌装机B02-058 环线型TWC系统技术研究工硕毕业设计B02-059 载重汽车前桥总成毕业设计-机械毕业设计B02-060 激光粒度分析仪。
SolidWorks三维设计及运动仿真实例教程 实例10 轴类零件三维设计
拉伸切除:铣键槽
倒角:车C2倒角
阶梯轴建模过程分析 阶梯轴建模过程
新建零件文档
选择棒料特征的右端面，单击【草图】工具栏中 的【圆】按钮，将指针移到草图原点，指针变化时，
拉伸凸台:下料
单击并移动指针，再次单击即完成圆的绘制。单击
拉伸切除:车右轴颈
【智能尺寸】按钮将圆的直径设置为35mm，单击
拉伸切除:掉头车齿轮座
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三维设计及运动仿真实例教程
教你玩转三维设计
实例10 轴类零件三维设计
10.2 齿轮轴三维设计实例
齿轮轴建模过程分析 齿轮轴建模过程
本例设计齿轮轴，齿轮的齿为斜齿，其参数如下表所示。
法向模数 齿数 螺旋角 齿顶圆直径
5 17 8°7′（左旋） 95.86
分度圆直径 齿根圆直径 端面齿厚 基圆直径
新建零件文档 拉伸凸台:下料 拉伸切除:车右轴颈 拉伸切除:掉头车齿轮座 拉伸切除:车左轴颈 拉伸切除:铣键槽
1、画草图 选择前视基准面，选择【视图定向】【正视于】， 单击【草图】工具栏上的【直槽口】按钮，绘制键槽 草图。给槽口中心线和草图原点添加【重合】关系， 并单击“智能尺寸”按钮囹为其添加定位尺寸：槽距 轴肩3mm和定形尺寸：槽长45mm和槽宽12mm， 如图所示。
倒角:车C2倒角
专家提示：在标注圆弧之间 的距离时，可以直接点击两个圆 弧的象限点，也可以在【尺寸】 对话框中单击【引线】选项卡， 【圆弧条件】选择【最大】。
阶梯轴建模过程分析 阶梯轴建模过程
新建零件文档 拉伸凸台:下料 拉伸切除:车右轴颈 拉伸切除:掉头车齿轮座 拉伸切除:车左轴颈 拉伸切除:铣键槽 倒角:车C2倒角
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三维设计及运动仿真实例教程
FMC物料搬运机械手设计（全套CAD图纸）
摘要本课题是为完成车间搬运工作而设计的搬运机械手。
机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
本课题的机械手是采用气压传动装置，PLC控制机械手，它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置。
主要完成的是气压传动式机械手臂的结构方面设计，以及用PLC软件进行简单的控制编程设计，使机械手具备手爪张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。
机械手分别采用了两个直线气缸，一个摆动气缸和滚珠丝杠来实现以上5个运动。
对于机械手准确、高效的工作是当今生产上一个具有很现实意义的课题，于是利用步进电机滚珠丝杠来控制机械手的手臂升降运动，达到了定位精度较高的效果。
关键词：机械手，PLC(可编程控制器)，步进电机，滚珠丝杠副ABSTRACTThe issue is supporting the workshop designed carrying manipulator.Industrial machinery hand is the inevitable product of industrial production,which is a part of imitating human upper limb function,scheduled in accordance with the requirements of transportation tools Hold the workpiece or the operation of automation technology equipment,the realization of industrial automation,and promote the further development of industrial production plays an important role.Hence,it has strong vitality by the extensive attention of the people and welcome.This subject is adopted pneumatic transmission device robot manipulator,PLC control, basic function of it from the designated position grab workpiece to another location.The main type of mechanical arm pneumatic transmission is the structure design,and the use of PLC control software programming design,make robots have hand piece;hand again;arm expansion;turning arm;arm movements of five main movement.Robots are used for the two straight cylinder,a swing cylinder and ball screw to achieve the above five movement.For manipulator is accurate and efficient work today in a production of practical significance,and using the step-motor ball screw to control the movement of the manipulator arm positioning accuracy,high effect.Key words:manipulator,Programmable Logic Controller,step-motor,ball screw assembly目录1绪论--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------11.1机器人的起源-----------------------------------------------------------------------------------------------11.2我国搬运机器人基本情况------------------------------------------------------------------------------11.3国外搬运机械手发展情况------------------------------------------------------------------------------21.4工业机器人发展的趋势和展望-----------------------------------------------------------------------31.5本章小结------------------------------------------------------------------------------------------------------5 2设计的总体思想------------------------------------------------------------------------------------------------62.1机械手预计达到的目标--------------------------------------------------------------------------------62.2基本结构框架----------------------------------------------------------------------------------------------62.3本章小结-----------------------------------------------------------------------------------------------------8 3机械结构的设计------------------------------------------------------------------------------------------------93.1手部抓取机构的设计------------------------------------------------------------------------------------93.2腕部旋转机构的设计-----------------------------------------------------------------------------------143.3臂部伸缩机构的设计-----------------------------------------------------------------------------------203.4手臂升降机构的设计-----------------------------------------------------------------------------------223.5机身旋转机构的设计-----------------------------------------------------------------------------------293.6本章小结----------------------------------------------------------------------------------------------------33 4气压系统的设计----------------------------------------------------------------------------------------------344.1气压传动系统工作原理--------------------------------------------------------------------------------344.2气动元件的选择-----------------------------------------------------------------------------------------344.3本章小结---------------------------------------------------------------------------------------------------35 