河北大学自动控制基础学习知识原理实验四报告(含结果分析)
自动控制实验报告(全)
自动控制原理实验报告册院系：班级：学号：姓名：目录实验五采样系统研究 (3)实验六状态反馈与状态观测器 (9)实验七非线性环节对系统动态过程的响应 (14)实验五 采样系统研究一、实验目的1. 了解信号的采样与恢复的原理及其过程，并验证香农定理。
2. 掌握采样系统的瞬态响应与极点分布的对应关系。
3. 掌握最少拍采样系统的设计步骤。
二、实验原理1. 采样：把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。
2. 香农定理：如果选择的采样角频率s ω，满足max 2ωω≥s 条件（max ω为连续信号频谱的上限频率），那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。
3. 信号的复现：零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，是一个低通滤波器。
其传递函数：se Ts--14. 采样系统的极点分布对瞬态响应的影响：Z 平面内的极点分布在单位圆的不同位置，其对应的瞬态分量是不同的。
5. 最小拍无差系统：通常称一个采样周期为一拍，系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期来表示，若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪，则称为最少拍误差系统。
对最小拍系统时间响应的要求是：对于某种典型输入，在各采样时刻上无稳态误差；瞬态响应最快，即过渡过程尽量早结束，其调整时间为有限个采样周期。
从上面的准则出发，确定一个数字控制器，使其满足最小拍无差系统。
三、实验内容1. 通过改变采频率s s s T 5.0,2.0,01.0=，观察在阶跃信号作用下的过渡过程。
被控对象模拟电路及系统结构分别如下图所示：图中，1)(/)()(==z E z U z D ，系统被控对象脉冲传递函数为：T T Ts e z e s s e Z z U z Y z G -----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-==)1(4141)()()( 系统开环脉冲传递函数为：T T w e z e Z G z D z G ----===)1(4)()()(系统闭环脉冲传递函数为：)(1)()(z G z G z w w +=Φ在Z 平面内讨论，当采样周期T 变化时对系统稳定性的影响。
自动化控制的实训报告
一、实训目的本次自动化控制实训旨在通过实际操作和理论学习，加深对自动化控制理论知识的理解，提高动手能力，培养分析问题和解决实际工程问题的能力。
通过实训，使学生熟悉自动化控制系统的基本组成、工作原理和调试方法，掌握常见自动化控制系统的设计、安装和调试技能。
二、实训环境实训地点：自动化实验室实训设备：PLC控制器、触摸屏、传感器、执行器、工业机器人、电气控制柜等。
实训软件：LabVIEW、MATLAB、PLC编程软件等。
三、实训原理自动化控制是一种利用电子、计算机和通信技术对生产过程进行自动监测、控制和管理的系统。
它主要包括以下几个部分：1. 输入部分：传感器用于检测生产过程中的各种物理量，如温度、压力、流量等，并将其转换为电信号。
2. 处理部分：PLC控制器或计算机控制系统对输入信号进行处理，根据预设的控制策略进行决策。
3. 执行部分：执行器根据控制策略对生产过程进行调节，如调节阀门、启动电机等。
4. 反馈部分：传感器检测执行后的效果，反馈给处理部分，形成闭环控制系统。
四、实训过程1. 认识自动化控制系统：通过理论学习，了解自动化控制系统的基本组成、工作原理和常用技术。
2. PLC编程：学习PLC编程语言，编写简单的控制程序，实现基本控制功能。
3. 触摸屏编程：学习触摸屏编程，实现人机交互功能，如参数设置、数据显示等。
4. 传感器应用：学习传感器的工作原理和选型，将传感器应用于实际控制系统中。
5. 执行器控制：学习执行器的种类、工作原理和选型，实现生产过程的自动控制。
6. 工业机器人应用：学习工业机器人的编程、调试和应用，实现生产过程的自动化。
7. 电气控制柜设计：学习电气控制柜的设计原则和方法，进行电气控制柜的设计。
8. 综合实训：结合所学知识，设计一个完整的自动化控制系统，并进行调试和优化。
五、实训结果1. 理论知识掌握：通过实训，学生对自动化控制理论有了更深入的理解，掌握了自动化控制系统的基本组成、工作原理和常用技术。
自动化控制技术实习报告
实习报告一、实习背景及目的随着科技的飞速发展，自动化控制技术在各个领域得到了广泛的应用。
为了更好地将理论知识与实际操作相结合，提高自己的实践能力和技术水平，我选择了自动化控制技术实习。
本次实习的主要目的是了解自动化控制技术的基本原理和应用，掌握自动化控制设备的操作和维护方法，培养自己的团队合作意识和解决问题的能力。
二、实习内容及过程实习期间，我主要参与了以下几个方面的工作：1. 学习自动化控制理论：通过阅读相关书籍和资料，对自动化控制的基本概念、原理和常用算法进行了深入学习，了解了自动化控制系统的分类、组成及工作原理。
2. 操作自动化控制设备：在导师的指导下，我参与了自动化控制设备的操作和调试，学习了如何设置参数、调整控制策略和处理故障等。
3. 参与项目实施：我参与了一个自动化控制项目，与团队成员一起完成了系统设计、设备选型、程序编写和现场调试等工作。
4. 撰写实习报告：在实习期间，我记录了每天的工作内容和心得体会，最后整理成一篇实习报告。
三、实习收获及反思通过本次实习，我收获颇丰，具体表现在以下几个方面：1. 知识巩固与提升：实习过程中，我将所学的自动化控制理论知识与实际操作相结合，加深了对自动化控制技术原理的理解，提高了自己的专业素养。
2. 技能培养：通过操作自动化控制设备，我掌握了设备的使用方法和维护技巧，为以后的工作打下了基础。
3. 团队合作：在项目实施过程中，我与团队成员密切配合，学会了如何协调沟通，提高了团队合作能力。
4. 问题解决能力：在实习过程中，我遇到了一些困难和问题，但在导师和同事的帮助下，我学会了分析问题、解决问题，提高了自己的独立工作能力。
反思实习过程，我认为自己在以下几个方面还有待提高：1. 自学能力：实习过程中，我发现自己对某些知识掌握不够扎实，需要加强自学能力，提高自己的理论水平。
2. 沟通表达能力：在团队合作中，我发现自己在沟通表达方面存在不足，需要加强这方面的能力，以便更好地与他人协作。
