汽包锅炉水位模糊控制系统 毕业答辩
毕业论文_锅炉汽包水位控制系统设计2012
过程控制仪表课程设计报告题目：锅炉汽包水位控制系统的设计指导老师：高飞燕老师学院：电气工程学院班级：自动化062班学号：20064460218姓名：蒋泞骏学年：09-10学年第一学期时间：2010年12月5号--12月19号目录1系统简介2设计方案及仪表选型3控制系统仪表配接图及说明4仪表型号清单5参考文献1 系统简述随着我国国民经济的快速发展，锅炉的使用范围越来越广泛。
而锅炉温度控制是工业生产过程中经常遇到的过程控制,有些工艺过程对其温度的控制效果直接影响着产品的质量和产量。
现代锅炉的生产过程可以实现高度的机械化，这就为锅炉的自动化提供了有利条件。
锅炉自动化是提高锅炉安全性和经济性的重要措施。
目前，锅炉的自动化主要包括自动检测、自动调节、程序控制、自动保护和控制计算五个方面。
实现锅炉自动化能够提高锅炉运行的安全性、经济性和劳动生产率，改善劳动条件，减少运行人员。
锅炉是工业企业重要的动力设备，其任务是供给合格稳定的蒸汽或热水，以满足负荷的需要。
锅炉设备是一个复杂的控制对象，燃气燃油锅炉主要输入变量包括负荷、给水、燃料量、送风和引风量等，主要调节变量包括水位、温度及压力、烟气氧量和炉膛负压等；电加热锅炉主要输入变量包括负荷、锅炉给水和电阻丝电压等，主要调节变量包括水位和温度等。
锅炉生产过程的各个主要参数都必须严格控制。
锅炉系统是一个具有时变和时滞的比较复杂的系统，因此，对锅炉温度进行控制是工业过程控制中一个重要而且困难的问题[3] 。
在生产过程控制中，一些复杂环节，往往需要进行串级控制。
即把两个控制器串联起来，第一个控制器的设定值是控制目标，它的输出传给第二个控制器，作为它的设定值，第二个控制器的输出作为串级控制系统的输出，送到被控系统，作为它的控制“动作”。
控制系统的这种串级形式对于复杂对象的控制往往比单回路控制的效果更好。
串级控制对克服被控系统的时滞之所以能收到好的效果，是因为当用两个控制器进行串级控制时,每个控制器克服时滞的负担相对减小,这就使得整个控制系统克服时滞的能力得到加强。
锅炉汽包液位智能控制系统设计与仿真研究__毕业设计论文 精品
内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题目：锅炉汽包液位智能控制系统设计与仿真研究学生姓名：强佳学号：200440503124专业：测控技术与仪器班级：测控2004-1班指导教师：李忠虎副教授锅炉汽包液位智能控制系统设计与仿真研究摘要锅炉是化工、发电、炼油、造纸和制糖等工业生产过程中必不可少的重要动力设备。
因此，对锅炉设备的自动控制系统进行分析研究就显得尤为重要。
锅炉汽包液位控制是锅炉生产过程中最重要的环节。
锅炉的大部分事故是由汽包液位控制不当而引起的，由于受到蒸汽负荷干扰而产生虚假液位，使控制器反向动作，进而引发汽包液位的大幅振动。
本文针对锅炉汽包液位的动态特性，研究FUZZY-PID控制在锅炉汽包液位控制中的应用。
传统的锅炉汽包液位三冲量控制系统大都采用PID控制。
而模糊控制不要求知道被控对象的精确数学模型，只需要操作人员的经验知识及操作数据，鲁棒性强，适合用于非线性、滞后系统的控制，但其静态性能不能令人满意，限制了它的应用。
为消除模糊控制的稳态误差，本文将FUZZY-PID引入锅炉汽包液位的三冲量控制中，并利用Simulink分别在设定值及干扰作用下对控制系统进行仿真，结果表明，较之单纯的模糊控制和常规PID控制，这种控制效果较为理想，可满足锅炉的汽包液位控制要求。
关键词：汽包液位；PID控制；糊控控制；FUZZY-PID控制；仿真The design and imitate resesrch of intellectual control system ofboiler drum water levelAbstractThe boiler is absolutely necessary significant power plant of industry productions process such as the chemical industry，heatedible oil，generation of electrical energy，papermaking and refines sugar and so on．So，it is especially important to analyze and research the automatic control in the boiler installation．Segment that the boiler drum water level control is the most significant in the process of boiler production．The most accidents of boiler were caused by the unfit control of drum water level，which was due to the interference of steam to the drum，causing the false water level，making the reaction of controller，then arousing the large margin vibration of the drum water level．According to the feather of the drum water level，we research the using of the fuzzy-pid compound control in the boiler drum water level control system．The traditional control mode of three-variable in the drum water level mostly uses PID．The fuzzy control does not need precise mathematical model of the controlled object，it only needs the experience of operator and the data of operating，it has good robustness and is fit to control the system with nonlinearity and time lag，but its static characteristic is dissatisfied，which limits its application．