5PLC控制机械手设计----------------------------------------------------------------------------------------365.1可编程序控制器的选择及工作过程---------------------------------------------------------------365.2可编程序控制器的使用步骤-------------------------------------------------------------------------375.3机械手可编程序控制器控制方案------------------------------------------------------------------375.4本章小结----------------------------------------------------------------------------------------------------50 6结论------------------------------------------------------------------------------------------------------------------51参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------------------52致谢----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------531绪论1.1机器人的起源机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。
机构动态仿真设计课程设计——输送物料连杆机构和简易机械手夹紧机构的联合动态仿真设计
[1] 奇罗尼斯.机械设计实用机构与装置图册.北京：机械工业出版社,2007.2 [2] 藤森洋三.机构设计实用构思图册.北京：机械工业出版社 [3] 郭卫东.虚拟样机技术与 ADAMS 应用实例教程.北京：北京航空航天大学出版社,2008.6
指 导 教 师 （签字） ：
why ?
起止日期
12.31 1.1 1.2 1.3 1.4
2013 年 1 月 4 日
目录
1 输送物料连杆机构 ................................................................................................................... 3 1.1 机构的来源 ................................................................................................................... 3 1.2 启动 ADAMS 并设置工作环境 ..................................................................................... 3 1.3 创建虚拟样机模型 ....................................................................................................... 3 1.3.1 创建结构点 ....................................................................................................... 3 1.3.2 创建运动杆组 ................................................................................................... 4 1.3.3 创建第二个运动杆组 ....................................................................................... 4 1.3.4 创建输送杆 ....................................................................................................... 4 1.3.5 创建支持台 ....................................................................................................... 5 1.3.6 创建运输物料 ................................................................................................... 5 1.3.7 创建运动副 ....................................................................................................... 5 1.3.8 创建摩擦力 ....................................................................................................... 5 1.3.9 创建碰撞力 ....................................................................................................... 6 1.3.10 施加运动 ........................................................................................................... 7 1.4 仿真与测试模型 ........................................................................................................... 7 1.4.1 仿真模型 ........................................................................................................... 7 1.4.2 测试模型 ........................................................................................................... 8 1.5 参数化模型 ................................................................................................................... 8 1.5.1 创建设计变量 ................................................................................................... 8 1.5.2 设定变量范围 ................................................................................................... 9 1.6 优化设计 ....................................................................................................................... 9 简易机械手夹紧机构 ............................................................................................................. 11 2.1 机构的来源 ................................................................................................................. 11 2.2 创建虚拟样机模型 ..................................................................................................... 11 2.2.1 几何建模 ......................................................................................................... 11 2.2.2 创建运动副 ..................................................................................................... 12 2.2.3 创建碰撞力 ..................................................................................................... 13 2.2.4 创建弹簧 ......................................................................................................... 14 2.2.5 施加运动 ......................................................................................................... 14 2.2.6 创建传感器 ..................................................................................................... 16 2.2.7 创建仿真描述 ................................................................................................. 17 2.3 仿真模型 ..................................................................................................................... 18 课程设计总结 ......................................................................................................................... 19 参考文献 ................................................................................................................................. 19