河北大学 自动控制原理 考核试题 以及 答案
河 北 大 学 课 程 考 核 试 卷（2005—2006学年第一学期）考核科目 自动控制原理 课程类别 必修 考核方式 闭卷 卷别 A一、简答：（共30分，每小题10分）1、说明闭环控制系统的基本组成，并画出其典型结构方框图。
2、以闭环传递函数 )1)(1()(21++=s T s T s ks G 为例在NYQUIST 图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。
3、什么叫自持振荡，说明非线性系统中自持振荡与极限环的关系。
二、已知系统结构图如图所示，试画出信号流图，求出系统的传递函数。
(共10分)三、已知反馈系统的闭环传递函数为)105.0)(1()(++=s s s Ks G 。
(共15分)（1）试确定使系统稳定的K 的取值范围。
（10分）（2）若要求系统对于输入r(t)= t 作用下的静态误差e SS ≤0.1，试确定K 的取值范围。
（5分）四、已知最小相位系统闭环对数幅頻特性图如图所示。
(共15分)（1） 画出相应的对数相频特性草图。
(3分（2） 求出其闭环截止角频率ωc 。
(2分) （3） 写出相应的传递函数。
(5分) （4） 若保持系统的静态特性不变，要在 提高系统的相角稳定裕量的同时，增强系统的抗噪能力，应采用何种校正方式 (5分)五、已知系统的闭环传递函数为2)1()(+=Ts s Ks G 绘制负反馈的根轨迹图，并确定使系统稳定的K 值范围。
(共15分)六、某采样控制系统的结构如图所示，已知τ=1.2s ，124)(1+=S s G ，161)(2+=S s G 。
试判断系统的稳定性。
(15分)河 北 大 学 课 程 考 核 试 卷（2005—2006学年第一学期）考核科目 自动控制原理 课程类别 必修 考核方式 闭卷 卷别 A 一、简答：（共30分，每小题10分）3、说明闭环控制系统的基本组成，并画出其典型结构方框图。
2、什么叫稳定裕量，在如下所示的图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。
自控实训报告心得体会总结
一、引言随着科技的飞速发展，自动化控制技术已经渗透到社会生产、生活的方方面面。
为了更好地适应这一发展趋势，提升自身实践能力，我在学校进行了为期两周的自控实训。
通过这次实训，我对自动化控制技术有了更加深入的了解，同时也对自己的学习方法和实践能力进行了反思。
以下是我对自控实训的心得体会总结。
二、实训内容与过程本次自控实训主要包括以下几个方面：1. 理论学习：在实训初期，我们学习了自动化控制的基本原理、常用控制算法以及相关控制系统的组成和功能。
通过理论课程的学习，我对自动化控制技术有了初步的认识。
2. 实验操作：在理论学习的基础上，我们进行了多个实验项目，包括PID控制、模糊控制、自适应控制等。
通过实际操作，我们掌握了各种控制算法的应用方法和技巧。
3. 系统设计：在实训中期，我们进行了自动化控制系统的设计与调试。
我们分组合作，根据实际需求设计了一套自动化控制系统，并完成了系统调试工作。
4. 故障分析与排除：在实训后期，我们学习了自动化控制系统的故障分析与排除方法。
通过模拟故障现象，我们掌握了故障诊断和排除的基本技能。
三、实训心得体会1. 理论联系实际的重要性：通过这次实训，我深刻体会到理论联系实际的重要性。
在理论学习阶段，我们仅仅掌握了自动化控制的基本原理，而通过实验和系统设计，我们才能真正将这些理论知识应用到实际项目中。
2. 团队协作的重要性：在实训过程中，我们分组合作进行系统设计和调试。
在这个过程中，我们学会了如何与他人沟通、协作，共同完成一个项目。
这对我今后的工作和生活具有重要意义。
3. 动手能力的重要性：在实验和系统设计过程中，我们遇到了许多问题。
通过反复尝试和探索，我们逐渐找到了解决问题的方法。
这使我认识到，动手能力在自动化控制领域的重要性。
4. 故障分析与排除能力的提升：在实训过程中，我们学习了自动化控制系统的故障分析与排除方法。
通过模拟故障现象，我们掌握了故障诊断和排除的基本技能。
这对我今后的工作和生活具有很大的帮助。
河北大学 自动控制原理 实验四报告(含结果分析)
实验4 频率响应分析一 实验要求掌握应用MATLAB 绘制系统Bode 图和Nyquist 图的方法，并通过系统的Bode 图和Nyquist 图分析系统的动态性能、稳定性和相对稳定性。
二 实验步骤1 系统Nyquist 曲线的绘制（1）掌握系统极坐标（Nyquist ）图绘制的函数nyquist()及其参数的使用方法。
（可通过help 方法）（2）在Matlab 中输入课本162页例5－14的程序，观察并记录结果。
利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（3）在Matlab 中输入课本162-163页例5－15的程序，观察并记录结果(包括系统函数和Nyquist 图)，利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（4）在Matlab 中输入下面例子的程序，观察并记录结果，利用轴函数axis （）绘出在一定区域内的曲线，或用放大镜工具放大，进行稳定性分析。
例：已知系统的开环传递函数为101781000)(230+++=s s s s G 绘制系统的Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
Matlab 命令窗口输入： >> num=[1000];>> den=[1 8 17 10];>> nyquist(num,den);grid2 系统Bode 图的绘制（1）掌握系统对数频率特性曲线（Bode ）图绘制的函数bode()及其参数的使用方法。
（可通过help 方法） （2）在Matlab 中输入课本164页例5－16的程序，观察并记录结果。
计算系统稳定裕量（相角稳定裕量和增益稳定裕量）分析系统的稳定性。
（3）在Matlab 中输入课本164-165页例5－17的程序，观察并记录结果。
并分析阻尼系数对系统幅频特性和相频特性的影响。
三 思考题1 已知系统的开环传递函数为 12.124.22420)(230+++=s s s s G （1）绘制系统的开环零极图、Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
自动控制理论实验报告