It is usual mode of three-variable drum water level in order to eliminate the static error that using fuzzy-PID control，and the simulation with the action of setting value and noise．The result of simulation indicates that the effect of control improves comparing with simple fuzzy control and traditional PID control，which can satisfy the control requirement of the drum water level．Key words：drum water level；PID control；fuzzy control；fuzzy-PID control；simulation目录锅炉汽包液位智能控制系统设计与仿真研究 (I)摘要 (I)Abstract (II)第一章引言 (1)1.1 课题背景与意义 (1)1.2 锅炉控制的研究现状 (3)1.3 本文的主要研究内容 (5)第二章控制理论分析 (6)2.1 PID控制理论 (6)2.2 模糊控制理论 (8)2.2.1 模糊控制理论的起源与发展 (8)2.2.2 模糊控制的基本思想 (9)2.2.3 模糊控制系统的组成 (11)2.2.4 模糊控制器的设计 (12)2.2.5 模糊论域、量化因子和比例因子的选择 (15)2.2.6 模糊控制的主要优点 (17)2.2.7 模糊控制存在的问题 (17)2.3 模糊-PID控制 (17)2.3.1 模糊自适应PID原理简介 (17)2.3.2 多模态模糊-PID控制原理 (18)2.3.3 多模态模糊-PID控制系统实现 (18)第三章锅炉汽包液位系统特性与控制方法分析 (19)3.1 汽包液位的动态特性 (19)3.1.1 汽包液位在给水流量作用下的动态特性 (19)3.1.2 汽包液位在蒸汽流量作用下的动态特性 (21)3.2 锅炉汽包液位控制 (22)3.2.1 单冲量控制系统 (23)3.2.2 双冲量控制系统 (24)3.2.3 三冲量控制系统 (25)第四章锅炉汽包液位PID控制系统设计及仿真研究 (27)4.1 汽包液位的PID控制系统设计 (27)4.1.1 汽包液位的PID控制系统的建立 (27)4.1.2 PID参数的整定 (27)4.2 仿真研究 (29)4.2.1 关于MATLAB (29)4.2.2 关于SIMULINK (30)4.2.3 仿真研究 (30)第五章多模态模糊-PID控制系统设计及仿真研究 (32)5.1 模糊控制系统的设计及仿真研究 (32)5.1.1 模糊控制器的设计 (32)5.1.2 模糊控制系统的设计 (37)5.1.3 仿真研究 (38)5.1.4 多模态模糊-PID控制系统的设计 (43)5.1.5 仿真研究 (44)5.2 几种控制效果比较分析 (45)第六章结束语 (46)参考文献 (48)致谢 (50)引言课题背景与意义锅炉是工业生产部门重要的动力设备，它产生的高压蒸汽可作为动力源，也可作为精馏、干燥、反应、加热等过程的热源。
锅炉汽包水位的模糊控制系统的设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
锅炉专业技能答辩问答题
锅炉专业技能答辩问答题一、综合类：1、防止循环流化床锅炉产生结焦的办法是什么？1）保证良好的流化工况，防止床料沉积①保证燃料制备系统正常工作，给煤粒度符合设计要求。
②严格控制料层差压，均匀排渣。
采用人工放渣要及时，做到少放勤放，排出的炉渣有渣块应汇报司炉，排渣结束后排渣门要关闭严密。
③认真监测床底部和床中部温差，如果温差超出正常范围，说明流化不正常，下部有沉积或结渣，此时，可短时开大一次风，吹散焦块，并打开冷渣管排渣；如不能清除，应立即停炉检修。
④低负荷运行时，如发现床温突然下降，除了断煤外，很可能是床料沉积，这时若增大给煤量，反而会加剧沉积，使沸腾床的流化质量变差，造成局部结焦。
当判明是床料沉积时，应打开冷渣排放管放渣，待床温正常后，应适当调节至较高负荷下运行。
2）点火过程中严格控制进煤量点火过程中，一般床温达到500℃以上可加入少量的料以提高床温。
如果加料量过多，由于燃料燃烧不完全，整个床料含碳量增大，这时一经加大风量，就会猛烈燃烧，床温上升很快，甚至超过灰的软化温度，结果造成整床超温结焦。
当床温超过1050℃，虽经减料加风措施，床温仍然上升，此时必须立即停炉压火，一般待床温低于800℃再启动。
3）变负荷运行严格控制床温变负荷运行时，严格控制床温在允许范围内，做到升负荷先加风后加料，降负荷先减料后减风，燃烧调节要做到“少量多次”的调节方法，避免床温大起大落。
4）压火时正确操作压火时先停给料，再运行几分钟后停风机，压火期间，一定要紧闭各炉门、所有进风门及排渣门。
5）认真调整一二次风对于高温分离器，保证任何时候含氧量不低于3％～5％，以降低飞灰可燃物含量，可防止分离器和返料机构内发生二次燃烧而超温。
运行中要定期察看返料的情况，监视返料器床层的温度是否正常。
若超出正常值很多，可能是发生了二次燃烧。
此时应加大返料风量，打开返料床排灰阀放灰。
若温度低于正常值很多，说明返料器发生了堵塞，此时应打开排灰阀放灰，同时加大返料风量。
锅炉汽包水位控制系统毕业论文
摘要锅炉是化工、炼油、发电等工业生产过程中必不可少的重要动力设备。
汽包水位是锅炉运行的主要指标，汽包水位过高过低都会影响运行的安全与经济性，必须严格加以控制。
本文主要是用MATLAB对锅炉汽包水位控制系统进行仿真研究。
建立了锅炉汽包水位对象的数学模型和控制系统，并用Matlab语言在计算机上编制锅炉汽包水位控制系统的仿真程序。
通过对象特性、最佳PID 参数整定、控制系统比较分析及鲁棒性仿真研究，本文了解了汽包水位对象特性、整定出了最佳PID参数、总结出了各种控制方案的特点与适用场合，并提出用模糊自适应整定PID控制器实现自适应控制的方案。