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目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (2)1.1毕业设计目的 (2)1.2本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1手部设计计算 (4)2.2腕部设计计算 (7)2.3臂伸缩机构设计 (9)第三章液压系统原理设计及草图 (11)3.1手部抓取缸 (11)3.2腕部摆动液压回路 (13)3.3小臂伸缩缸液压回路 (14)3.4总体系统图 (15)第四章机身机座的结构设计 (16)4.1电机的选择 (17)4.2减速器的选择 (18)4.3螺柱的设计与校核 (18)第五章机械手的定位与平稳性 (20)5.1常用的定位方式 (20)5.2影响平稳性和定位精度的因素 (20)5.3机械手运动的缓冲装置 (21)第六章机械手的控制 (22)第七章机械手的组成与分类 (24)7.1机械手组成 (24)7.2机械手分类 (25)第八章机械手Solidworks三维造型 (26)8.1上手爪造型 (27)毕业设计感想 (37)参考资料 (38)送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。
它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。
上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字机械手，AutoCAD，Solidworks。
全套图纸，仿真，加153893706第一章机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。
这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、生产纲领：100000件（两班制生产）b、自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。
（二、）料槽形式及分析动作要求（1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图 1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。
图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧图1.2 要求分析第二章抓取机构设计2.1手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。
对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。
工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。
对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。
手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。
图2.1 机械手开闭示例简图3、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。
因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。
4、手指应有一定的强度和刚度5、其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。
此种结构较为简单，制造方便。
二、拉紧装置原理如图2.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。
图2.2 油缸示意图1、右腔推力为F P=（π／4）D²P （2.1）=（π／4）⨯0.5²⨯25⨯10³=4908.7N2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：=（2b／a）⨯（cosα′）²N′（2.2）F1其中 N′=4⨯98N=392N，带入公式2.2得：=（2b／a）⨯（cosα′）²N′F1=(2⨯150/50)⨯（cos30º）²⨯392=1764N实际=PK1K2/η（2.3）则实际加紧力为 F1=1764⨯1.5⨯1.1/0.85=3424N=3500N经圆整F13、计算手部活塞杆行程长L,即L=（D/2）tgψ（2.4） =25×tg30º=23.1mm经圆整取l=25mm4、确定“V”型钳爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150取“V”型钳口的夹角2α=120º，则偏转角β按最佳偏转角来确定，查表得：β=22º39′5、机械运动范围（速度）【1】（1）伸缩运动 V=500mm/smax=50mm/sVmin=500mm/s（2）上升运动 VmaxV min=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回转Wmax=90º/sWmin=30º/s所以取手部驱动活塞速度V=60mm/s6、手部右腔流量Q=sv （2.7）=60πr²=60×3.14×25²=1177.5mm³/s7、手部工作压强P= F/S （2.8）1=3500/1962.5=1.78Mpa2.2腕部设计计算腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。
本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。
要求：回转±90º角速度W=45º/s以最大负荷计算：当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，长度l=650mm。
如图2.3所示。
1、计算扭矩M1〖4〗设重力集中于离手指中心200mm处，即扭矩M1为：M1=F×S （2.9）=10×9.8×0.2=19.6（N·M）图2.3 腕部受力简图2、油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩M2〖4〗F=5kg S=10cm带入公式2.9得M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）3、摆动缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩×S=6（N·M）4、摆动缸的总摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩（2.10） =30.5（N·M）5.由公式T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）其中： b—叶片密度，这里取b=3cm；ΦA1—摆动缸内径, 这里取ΦA1=10cm；Φmm—转轴直径, 这里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106=0.89Mpa又因为W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b所以Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8=0.27×10-4m³/s=27ml/s2.3臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。
它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。
臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。
机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。
所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。
手臂的伸缩速度为200m/s行程L=500mm1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】Q=sv=200×π×40²=1004800mm³/s=0.1/10²m³/s=1000ml/s2、手臂右腔工作压力，公式（2.8）得：〖4〗P=F/S （2.12）式中：F——取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：P=（F+ F摩）/S=（30×9.8+1000）/π×40²=0.26Mpa3、绘制机构工作参数表如图2.4所示：图2.4机构工作参数表4、由初步计算选液压泵〖4〗所需液压最高压力P=1.78Mpa所需液压最大流量Q=1000ml/s选取CB-D型液压泵（齿轮泵）此泵工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之间，可以满足需要。