实验一典型环节的电路模拟与软件仿真研究一．实验目的1．通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。
2．通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其特性，掌握电路模拟和软件仿真研究方法。
二．实验内容1．设计各种典型环节的模拟电路。
2．完成各种典型环节模拟电路的阶跃特性测试，并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。
3．在上位机界面上，填入各个环节的实际（非理想）传递函数参数，完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。
三．实验步骤1．熟悉实验箱，利用实验箱上的模拟电路单元，参考本实验附录设计并连接各种典型环节（包括比例、积分、比例积分、比例微分、比例积分微分以及惯性环节）的模拟电路。
注意实验接线前必须先将实验箱上电，以对运放仔细调零。
然后断电，再接线。
接线时要注意不同环节、不同测试信号对运放锁零的要求。
在输入阶跃信号时，除比例环节运放可不锁零（G可接-15V）也可锁零外，其余环节都需要考虑运放锁零。
2．利用实验设备完成各典型环节模拟电路的阶跃特性测试，并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。
无上位机时，利用实验箱上的信号源单元U2所输出的周期阶跃信号作为环节输入，即连接箱上U2的“阶跃”与环节的输入端（例如对比例环节即图1.1.2的Ui），同时连接U2的“锁零（G）”与运放的锁零G。
然后用示波器观测该环节的输入与输出（例如对比例环节即测试图1.1.2的Ui和Uo）。
注意调节U2的周期阶跃信号的“频率”电位器RP5与“幅值”电位器RP2，以保证观测到完整的阶跃响应过程。
有上位机时，必须在熟悉上位机界面操作的基础上，充分利用上位机提供的虚拟示波器与信号发生器功能。
为了利用上位机提供的虚拟示波器与信号发生器功能，接线方式将不同于上述无上位机情况。
仍以比例环节为例，此时将Ui连到实验箱 U3单元的O1（D/A 通道的输出端），将Uo连到实验箱 U3单元的I1（A/D通道的输入端），将运放的锁零G连到实验箱 U3单元的G1（与O1同步），并连好U3单元至上位机的USB2.0通信线。
自动控制原理实验报告
自动控制原理实验报告自动控制原理实验报告实验一、典型环节的时域响应一．实验目的1.熟悉并掌握TD-ACC+（TD-ACS）设备的使用方法及各典型环节模拟控制电路的构成方法。
2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。
对比差异、分析原因。
3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。
二．实验设备PC机一台，TD-ACC+（TD-ACS）实验系统一套。
三．实验内容1.比例环节2.积分环节3.比例积分环节4.惯性环节5.比例微分环节6.比例积分微分环节四、实验感想在本次实验后，我了解了典型环节的时域响应方面的知识，并且通过实践，实现了时域响应相关的操作，感受到了实验成功的喜悦。
实验二、线性系统的矫正一、目的要求1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。
2．根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数二、仪器设备PC 机一台，TD-ACC+(或 TD-ACS)教学实验系统一套。
三、原理简述所谓校正就是指在系统中加入一些机构或装臵(其参数可以根据需要而调整)，使系统特性发生变化，从而满足系统的各项性能指标。
按校正装臵在系统中的连接方式，可分为：串联校正、反馈校正和复合控制校正三种。
串联校正是在主反馈回路之内采用的校正方式，串联校正装臵串联在前向通路上，一般接在误差检测点之后和放大器之前。
本次实验主要介绍串联校正方法。
1．原系统的结构框图及性能指标对应的模拟电路图2．期望校正后系统的性能指标3．串联校正环节的理论推导四、实验现象分析校正前：校正后：校正前：校正后：六、实验心得次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用，进一步学习了虚拟仪器，更加深入地学习了自动控制原理，更加牢固地掌握了相关理论知识，激发了我理论学习的兴趣。
实验三、线性系统的频率响应分析一、实验目的1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。
2．掌握实验方法测量系统的波特图。
二、实验设备PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。
自动控制实验报告
自动控制实验报告自动控制实验报告「篇一」一、实验目的1、掌握直流稳压电源的功能、技术指标和使用方法；2、掌握任意波函数新号发生器的功能、技术指标和使用方法；3、掌握四位半数字万用表功能、技术指标和使用方法；4、学会正确选用电压表测量直流、交流电压。
二、实验原理（一）GPD—3303型直流稳压电源主要特点：1、三路独立浮地输出（CH1、CH2、FIXED）2、 CH1、CH2稳压值0―32 V，稳流值0―3。
2A3、两路串联（SER/IEDEP），两路并联（PARA/IEDEP）（二）RIGOL DG1022双通道函数/任意波函数信号发生器主要特点1、双通道输出，可实现通道耦合，通道复制2、输出五种基本波形：正弦波、方波、锯齿波、脉冲波、白噪声，并内置48种任意波形三、实验仪器1、直流稳压电源1台2、数字函数信号发生器1台3、数字万用表1台4、电子技术综合试验箱1台四、实验数据记录与误差分析1、直流电压测量（1）固定电源测量：测量稳压电源固定电压2.5V、3.3V、5V；误差分析：E1=|2.507—2.5|÷2。
5×100%=0.28%E2=|3.318—3。