关键词：锅炉汽包水位；控制系统；仿真研究；MatlabAbstractBoiler is a essential power equipment in chemical industry, oil refining, electricity generation and other industrial production process. Boiler drum water level is a chief indicator of Boiler working, drum water level too high or too low will affect the safe operation and the economy, it must be strictly controlled. This article is mainly about the simulation study of boiler drum water level control system,established the mathematical model and control system of boiler drum water level, and made the simulation programs of boiler drum level control system using Matlab Language on the computer. Through the simulation study of object properties and the Best PID parameters tuning and the Analysis and comparison of control system and robust research, This article acquainted the object characteristics of the drum water level and found out the best PID parameters, summed up the characteristics of kinds of control programs, and proposed the control program of using fuzzy adaptive tuning PID controller .Key words: boiler drum water level; control system; simulation study; matlab目录第1章概述 (1)锅炉的种类 (1)锅炉的工艺流程 (1)锅炉的工艺参数和主要控制系统 (2)第2章锅炉汽包水位对象数学模型的归纳 (4)蒸汽负荷对水位的影响 (4)给水流量对水位的影响 (5)第3章锅炉汽包水位控制系统的方案分析 (7)单冲量控制系统 (7)双冲量控制系统 (8)三冲量控制系统 (9)第4章锅炉汽包水位控制系统程序设计与仿真研究 (11)仿真的目的和意义 (11)仿真软件和最佳PID参数整定方法 (11)锅炉汽包水位对象程序设计与仿真研究 (13)锅炉汽包水位控制系统程序设计与仿真研究 (17)各控制系统鲁棒性的仿真研究 (32)第5章用模糊自适应整定PID控制器实现自适应控制 (39)模糊自适应整定PID控制原理 (39)用模糊自适应整定PID控制实现自适应控制的初步设计 (41)结论 (44)附录 (45)第1章概述锅炉是化工、炼油、发电等工业生产过程中必不可少的重要动力设备。
汽包水位毕业论文---基于PLC工业锅炉汽包水位控制系统的设计
II
4.1.2 确定各变量的隶属度函数和赋值表 ...................................................... 11 4.1.3 模糊控制规则的确定 .............................................................................. 14 4.1.4 模糊控制响应表的生成 .......................................................................... 14 4.2 模糊动态前馈控制器的设计 ...................................................................... 16 4.3 PID 控制的设计 .......................................................................................... 16 4.3.1PID 控制的基本公式 ................................................................................ 16 4.3.2 PID 的参数设置 ...................................................................................... 16
锅炉专业毕业设计答辩问题
1、烟风、汽水系统流程烟风：下级空预-上级空预-炉膛-水平烟道-转向室-尾部烟道汽水：下级省煤器-上级省煤器-汽包-下降管-水冷壁-汽包-（蒸汽）-顶棚管-包墙管-低过-一级喷水减温-屏过-高过冷段-二级喷水减温-高过热段-蒸汽出口集箱2、过热蒸汽温度调节方法（蒸汽侧）3、过热蒸汽温度调节方法（烟汽侧）4、燃用煤种变化时对气温特性影响5、对流过热器、辐射过热器气温特性6、如何消除受热面热偏差1）在热负荷和结构数据基本均匀的条件下，应尽量使管组中的流量分配均匀2）选择适当集箱内径，使轴向流速适中，沿集箱长度方向的静压偏差最大值小于受热面管组中平均阻力降的10%（减小水力不均）。
3）对各级管组进行流量不均匀性计算，对个别管子(如屏的外圈管)可通过调整管径，改变阻力系数等增加其流量，反之，对个别流量偏大或吸热较小的管子，可通过设置节流圈或增大管接头壁厚的办法来限制其流量（减小水力不均）。
4）选择足够的管内质量流速，增强对热偏差的抵抗能力，防止管壁超温。
这一点对再热器的设计尤其重要5）消除烟气走廊（减小热力不均）。
6）炉膛设计和燃烧器的设计要合理，尽量减小炉膛出口左右侧烟温偏差（减小热力不均）。
7）在热负荷不均匀的条件下，使热强度最大的管中具有较大的工质流量，如采用双Z型连接方式。
（流量不均和热力不均抵消）8）各管有相同长度/弯头/节距等（减小结构不均9）交叉、混合7、排烟温度选取原则西交大《锅炉》书p304.排烟温度低，排烟热损失少，锅炉效率高，节约燃料；但是使尾部受热面的传热温差大幅降低，增加了受热面积。
技术经济因素：应该兼顾受热面用钢价格、燃料价格和投资回收期以及电耗等因素。
安全可靠因素：考虑低温腐蚀和堵灰现象。
8、空气预热器低温腐蚀9、水冷壁高温腐蚀10、各受热面中工质及烟气流速选取范围。