3|÷3.3×100%=0.55%E3=|5.039—5|÷5×100%=0.78%（2）固定电源测量：测量实验箱的固定电压±5V、±12V、—8V；误差分析：E1=|5.029—5|÷5×100%=0.58%E2=|5.042—5|÷5×100%=0.84%E3=|11.933—12|÷12×100%=0.93%E3=|11.857—12|÷12×100%=0.56%E3=|8.202—8|÷8×100%=2.5%（3）可变电源测量；误差分析：E1=|6.016—6|÷6×100%=0.27%E2=|12.117—12|÷12×100%=0.98% E3=|18.093—18|÷18×100%=0.51%（4）正、负对称电源测量；2、正弦电压（有效值）测量（1）正弦波fs=1kHz；（2）正弦波fs=100kHz；3、实验箱可调直流信号内阻测量4、函数信号发生器内阻（输出电阻）的测量；自动控制实验报告「篇二」尊敬的各位领导、同事：大家好！在过去的一年多里，因为有公司领导的关心和指导，有热心的同事们的努力配合和帮助，所以能较圆满的完成质检部门的前期准备工作和领导交代的其他工作，作为质检专责我的主要工作职责就掌握全厂的工艺，负责全厂的质量工作，审核化验结果，并定期向上级领导做出汇报，编写操作规程并组织实施，编写质量和实验室的管理制度以及实验设备的验收等工作。
自控原理实验报告
实验一 典型环节的MATLAB 仿真一、实验目的1．熟悉MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。
2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。
3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。
二、预习报告MATLAB 中SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。
利用SIMULINK 功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。
1．运行MATLAB 软件，在命令窗口栏“>>”提示符下键入simulink 命令，按Enter 键或在工具栏单击按钮，即可进入如图1-1所示的SIMULINK 仿真环境下。
2．选择File 菜单下New 下的Model 命令，新建一个simulink 仿真环境常规模板。
3．在simulink 仿真环境下，创建所需要的系统。
以图1-2所示的系统为例，说明基本设计步骤如下：1）进入线性系统模块库，构建传递函数。
点击simulink 下的“Continuous ”，再将右边窗口中“Transfer Fen ”的图标用左键拖至新建的“untitled ”窗口。
2）改变模块参数。
在simulink 仿真环境“untitled ”窗口中双击该图标，即可改变传递函数。
其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、分母各次幂由高到低的系数，数字之间用空格隔开；设置完成后，选择OK，即完成该模块的设置。
图1-1 SIMULINK 仿真界面 图1-2 系统方框图3）建立其它传递函数模块。
按照上述方法，在不同的simulink 的模块库中，建立系统所需的传递函数模块。
例：比例环节用“Math ”右边窗口“Gain ”的图标。
4）选取阶跃信号输入函数。
用鼠标点击simulink 下的“Source ”，将右边窗口中“Step ”图标用左键拖至新建的“untitled ”窗口，形成一个阶跃函数输入模块。
自动控制第四次实验报告
装订线实验报告实验名称：采样系统的稳定性分析电气工程及其自班1102班系电气工程系专业动化姓名张婷学号0909110526 授课老师韩华预定时间2013、6、7 实验时间2013、6、7 实验台号30 LF398 采样－保持器功能的原理方块图装订线连续信号x(t) 经采样器采样后变为离散信号x*(t)，香农 (Shannon) 采样定理指出，散闭环采样控制系统(2)模拟电路图订线订线装订线方波周期T=100S线方波周期T=180S方波周期T=200S线线线装 订 线连续信号频谱)(ωj E 与采样信号频谱)(ωj E *(h s ωω2>)的频谱|)(|*ωj E ，是连续信号频谱)(ωj E 以采样角频率s ω为周期的无穷多个频谱的所示。
其中，0=n 的频谱称为采样频谱的主分量，如曲线1所示，它与连续频谱装订线图6-8 理想低通滤波器的频率特性6-9 连续信号频谱)(ωj E 与采样信号频谱)(*ωj E (2s h ωω<)的比较香农采样定理装订线图6-10 零阶保持器的脉冲响应图6-11 零阶保持器的频率特性装订线 图6-12 零阶保持器的输出特性零阶保持器使采样信号)(*t e 变成阶梯信号)(t e h 。
如果把阶梯信号)(t e h 的中点连接起来，如图中点划线所示，则可以得到与连续信号)(t e 形状一致但在时间上落后2T 的响应当于给系统增加了一个延迟时间为2T 的延迟环节，使系统总的相角滞后增大，对系统的稳定性不利，这与前面零阶保持器相频分析结果是一致的。
、采样周期对系统稳定性的影响, 极点P ,转换为，可是没有简单的转换式仲连续系统的零点进。
自动控制原理实验报告(自动化专业电子版)
精心整理自动控制原理实验报告课程编号：ME3121023专业班级实验目的和要求：通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。
能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。
通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。
一、12341分环节和比例积分微分环节。
2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。
3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。
（三）、实验要求：1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。
2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。
3、分别画出各典型环节的理论波形。
5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。
（四）、实验原理：实验原理及实验设计：1．2．3．时域输出响应：4．比例积分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：5．比例微分环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：6．123、123的原因。
（七）、记录实验数据：、实测实验二二阶系统的性能研究（一）、实验目的：通过实验加深理解二阶系统的性能指标同系统参数的关系。
（二）、实验内容：1、二阶系统的时域动态性能研究；（三）、实验要求：1、做好预习，根据实验原理图所示相应参数，写出系统的开环，闭环传递函数。
（八）、思考与讨论：将实验结果与理论知识作对比，并进行讨论。
实验三系统时域分析实验（一）、实验目的：1、深入掌握二阶系统的性能指标同系统闭环极点位置的关系。
2、掌握高阶系统性能指标的估算方法及开环零、极点同闭环零、极点的关系。
3、能运用根轨迹分析法由开环零极点的位置确定闭环零极点的位置。
自控第四次实验报告
哈工大自动控制原理实验报告姓名： XXX学号： XXXXXXXXXX班级： XXXXXXXX课程名称：自动控制理论实验日期： 2014.XX.XX实验成绩：总成绩：实验三 采用PI 的串联校正一、实验目的：1、了解和观测校正装置对系统稳定性及瞬态特性的影响。
2、验证频率法校正是否满足性能要求。
二、实验要求：1、观测未校正系统的稳定性及瞬态响应。
2、观测校正后系统的稳定性极瞬态响应。
三、实验仪器设备1、TDN-AC/ACS 教学实验系统 一套2、万用表 一块四、实验原理、内容及步骤1、原系统的原理方块图未校正系统的方框图如图3—1所示图3—1未校正系统的方框图要求设计PI 串联校正装置，校正时使期望特性开环传递函数为典型II 型并使系统满足下列指标：%25≤p MS t s 84.0≤校正网络的传递函数为：CS R CS R s G c 011)(+=校正后的方块图如图3—2所示图3—2 校正后的方块图2、系统校正前后的模拟电路图图3—3系统校正前的模拟电路图图3—4系统校正后的模拟电路图3、实验内容及步骤（1）测量未校正系统的性能指标。
准备：将模拟电路输入端R(t)与信号源单元（U1 SG）的输出端OUT端相连接；模拟电路的输出端C(t)接至示波器。
步骤：按图3—3接线；加入阶跃电压，观察阶跃响应曲线，并测出超调量Mp和调节时间Ts，记录曲线及参数。
未校正：MP=34.68%>25%, ts=0.5156<0.84S 不满足指标。
未校正系统分析：开环传函()50(0.061)S D S S =+,特征方程为：250250033S S ++=∴503ω=, 503ξ=, ∴ 2exp()38.78%1P M ξπξ=-=-（2） 测量校正系统的性能指标分析：要求设计PI 串联校正装置，校正时使期望特性开环传递函数为典型二型并使系统满足下列指标：pM <=25%S T <=0.84S校正网络的传递函数为：C G （s ）=CS R CS R 011+ 为比例积分环节 K=23R R 为比例放大环节设计校正装置参数由超调量和调整时间的公式Mp=exp(-21ξπ-ξ)100%<=25%得阻尼系数ξ=0.4,带入Ts=3n ξω<=0.84，得剪切频率为ωc=7.87，而ωc 两侧与高频和低频的交接频率ω1和ω2必与ωc 有一定的距离，为保证要求的相角裕度，ω1＝7.875＝1.57，ω2＝7.87*2＝15.68则期望的传函为Gc=212.35(0.641)(0.061)s s s ++ 由C G （s ）=)106.0(50+S S ，C G （s ）=CS R CS R 011+ ，K=23R R可得R1=92.7Ω，C=6.47uF,32R R =0.2,取R3=50k Ω,R2=250k Ω准备：通过实际实验，根据理论计算，设计校正装置参数（实验时与理论计算有一定偏差）R1= 94.7K Ω C =6.7F μR2 = 250 K Ω R3=50 K Ω步骤：按图3—4接线，加入阶跃电压，观察阶跃响应曲线，并测出超调量Mp 和调节时间Ts ，看是否达到期望值，若未达到，请仔细检查接线、参数值并适当调节参数值。
自动控制实训报告两千字
一、实训目的本次自动控制实训旨在使学生了解自动控制的基本原理和方法，掌握常用控制系统的组成、工作原理和性能特点，培养动手能力、分析问题和解决问题的能力，为后续课程学习和实际应用打下基础。
二、实训内容1. 自动控制基本原理（1）自动控制系统的组成：传感器、控制器、执行器和被控对象。
（2）控制系统的分类：按输入信号分类：开环控制系统和闭环控制系统；按调节对象分类：线性控制系统和非线性控制系统。
2. 常用控制系统的组成与工作原理（1）比例控制：通过改变输入信号的比例来控制输出信号。
（2）比例-积分-微分（PID）控制：结合比例、积分和微分控制，提高控制精度和稳定性。
（3）模糊控制：利用模糊逻辑进行控制，具有较强的鲁棒性和适应性。
（4）神经网络控制：利用神经网络强大的非线性映射能力进行控制。
3. 控制系统性能分析（1）稳定性分析：通过根轨迹、频率响应等方法分析系统的稳定性。
（2）稳态误差分析：通过稳态误差公式计算系统在稳态时的误差。
（3）动态性能分析：通过过渡过程、上升时间、超调量等指标评价系统的动态性能。
三、实训过程1. 实验准备（1）熟悉实验设备、仪器和工具的使用方法。
（2）了解实验原理、步骤和注意事项。
2. 实验步骤（1）搭建实验电路，包括传感器、控制器、执行器和被控对象。
（2）根据实验要求，选择合适的控制算法。
（3）进行系统参数整定，使系统达到预期性能。
（4）观察系统动态响应，记录相关数据。
（5）分析实验结果，验证系统性能。
3. 实验结果与分析（1）实验一：比例控制搭建比例控制系统，观察系统动态响应，记录相关数据。
通过比较理论计算值和实验测量值，验证比例控制系统的性能。
（2）实验二：PID控制搭建PID控制系统，整定系统参数，使系统达到预期性能。
观察系统动态响应，记录相关数据，分析系统稳态误差和动态性能。
（3）实验三：模糊控制搭建模糊控制系统，根据实验要求设计模糊控制器。
整定系统参数，使系统达到预期性能。
自动控制实验报告
实验六线性定常系统的串联校正一、实验目的1.对系统性能进行分析，选择合适的校正方式，设计校正器模型。
2.通过仿真实验，理解和验证所加校正装置的结构，特性和对系统性能的影响。
3.通过模拟实验部分进一步理解和验证设计和仿真结果，进而掌握对系统的实时调试技术。
二、实验内容1.对未加校正装置是系统的性能进行分析，根据性能要求，进行校正器模型的理论设计。
2.用Matlab仿真（1）观测校正前系统的时域，频域性能。
(2) 观测校正后系统的时域，频域性能。
（3）对比（1）（2）中的结果分析校正器性能，在保证校正效果的前提下并根据实验台实际参数进行校正器模拟调整。
最终确定校正器模型。
3.模拟实验。
（1）根据给定的系统模型和实验台实际参数搭接校正前的系统模拟电路。
（2）根据最终确定的校正器模型搭接校正器模拟电路。