（高压锅炉：）烟气工质高过8-15 15-20低过8-15 无转向室入口管束8-15 无上级省煤器7-13 非沸腾>=0.3;沸腾>=1 上级空预10-14 ωk/ωy=0.45~0.55下级省煤器7-13 >=0.3下级空预10-14 ωk/ωy=0.45~0.5511、如何保证蒸汽品质锅筒内设有汽水分离器（提高汽水分离率）、蒸汽清洗装置（降低蒸汽溶解性携带）提高给水品质（减少炉水含盐量）增加炉水排污量（降低炉水含盐量）12、锅内装置（设备），各种设备作用及工作原理锅筒内设有汽水分离器（提高汽水分离率）、蒸汽清洗装置（降低蒸汽溶解性携带）13、水冷壁、省煤器、空气预热器受热面积计算方法14、角系数、热有效系数概念15、锅炉排污（定期排污、连续排污）概念及布置位置进入汽包的给水总是带有一定的盐分，锅内进行加药处理后，锅水的结垢性物质转变为水渣；此外锅水腐蚀金属也要产生一些腐蚀产物，因此，在锅水中含有各种可溶性和不溶性杂质。
电厂锅炉水位串级控制系统设计答辩稿
双冲量控制系统
单级三冲量水位控制系统
从图中可以看出，调节器接受三 个信号(H,W,D),其输出通过执行结构去 控制给水流量W，其中水位H是主要控 制信号，水位高时应减少给水流量，水 位低时应增加给水流量。蒸汽流量D和 给水流量W的变化是引起水位变化的主 要原因（扰动信号），它们分别作为水 位控制的前馈信号和反馈信号。当D改 变时，调节器动作。适当地改变给水量 W，保证D和W比值不变；而当W自发 地改变时，PID也立即动作使W恢复原 来数值，有效地控制水位的变化。
2. 保持稳定的给水量.稳定工况下,给水量不 应该时大时小地剧烈波动,否则,将对省煤器和给水 管道的安全运行不利。
汽包炉给水控制对象的结构系统
给水控制对象的动态特性
给水量扰动下水位变化的动态特性
从物质平衡的观点来看，加大了给水 量G，水位应立即上升，但实际上并不是这 样，而是经过一段迟延，甚至先下降后再 上升。这是因为给水温度远低于省煤器的 温度，即给水有一定的过冷度，水进入省 煤器后，使一部分汽变成了水，特别是沸 腾式省煤器，给水减轻了省煤器内的沸腾 度，省煤器内的汽泡总容积减少，因此， 进入省煤器内的水首先用来填补省煤器中 因汽泡破灭容积减少而降低的水位，经过 一段迟延甚至水位下降后，才能因给水量 不断从省煤器进入汽包而使水位上升。在 此过程中，负荷还未发生变化，汽包中的 水仍然在蒸发，因此水位也有下降趋势。
控制锅炉水位的意义
锅炉的控制系统中汽包液位是工业锅炉安 全运行的一个十分重要的参数，是自动控制的 重要环节，汽包液位保持在规定范围内是保证 锅炉正常运行的必要条件。“虚假水位”现象 给水位控制带来了困难和挑战，所以要对锅炉 水位进行控制，以保证锅炉能安全、可靠、有 效地运行。
锅炉汽包水位控制系统的设计毕业论文
过程控制系统实验报告专业 xxxxxx班级 xxxxxxxxx学生姓名 xxxxxx学号 xxxxxxxx锅炉汽包水位控制系统设计一、控制要求设计一个汽包水位控制系统;使汽包水位维持在90CM;稳态误差±0;5CM;以满足生产要求..二、完成的主要任务1.掌控锅炉生产蒸汽工及其工作流程2.对被控对象进行特性分析;画出汽包水位控制系统方框图和流程图3.选择被控参数和被控变量;说明其选择依据4.设计控制系统方案;如何选择检测仪表;说明其选择原则和仪表性能指标5.说明单回路控制系统4个环节的工作形式对控制过程6.对控制进行PID控制说明其参数整定理论7.对锅炉汽包水位进行simulink仿真;对参数进行整定;其仿真图要满足动态性能指标8.总结实验课程设计的经验和收获过程控制系统实验报告............................... - 0 -第一章锅炉汽包水位控制系统的组成原理............ - 3 -1.1 概述............................................ - 3 -1.2 锅炉生产蒸汽工艺简述 ............................ - 4 -1.3 锅炉生产蒸汽工作流程 ............................ - 4 - 第二章锅炉汽包水位控制系统的方案设计............... - 5 -2.1 对被控对象进行特性分析 ............................ - 5 -2.2汽包水位控制系统方框图和流程图..................... - 5 -2.2.1 液位控制系统的方框图.................................. - 5 -2.2.2 液位控制系统的方案图.................................. - 6 -2.3选择被控参数和被控变量............................. - 7 -2.4选择检测仪表;说明其选择原则和仪表性能指标 .......... - 7 -2.4.1传感器、变送器选择 ..................................... - 8 -2.4.2执行器的选择........................................... - 8 -2.4.3关于给水调节阀的气开气关的选择.. ....................... - 8 -2.4.4 关于给水调节阀型号的选择.. ............................. - 9 -2.4.5 给水流量蒸汽流量..................................... - 9 -2.5 四个环节的工作形式对控制过程............................... - 9 -第三章PID控制.................................... - 10 -3.1对控制进行PID控制.......................................... - 10 -3.2整定PID理论参数............................................ - 11 -第四章仿真...................................... - 12 -4.1对锅炉汽包水位进行simulink仿真................... - 12 -4.2对系统参数进行整定................................ - 14 -第四章结束语...................................... - 10 -第一章锅炉汽包水位控制系统的组成原理1.1概述随着电子产品的降价及自动化生产线工艺控制连续稳定优势的凸现;越来越多的企业准备将自己的核心生产线改成全自动化生产线或者对个别关键工艺参数采用自动控制..工业应用自控技术在中国的推广使用较晚;但近年来发展较快..国内现在做汽包水位自动控制系统方面的设计公司很多;但由于能够集工艺要求、自动化技术和电气技术三者于一体的设计不多;所以人们清楚地认识到自动控制技术在工业应用中的重要地位和作用..从传统的控制方式来看;结构简单成本低的方案不能有效的控制锅炉汽包“虚假水位”现象;而能够在一定程度上控制“虚假现象”;系统却过于复杂;成本较高..