（3）用上位机软件观测系统时频域性能进行分析，验证是否满足设计的要求。
4．对仿真实验和模拟实验的结果进行分析比较。
三、实验题目6-5设单位开环传递函数为)1()(0+=s s Ks G 试设计性能要求相位裕度大于或等于045；单位斜坡输入下稳态误差小于0.067rad ；截止频率不小于7.5rad/s 。
四、实验步骤 1.Matlab 仿真部分(1)进行校正前系统的性能分析。
由Ess<0.067,确定K>15，取K=15 频域分析：在Matlab 软件中输入程序：g0=tf([15],[1 1 0])；bode （g ） 绘制出校正前系统的伯德图，在图中可知系统的性能不能满足性能的要求，需要校正。
时域分析：输入程序为：gf=feedback(g0,1)；step(gf),校正前闭环系统的阶跃响应曲线(2)将理论计算出的校正器模型引入系统，进行校正后系统的性能分析。
频域分析：在Matlab软件中输入程序：gc=tf([0.725 1],[0.0238 1]);g=g0*gc;bode(g0,g)绘制出校正后系统的伯德图。
自动控制系统实验报告
自动控制系统实验报告学号：班级：姓名:老师：一．运动控制系统实验实验一.硬件电路的熟悉和控制原理复习巩固实验目的：综合了解运动控制实验仪器机械结构、各部分硬件电路以及控制原理，复习巩固以前课堂知识，为下阶段实习打好基础。
实验内容：了解运动控制实验仪的几个基本电路：单片机控制电路（键盘显示电路最小应用系统、步进电机控制电路、光槽位置检测电路）ISA运动接口卡原理（搞清楚译码电路原理和ISA总线原理）步进电机驱动检测电路原理（高低压恒流斩波驱动电路原理、光槽位置检测电路）两轴运动十字工作台结构步进电机驱动技术（掌握步进电机三相六拍、三相三拍驱动方法。
）微机接口技术、单片机原理及接口技术，数控轮廓插补原理，计算机高级语言硬件编程等知识。
实验结果：步进电机驱动技术：控制信号接口：（1）PUL：单脉冲控制方式时为脉冲控制信号，每当脉冲由低变高是电机走一步；双脉冲控制方式时为正转脉冲信号。
（2）DIR：单脉冲控制方式时为方向控制信号，用于改变电机转向；双脉冲控制方式时为反转脉冲信号。
（3）OPTO ：为PUL 、DIR 、ENA 的共阳极端口。
（4）ENA ：使能/禁止信号，高电平使能，低电平时驱动器不能工作，电机处于自由状 态。
电流设定：（1）工作电流设定：（2）静止电流设定：静态电流可用SW4 拨码开关设定，off 表示静态电流设为动态电流的一半，on 表示静态电流与动态电流相同。
一般用途中应将SW4 设成off ，使得电机和驱动器的发热减少，可靠性提高。
脉冲串停止后约0.4 秒左右电流自动减至一半左右（实际值的60％），发热量理论上减至36％。
（3）细分设定：（4）步进电机的转速与脉冲频率的关系电机转速v = 脉冲频率P * 电机固有步进角e / (360 * 细分数m)逐点比较法的直线插补和圆弧插补：一．直线插补原理：如图所示的平面斜线AB ，以斜线起点A 的坐标为x0，y0，斜线AB 的终点坐标为(xe ，ye)，则此直线方程为：0000Y Ye X Xe Y Y X X --=-- 取判别函数F ＝(Y —Y0)(Xe —Xo)—(X-X0)(Ye —Y0)用逐点比较法加工时，每一次只在一个坐标方向给出一个脉冲，使运动件在该坐标方向上进给一步，因此刀具的运动轨迹是折线，而不是斜线AB。
自动控制技术实训报告解析
实训一 典型环节及其阶跃响应一、实训目的1.掌握控制模拟实训的基本原理和一般方法。
2.掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
二、实训仪器1.EL-AT-III 型自动控制系统实训箱一台2.计算机一台三、实训原理1．模拟实训的基本原理：控制系统模拟实训采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运输放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。
再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。
若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。
2．时域性能指标的测量方法： 超调量σ%：1) 启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实训系统]运行软件。
2) 检查USB 线是否连接好，在实训项目下拉框中选中任实训，点击按钮，出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实训。
3) 连接被测量典型环节的模拟电路。
电路的输入U1接A/D 、D/A 卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D 、D/A 卡的AD1输入。
检查无误后接通电源。
4) 在实训项目的下拉列表中选择实训一[典型环节及其阶越响应]。
5）鼠标单击按钮，弹出实训课题参数设置对话框。
在参数设置对话框中设置相应的实训参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实训结果。
6）用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超调量：%100%max ⨯-=∞∞Y Y Y σ T P 与T S利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95％稳态值所需的时间值，便可得到T P 与T S 。
四、实训内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶越响应： 1． 比例环节的模拟电路及传递函数如图1-1图1-1 图 1-2 2．惯性环节的模拟电路及传递函数如图1-2。
自动化控制实习报告
一、实习目的本次实习旨在让我了解自动化控制技术的基本原理、应用范围以及在实际生产中的应用。
通过实习，我将巩固和深化所学的理论知识，提高实际操作能力，培养团队协作精神，为今后从事自动化控制领域的工作打下坚实的基础。
二、实习单位及时间实习单位：XX科技有限公司实习时间：2020年7月1日至2020年7月31日三、实习内容1. 自动化控制技术基本原理在实习期间，我首先了解了自动化控制技术的基本原理，包括传感器、执行器、控制器、执行机构等组成部分。