故三种基本结构应运而生：单冲量调节系统结构;单级三冲量调节系统结构;串级三冲量调节系统结构..低负荷阶段;由于疏水和排污等因素的影响;给水和蒸汽流量存在着严重的不平衡;而且流量太小时;测量误差大;故在低负荷阶段;一般采用单冲量调节方式..单冲量水位控制系统是以汽包水位作为唯一的控制信号;冲量即变量..单冲量水位控制系统由汽包、变送器、调节器、执行器及调节阀等组成;系统框图如下所示：图1.1 液位控制系统方框图1.2锅炉生产蒸汽工艺简述水位控制系统的任务是使给水量与锅炉蒸汽量相适应;维持汽包水位在工艺规定的范围内..汽包水位反映了锅炉蒸汽流量与给水量之间的平衡关系;是锅炉运行中非常重要的监控参数..汽包水位过高;会影响汽水分离的效果;使蒸汽带液;过热器结垢;影响过热器的效率；如果使带液蒸汽进入汽轮机;会损坏汽轮机叶片..如果水位过低;会破坏水循坏而损坏锅炉;尤其是大型锅炉;一旦停止给水;汽包存水会在很短时间内完全汽化而造成重大事故;甚至引起爆炸..因此汽包水位需要严格控制..1.3锅炉生产蒸汽工作流程锅炉是工业过程中不可缺少的动力设备;锅炉的任务是根据外界负荷的变化;输送一定质量气压;气温和相应数量的蒸汽..锅炉是由“锅”和“炉”俩部分组成..“锅”就是锅炉的汽水系统;如图所示..由省煤器3、汽包4、下降管8、过热器5、上升管7、给水调节阀2、给水母管1及蒸汽母管6等组成..锅炉的给水用给水泵打入省煤器;在省煤器中;水吸收烟气的热量;使温度升高到本身压力下的沸点;成为饱和水然后引入汽包..汽包中的水经下降管进入锅炉底部的下联箱;又经炉膛四周的水冷壁进入上联箱;随即又回入汽包..水在水冷壁管中吸收炉内火焰直接辐射的热;在温度不变的情况下;一部分蒸发成蒸汽;成为汽水混合物..汽水混合物在汽包中分离成水和汽;水和给水一起在进入下降管参加循环;汽则由汽包顶部的管子引往过热器;蒸汽在过热器中吸热、升温到规定温度;成为合格蒸汽送入蒸汽母管..“炉”就是锅炉的燃烧系统;由炉膜、烟道、吸燃器、空气预热器等组成..锅炉燃料燃烧所需的空气由送风机送入;通过空气预热机;在空气预热机中吸收烟气热量;成为热空气后;与燃料按一定的比例进入炉膛燃烧;生成的热量传递给蒸汽发生系统;产生饱和蒸汽..然后经过过热器;形成一定的过热蒸汽;汇集到蒸汽母管..具有一定的压力的过热蒸汽;经过负荷设备调节阀供负荷设备使用..与此同时;燃烧过程中产生的烟气;其中含有大量余热;除了将饱和蒸汽变成过热蒸汽外;还预热锅炉给水和空气;最后经烟囱排入大气..第二章锅炉汽包水位控制系统的方案设计2.1 对被控对象进行特性分析在设计锅炉汽包水位控制的过程中首先从汽包锅炉入手;汽包锅炉有自然循环方式和强制循环方式两种;汽包锅炉自动控制的任务与直流锅炉几乎一样;也是主要包括四个方面：1保证系统安全运行；2保持燃烧的经济性；3保持炉膛负压在一定范围内；4运行中保证气轮机所需的蒸汽量;过热蒸汽压力和蒸汽温度的恒定..无论上一自然循环还是强制循环锅炉;其给水控制的任务都是为了保证锅炉负荷和给水的平衡关系..但是;汽包锅炉由于有了汽包的存在;使锅炉的运行方式、锅炉的结构、工作原理与直流锅炉不同;这就使实现控制的方式;采用被调量都有所区别..2.2汽包水位控制系统方框图和流程图2.2.1液位控制系统的方框图单冲量水位控制系统以汽包水位作为唯一的控制信号;冲量即变量..水位测量信号H的偏差;通过执行器去控经变送器送到水位调节器;调节器根据汽包水位测量值H与0制给水调节阀以改变给水量;保持汽包水位在允许的范围内..系统方框图如下所示..图2.1 液位控制系统方框图这种控制系统结构简单;是典型的单回路控制系统..采用单冲量控制系统;进行PID调节一般就能满足生产要求..2.2.2液位控制系统的方案图以汽包水位为被控参数;给水量作为控制变量可构成如图所示的单回路水位控制系统;工程上也称为单冲量控制系统..这种系统的优点是所用设备少;结构简单;参数整定和使用维护方便..在如图所示的单冲量控制系统中;当锅炉蒸汽负荷流量突然大幅度增加时;由于假水位现象;调节器不但不及时开大给水阀来增加给水量;反而去关小调节阀的开度;减小给水量..这样由于蒸汽量增加、给水量减少使汽包存水量减少..等到假水位消失后;汽包水位会严重下降;甚至会使汽包水位降到危险的程度;以至发生事故..对于负荷变动较大的大、中型锅炉;单冲量控制系统不能保证水位稳定;难以满足水位控制要求和生产安全..而对小型锅炉;由于蒸汽负荷变化时假水位的现象并不明显;如果在配上相应的一些联锁报警装置;这种单冲量控制系统也能满足生产的要求;并保证安全生产..图2.2 液位控制系统方案图 2.3选择被控参数和被控变量被控参数：能在生产过程中借助自动控制保持恒定值或按一定规律变化的变量.. 控制变量：用来克服干扰对被控参数的影响;实现控制作用的变量..又称为操纵变量..最常见的操纵变量是介质的流量;也有以转速、电压等作为操纵变量的..本次实验设计的控制变量为出口流体的流量..控制变量的确定被控变量选定以后;应对工艺进行分析;找出所有影响被控变量的因素..在这些变量中;有些是可控的;有些是不可控的..1、在诸多影响被控变量的因素中选择一个对被控变量影响显著且便于控制的变量;作为控制变量；2、其它未被选中的因素则视为系统的干扰..2.4选择检测仪表;说明其选择原则和仪表性能指标调节器的选型与调节规律的选择对过程控制系统的控制品质有至关重要的影响;也是过程控制系统设计的核心内容之一..调节器的输出决定于被控参数的测量值与设定值之差;被控参数的测量值与设定值变化;对输出的作用方向是相反的..过程控制中;对于调节器的正反作用的定义为：当设定值不变时;随着测量值的增加;调节器的输出也增加;则称为“正作用”方式；同样;当测量值不变;设定值减小时;调节器输出增加;称为“正作用”方式..调节阀正、反作用方式的选择是在调节阀气开、气关方式确定之后进行的;其确定原则是使整个单回路构成负反馈系统..图2.2 液位控制系统流程图2.4.1传感器、变送器选择传感器、变送器完成对被控参数的检测;并将测量信号传送至控制器..测量信号是调节器进行控制的依据;被控参数迅速、准确地测量是实现高性能控制的重要条件..测量不准确或不及时;会产生失调、误调或调节不及时..因此;传感器、变送器的选择是过控系统设计中重要的一环..2.4.2执行器的选择过程控制使用最多的是由执行机构和调节阀组成的执行器..A 、调节阀工作区间的选择B 、调节阀的流量特性选择C 、调节阀的气开、气关作用方式选择2.4.3关于给水调节阀的气开气关的选择关于给水调节阀的气开气关的选择;一般都是从安全角度考虑的..如果高压蒸汽供给蒸汽透平压缩机的重要负荷;为保护这些设备以选用气开F ．C 阀为宜..如果蒸汽作为工艺生产中的热源时;为保护锅炉;以选用气关F ．O 阀为宜..综合起来考虑;一般选带保”+”-位装置F．IJ的给水阀;即事故状态该阀停在原位..2.4.4 关于给水调节阀型号的选择关于给水调节阀型号的选择..由于流经给水阀的除氧水压力为6．0MPa 温度为104℃ ;极宜产生汽蚀现象..对于轻度汽蚀;一般给水阀的阀芯阀座选用司钛莱合金堆焊即可..对于重度汽蚀;一般给水阀选用多级高压调节阀;使高压除氧水在流过调节阀多级节流孔后逐渐降压;而每级阀芯上只承担一部分压差;使节流后的压力在阀的部分恢复不到流体的饱和蒸汽压力;可以有效的避免汽蚀现象;也有效的防止了汽蚀引起的噪声振动和对阀芯阀座的侵蚀..2.4.5 给水流量蒸汽流量给水流量蒸汽流量的一次元件如果选用节流装置;则差压变送器输出的信号需经开方器后再输入到加法器进行信号叠加..这样可以减少非线性对系统调节品质的影响..若是选用流量变送器则不必加开方器..它们的显示仪表的量程应选择的相同;其范围应比额定蒸汽负荷大一些;以保证锅炉在额定负荷下的给水流量有波动的余地..2.5 四个环节的工作形式对控制过程确定调节系统的方案时;要根据对象的特性和工艺要求;选择合适的调节规律;使组成的调节系统满足预期的品质指标..调节器的调节规律;即它的输出量与输入量偏差值之间的函数关系..P = f e调节器的作用是根据偏差;按规定的调节规律产生输出信号;推动执行机构;对生产过程进行调节..1、比例控制P适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统;2、比例积分控制PI适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统..3、比例微分控制PD适用于控制通道滞后较大的系统..例如加热较慢的温度控制系统..4、比例积分微分控制PID适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统;应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统..第三章PID控制3.1对控制进行PID控制求出系统的传递函数;画出液位控制系统方框图..在稳定状态下;水位测量信号等于给定值;水位调节器的输出;蒸汽流量及给水流量等三个信号;通过加法器得到的输出电流为:I0= K1 I1-K2 I2+ K3 I3式中;I1 为液位调节器的输出电流;I2 为蒸汽流量变送器的电流;I3 为给水流量变送器的电流;K1 、K2 、K3 分别为加法器各通道的衰减系数..设计K2 I2= K3 I3此时I0 正是调节阀处于正常开度时所需要的电流信号为了安全调节阀必须用气关阀 ..假定在某一时刻;蒸汽负荷突然增加;蒸汽流量变送器的输出电流I2 相应增加;加法器的输出电流I0 就减少; 从而开大给水调节阀..但是与此同时出现了假水位现象;水位调节器输出电流I1 将增大..由于进入加法器的两个信号相反; 蒸汽流量变送器的输出电流I2 会抵消一部分假水位输出电流I1 ; 所以; 假水位所带来的影响将局部或全部被克服..待假水位过去;水位开始下降;水位调节器输出电流I1 开始减小; 此时; 它与蒸流量信号变化的方向相反; 因此加法器的输出电流I0 减小; 意味着要求增加给水量; 以适应新的负荷需要并补充水位的不足..图3.1 液位控制系统方框图3.2整定PID理论参数调节器参数的工程整定方法在控制系统设计或安装完毕后;被控对象、测量变送器和执行器这三部分的特性就完全确定了;不能任意改变..只能通过控制器参数的工程整定;来调整控制系统的稳定性和控制质量..控制器参数的整定;就是按照已定的控制方案;求取使控制质量最好的控制器参数值..具体来说;就是确定最合适的控制器比例度P、积分时间TI;和微分时间TD..1稳定边界法临界比例度法属于闭环整定方法;根据纯比例控制系统临界振荡试验所得数据临界比例度Pm和振荡周期Tm;按经验公式求出调节器的整定参数..1 若置调节器Ti→∞;Td=0;比例度P →较大值;将系统投入运行..2 逐渐减小P ;加干扰观察;直到出现等幅减振荡为止..记录此时的临界值Pm和Tm..yT图3.2 液位控制系统图根据Pm 和Tm;按经验公式计算出控制器的参数整定值第四章仿真4.1对锅炉汽包水位进行simulink仿真稳定边界法：图4.1比例控制图图4.4 比例控制 simulink仿真结果图4.3系统PID仿真图图4.4 PID控制simulink仿真结果4.2对系统参数进行整定1 置调节器Ti→∞; Td=0;比例度P →较大值;将系统投入运行..2 逐渐减小P ;加干扰观察;直到出现等幅减振荡为止..记录此时的临界值Pm和Tm..3根据Pm和Tm;按经验公式计算出控制器的参数整定值..在控制系统设计或安装完毕后;被控对象、测量变送器和执行器这三部分的特性就完全确定了;不能任意改变..只能通过控制器参数的工程整定;来调整控制系统的稳定性和控制质量..控制器参数的整定;就是按照已定的控制方案;求取使控制质量最好的控制器参数值..具体来说;就是确定最合适的控制器比例度P、积分时间TI;和微分时间TD..1稳定边界法临界比例度法属于闭环整定方法;根据纯比例控制系统临界振荡试验所得数据临界比例度Pm和振荡周期Tm;按经验公式求出调节器的整定参数..1 若置调节器Ti→∞;Td=0;比例度P →较大值;将系统投入运行..2 逐渐减小P ;加干扰观察;直到出现等幅减振荡为止..记录此时的临界值Pm和Tm..第五章结束语这次的锅炉汽包水位控制系统设计;把课堂上学到的东西用了出来;因为每台锅炉都不一样;不能全部说清楚..这次课程设计是使用常规仪表对锅炉汽包水位进行自动控制的典型的方案;让我从中体会到了过程控制的内涵..也为接下来的考试打下了基础..同时感谢老师的精心指导;让我能顺利完成这次课程设计..。
基于MATLAB的锅炉水位模糊控制系统的设计和分析答辩稿
• 第一部分
• 第二部分
• 第三部分 分析
绪论 控制方法分析 锅炉汽包水位系统特性与控制策略
• 第四部分 锅炉汽包水位控制方法设计与仿真 研究
• 第五部分 总结与展望
• 主要内容 本文就锅炉水位控制特性作为研究切入点，探讨如
何解决锅炉水位控制特性提出的问题，建立了锅炉水位控制特性的数 学模型，分别采用PID控制手段和模糊控制方法来设计锅炉水位控制 系统，经过仿真比较得出模糊控制方法优于PID控制方法。
• 全文总结 • 针对工业过程中出现的非线性、大滞后、强耦合、难于控制的工业锅炉控制对象的特点，在传统PID控制
器难以达到理想控制效果的前提下，结合当前发展比较迅速的模糊控制理论，使用模糊控制理论和PID相结 合的控制器来改造原有的PID控制方式，结合PID控制中稳态精度高的优点，使系统保持最优的瞬态参数， 易于达到满意的控制效果 • 未来工作展望 • 在锅炉控制系统中，目前只是考虑了每个控制系统中的控制量，忽略了其他控制系统的参量对本控制系统 的影响，毕竟锅炉控制系统中的各控制量是存在相互耦合的，对整个锅炉的控制方案在以后的工作中还有 待于有更全面的改近。