通过学习，我明白了自动化控制系统是如何将生产过程中的各种物理量转换为电信号，再由控制器进行运算处理，最终实现对生产过程的自动控制的。
2. 自动化控制系统应用实习期间，我参观了公司生产线，了解了自动化控制系统在各个生产环节中的应用。
例如，在装配线上，自动导引车（AGV）负责将物料从仓库运输到生产线；在焊接环节，焊接机器人负责完成焊接作业；在检测环节，自动化检测设备对产品进行质量检测。
3. 自动化控制系统调试与维护在实习过程中，我参与了自动化控制系统的调试与维护工作。
首先，我学习了如何使用调试工具对控制系统进行参数设置和调整，确保系统正常运行。
其次，我了解了控制系统常见故障及排除方法，为今后实际工作中解决类似问题积累了经验。
4. 自动化控制系统编程实习期间，我还学习了自动化控制系统的编程方法。
通过学习，我掌握了PLC编程软件的使用，能够根据实际需求编写控制程序，实现对生产过程的自动化控制。
四、实习收获1. 理论与实践相结合通过本次实习，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在实习过程中，我将所学的理论知识运用到实际工作中，提高了自己的实际操作能力。
2. 团队协作精神在实习过程中，我与其他实习生共同完成各项任务，培养了良好的团队协作精神。
在团队中，我们互相学习、互相帮助，共同提高。
3. 实际工作经验通过实习，我积累了丰富的实际工作经验，为今后从事自动化控制领域的工作打下了坚实的基础。
自动化控制技术实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，自动化控制技术在各个领域的应用越来越广泛。
为了更好地掌握自动化控制技术的基本原理、应用方法和实际操作技能，提高自身综合素质，我们组织了此次自动化控制技术实训。
本次实训旨在通过实际操作，使学生深入了解自动化控制技术的基本概念、原理和实际应用，提高学生的动手能力和创新意识。
二、实训目的1. 使学生掌握自动化控制技术的基本原理和常用方法；2. 培养学生的实际操作技能和工程应用能力；3. 提高学生的团队协作和沟通能力；4. 增强学生的创新意识和实践能力。
三、实训内容1. 自动化控制技术基础知识（1）自动化控制系统的组成及功能；（2）传感器、执行器、控制器等基本元件的工作原理及性能；（3）常见控制算法及其应用。
2. 自动化控制系统的设计（1）自动化控制系统的设计原则及步骤；（2）系统硬件选型及配置；（3）系统软件编程及调试。
3. 自动化控制系统的应用（1）工业生产中的自动化控制系统；（2）农业自动化控制系统；（3）家居自动化控制系统。
四、实训过程1. 实训准备（1）收集自动化控制技术相关资料，了解其基本原理和应用领域；（2）熟悉实训设备和工具，确保实训过程安全、顺利；（3）制定实训计划，明确实训目标和任务。
2. 实训实施（1）自动化控制技术基础知识学习：通过查阅资料、听讲等方式，掌握自动化控制技术的基本原理和应用；（2）自动化控制系统的设计：以小组为单位，完成自动化控制系统的设计任务，包括系统硬件选型、软件编程及调试；（3）自动化控制系统的应用：结合实际案例，了解自动化控制技术在各个领域的应用。
3. 实训总结（1）对实训过程中遇到的问题进行分析和总结，提出改进措施；（2）撰写实训报告，总结实训成果和心得体会。
五、实训成果1. 学生掌握了自动化控制技术的基本原理和常用方法；2. 学生的实际操作技能和工程应用能力得到提高；3. 学生的团队协作和沟通能力得到锻炼；4. 学生的创新意识和实践能力得到增强。
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实验4 频率响应分析一 实验要求掌握应用MATLAB 绘制系统Bode 图和Nyquist 图的方法，并通过系统的Bode 图和Nyquist 图分析系统的动态性能、稳定性和相对稳定性。
二 实验步骤1 系统Nyquist 曲线的绘制（1）掌握系统极坐标（Nyquist ）图绘制的函数nyquist()及其参数的使用方法。
（可通过help 方法）（2）在Matlab 中输入课本162页例5－14的程序，观察并记录结果。
利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（3）在Matlab 中输入课本162-163页例5－15的程序，观察并记录结果(包括系统函数和Nyquist 图)，利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（4）在Matlab 中输入下面例子的程序，观察并记录结果，利用轴函数axis （）绘出在一定区域内的曲线，或用放大镜工具放大，进行稳定性分析。
例：已知系统的开环传递函数为101781000)(230+++=s s s s G 绘制系统的Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
Matlab 命令窗口输入： >> num=[1000];>> den=[1 8 17 10];>> nyquist(num,den);grid2 系统Bode 图的绘制（1）掌握系统对数频率特性曲线（Bode ）图绘制的函数bode()及其参数的使用方法。
（可通过help 方法） （2）在Matlab 中输入课本164页例5－16的程序，观察并记录结果。
计算系统稳定裕量（相角稳定裕量和增益稳定裕量）分析系统的稳定性。
（3）在Matlab 中输入课本164-165页例5－17的程序，观察并记录结果。
并分析阻尼系数对系统幅频特性和相频特性的影响。
三 思考题1 已知系统的开环传递函数为 12.124.22420)(230+++=s s s s G （1）绘制系统的开环零极图、Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（2）绘制系统的Bode 图，利用margin 函数求相角稳定裕量和增益稳定裕量，然后根据相较稳定裕量或增益稳定裕量分析系统的稳定性。