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致谢
• 大学本科的学习生活即将结束。在此，我要感谢所有曾经教导过我的老师和关心过我的同学，他们在我成 长过程中给予了我很大的帮助。本文能够顺利完成，要特别感谢我的导师刘雪梅老师，感谢各位系的老师 的关心和帮助。
• 最后向所有关心和帮助过我的人表示真心的感谢。
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感谢您的欣赏！
0仿真研究?pid控制系统仿真系统仿真?仿真波形模糊系统仿真?模糊pid控制系统仿真过程?定义输入输出变量和语言隶属度定义语言变量隶属度仿真过程?定义模糊控制规则及输出预览?模糊pid仿真图总结及展望?全文总结?针对工业过程中出现的非线性大滞后强耦合难于控制的工业锅炉控制对象的特点在传统pid控制器难以达到理想控制效果的前提下结合当前发展比较迅速的模糊控制理论使用模糊控制理论和pid相结合的控制器来改造原有的pid控制方式结合pid控制中稳态精度高的优点使系统保持最优的瞬态参数易于达到满意的控制效果?未来工作展望?在锅炉控制系统中目前只是考虑了每个控制系统中的控制量忽略了其他控制系统的参量对本控制系统的影响毕竟锅炉控制系统中的各控制量是存在相互耦合的对整个锅炉的控制方案在以后的工作中还有待于有更全面的改近
锅炉汽包水位的模糊控制
维普资讯
杜广朝 ： 锅炉汽包水位的模糊控制
图 ２ 蒸 汽 流 量 增 加 ３ ｔｈ时 的 水 位 变 化 曲线 ０／
水 位上 升较 少 ， 忽 略 不 计 。 常
维普资讯
第１ ８卷 第 ４期
２０ ０ ６年 １ ０月
黄河水利职业技术学 院学报
Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｅ ｌｗ Ｒｉｅ ｏ ｓ ｒａ ｃ ｅ ｈ ｉａ Ｉ ｓ ｔｔ ｏ ｒ ａ ｆＹ ｌ ｖ ｒＣ ｎ ｅ ｖ ｎ ｙ Ｔ ｃ ｎ ｃ ｌ ｎ ｔ ｕ ｅ ｏ ｉ
ａ ｄ ｎ ｔ ｔ ｒ ｓ ｐ ｌ ｄ ｉ ｇ ５ ／ｈ ｗａ ｅ ｕ ｐ ｙ
给水流量是调节机构 的控制量 ，其扰 动是来 自控制侧 的 扰动 ， 又称 内扰 。给水流量扰动下水位的阶跃响应曲线 如图 １ 所示 。 图 １中， 在 当给水流量阶跃增 加 Ａ 后 ， Ｗ 水位的变化如 曲
在火电厂热工生产过程 中，锅炉汽包 水位是锅炉运行 中
一
可用传递 函数表示 ， 即
个重要的监控参数 ，它间接反映 了锅炉 蒸汽负荷与进水量
之 间的平衡关系 。维持正常汽包水位是保 证锅炉和汽轮机安 全运行的必要条件。 水位调节对象有迟延且无 自平衡能力 ，它 的纯迟延时 间 和时间常数都 比较大，干扰因素多 ， 对象模 型不确定 ， 是可控 性较差的一个调节系统。目前锅炉 汽包水位控制 中， 应用较广
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线 ２所示 。 由曲线 ２可以看 出， 在平衡状态突然加大给水量后 ， １２ 蒸汽 流 量 扰 动 下 水 位 动 态分 析 ． 水位并不立即增加 。这是 由于温度较低 的给水进入省煤器后 ， 蒸汽流量扰动 主要 来 自汽轮发 电机组 的负荷变 化，属外 使水循环系统 的流量增加 了 ，因而从原有 饱和汽水 中吸取 了 部 扰 动 。 蒸 汽 流量 Ｆ扰 动 下 的 阶跃 响应 曲线 如 图 ２所 示 。 在 当 部分热量 ， 得水 面汽泡有所减少。进入省煤器 的给水 ， 使 首 蒸汽用户设备 用汽量突然增加 Ａ Ｆ时 ， 若单从 物料不平衡角度
汽包水位毕业论文---基于PLC工业锅炉汽包水位控制系统的设计
关键词: 汽包水位； 模糊PID； 三冲量
Abstract
The boiler is numerous essential important power equipment of industrial department. So, the boiler has often become an indispensable part of many factories. Therefore, it is essential for automatic control system in the boiler equipment to research. The water level control system of the boiler is that the boiler produces the most important link in the control system. If the production operation of the boiler is unreasonable, it is improper to de the accident. The majority in these accidents is caused because of improper in control the water level of the boiler. That can see the importance in the equipment control system of the boiler of control of water level of steam dome of the boiler. The auto-control of the drum water level is very important. The drum water level is an important variable to be controlled, it is hard to get the mathematic model of the water level with adjust process. It is characteristic of nonlinearity, instability and time lag. The traditional control mode of three-variable in the drum water level most use PID, the effect of it can be improved. The fuzzy control does not need precise mathematic model of the controlled object, it only needs the experience of operator and the date of operating it has good robustness and it fit to control the system wit h nonlinearity and lag. Keywords: Drum water level, Fuzzy-PID, Three-variable
汽包锅炉水位模糊控制系统 毕业答辩
谢谢各位老师！
s
0.037
s1 30s
W0D
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3.6 115s
0.037 s
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D
0.075 V t/h
H
0.033 V mm
KZ K 1
模糊PID控制器
模糊PID的系统结构
K P K P ' K P K I K I ' K I
K D K D ' K D
Uk KPek KI ek KDeck
水位给定值阶跃跟踪响应 加入蒸汽流量扰动 加入给水流量扰动 水位对象发生变化（鲁棒性）
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
水位给定值阶跃跟踪响应曲线比较
超调量
上升时 间
调整时 间
稳态误 差
模糊PID 控制
9.3%
22.5s 165s 0.13
量 时间
间
误差
模糊PID 控制
18.4 %
11.6s
95s
0.046
PID控制 24% 26s 240s 0.13
性能指标对比
结论
采用串级三冲量控制方案能够有效消除水位偏差， 对系统内的干扰有较强的控制能力。
相比于常规PID控制，模糊PID控制系统的超调量 比较小，上升速度快，调整时间迅速，振荡周期短， 稳态误差小，对扰动的抑制效果更好。
当e和ec中等大小时，为了较小超调量并且保证响应速度， KP一般取小一点，KD也要小些， KI取值适当。
锅炉汽包水位动态特性分析毕业设计(论文)
毕业设计（论文）题目：锅炉汽包水位动态特性分析和串级三冲量给水控制的设计与仿真毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
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3.6 115s
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KZ K 1
模糊PID控制器
模糊PID的系统结构
K P K P ' K P K I K I ' K I
K D K D ' K D
Uk KPek KI ek KDeck
水位给定值阶跃跟踪响应 加入蒸汽流量扰动 加入给水流量扰动 水位对象发生变化（鲁棒性）
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
水位给定值阶跃跟踪响应曲线比较
超调量
上升时 间
调整时 间
稳态误 差
模糊PID 控制
9.3%
10.8s
65s
0.048
PID控制 13.7% 22.5s 165s 0.13
“虚假水位”现象：负荷突然增大时， 蒸发量大于给水量，起初水位不仅不 降，反而迅速上升（反之，负荷突然 减小时，水位反而先降）。
锅炉汽包水位控制系统
串级三冲量控制策略
VH—汽包水位信号 VW—给水流量信号 VD—蒸汽流量信号
VD VW VH V0
锅炉汽包水位控制系统
汽包水位控制结构图
W0W
锅炉汽包水位控制系统
锅炉汽包水位的动态特性
给水流量扰动下的动态特性
传递函数为：
H s Gs
H1s Gs
H2 s Gs
0
s
K1 T1s 1
用一阶模型近似时为：
H s Gs
0
s
e s
锅炉汽包水位控制系统
蒸汽流量扰动下的动态特性
传递函数为：
H s Ds
H1s Ds
H 2 s Ds
f
s
K2 T2s 1
当控制对象参数发生改变时，相对于传统PID控制 系统，模糊PID控制系统的反应明显较小，鲁棒性 好，适应力强，系统的静态特性和动态特性都较好， 取得良好的控制效果。所以模糊控制器非常适合用 于控制对象不确定的场合。
谢谢各位老师！
当e和ec中等大小时，为了较小超调量并且保证响应速度， KP一般取小一点，KD也要小些， KI取值适当。
当e较小时，为了使系统有较好的稳态性能，应增大KP、 KI， 同时KD要取值适当以避免产生震荡，一般原则是：ec较小时， KD取大一点；ec较大时，KD取小一点，通常适中即可。
模糊PID控制器
量 时间
间
误差
模糊PID 控制
18.4 %
11.6s
95s
0.046
PID控制 24% 26s 240s 0.13
性能指标对比
结论
采用串级三冲量控制方案能够有效消除水位偏差， 对系统内的干扰有较强的控制能力。
相比于常规PID控制，模糊PID控制系统的超调量 比较小，上升速度快，调整时间迅速，振荡周期短， 稳态误差小，对扰动的抑制效果更好。
主要内容
1.锅炉汽包水位控制系统 2.模糊PID控制器 3.锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真研究 4.结论
课题背景、目的、意义
汽包水位是锅炉运行中的一个重要监控参数， 维持汽包水位正常是保证锅炉安全运行的必要 条件。
在锅炉汽包水位控制中，传统PID控制方式的局 限性。
采用模糊PID控制方式对锅炉汽包水位进行控制， 并将控制效果与传统PID控制作对比，从而进行 评估。
性能指标对比
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
在500秒时加蒸汽流量扰动（外扰），响应 曲线比较
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
在500秒时加给水流量扰动（内扰），响应 曲线比较
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
鲁棒性实验，将控制对象的传递函数改为
0.037
s50s 1
超调 上升 调整时 稳态
ΔKP的模糊控制规则表
ΔKI的模糊控制规则表
模糊PID控制器
ΔKD的模糊控制规则表
输出量的其模糊化 （面积重心法）
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
汽包水位模糊PID控制系统仿真源自汽包水位模糊PID控制仿真图
锅炉汽包水位的模糊PID控制仿真 研究
汽包水位模糊PID控制与传统PID控制的仿 真比较（四种情况下）
模糊PID控制器
模糊PID控制器的设计
定义输入、输出变量
两输入三输出模糊控制器结构
模糊PID控制器
精确量的模糊化
e、ec的隶属函数曲线
ΔKP、ΔKI、ΔKD的隶属函数曲线
模糊PID控制器
模糊规则的建立
当e较大时，为了加快系统的响应速度，并为了防止e的突然 变大所引起的微分饱和，应取较大的KP和较小的KD，为了避 免出现大超调，KI要小，通常为零。