程序：num=20;den=[4 22.4 12.2 1];[z,p,k]=tf2zpk(num,den) figure(1)zplane(num,den)figure(2)nyquist(num,den)figure(3)bode(num,den)margin(num,den)参考 157页结果：z =p =-5.0000-0.5000-0.1000k =5-2.5-2-1.5-1-0.500.511.522.5Real PartI m a g i n a ry P a r t-15-10-551015Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i sM a g n i t u d e (d B )101010101010P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = 10.5 dB (at 1.75 rad/sec) , Pm = 24 deg (at 0.928 rad/sec)Frequency (rad/sec)2 将思考题（1）中的开环比例系数增大为100，重新绘制系统的Nyquist 图，并利用Nyquist稳定判据判断该系统的稳定性。
程序：num=100;den=[4 22.4 12.2 1]; [z,p,k]=tf2zpk(num,den) figure(1) nyquist(num,den) 结果：z =0 0 0 p =-5.0000 -0.5000 -0.1000 k =25P=0,r=-2 z=2,buwending-2-10123Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s-60-40-20204060Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s3 已知系统的开环传递函数为 )11.0)(1(2)(0++=s s s s G（1）绘制系统的Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（2）绘制系统的Bode 图，利用margin 函数求相角稳定裕量和增益稳定裕量，分析系统的稳定性。
程序：z=[];p=[0 -1 -10];k=20; sys=zpk(z,p,k) figure(1) nyquist(sys) figure(2) bode(sys) margin(sys)Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s-150-100-50050100M a g n i t u d e (d B )101010101010P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = 14.8 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 31.7 deg (at 1.24 rad/sec)Frequency (rad/sec)4 将思考题（3）中的开环比例系数增大为20，重新绘制系统的Nyquist 图，用放大镜工具放大，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性，分析开环比例系数对系统稳定性的影响。
z=[];p=[0 -1 -10];k=200; sys=zpk(z,p,k) nyquist(sys)Real AxisI m a g i n a r y A x is-400-300-200-1000100200300400Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i sReal AxisI m a g i n a r y A x i s5 已知系统的开环传递函数为 )12)(1(14)(20+++=s s s s s G （1）绘制系统的Nyquist 图，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（2）绘制系统的Bode 图，利用margin 函数求相角稳定裕量和增益稳定裕量，分析系统的稳定性。
z=-0.25;p=[0 0 -1 -0.5];k=2; sys=zpk(z,p,k) nyquist(sys) figure(2) bode(sys) margin(sys)-20-15-10-505101520Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n ar y A x i s-3-2-1012Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i sM a g n i t u d e (d B )1010101010P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = -20.6 dB (at 0.354 rad/sec) , Pm = -36.7 deg (at 1.12 rad/sec)Frequency (rad/sec)6 已知系统的开环传递函数为 )15.0(1)(30++=s s s s G （1）绘制系统的Nyquist 图，用放大镜工具放大，并利用Nyquist 稳定判据判断该系统的稳定性。
（2）绘制系统的Bode 图，利用margin 函数求相角稳定裕量和增益稳定裕量，分析系统的稳定性。
z=-1;p=[0 0 0 -2];k=2; sys=zpk(z,p,k) figure(1) nyquist(sys) figure(2) bode(sys) margin(sys)152页 有积分环节补充-600-400-200200400600Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s-80-60-40-20020406080Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s-150-100-50050100M a g n i t u d e (d B )10101010-270-265-260-255-250P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = Inf , Pm = -71.1 deg (at 1.09 rad/sec)Frequency (rad/sec)7 已知系统的开环传递函数为 )1506.025001)(15.0()11.0(5)(20++++=s s s s s s G绘制系统的Bode 图，利用margin 函数求相角稳定裕量和增益稳定裕量，并分析系统的稳定性。
-150-100-50050M a g n i t u d e (d B )1010101010P h a s e (d e g )Bode DiagramGm = 28.6 dB (at 47.5 rad/sec) , Pm = 48.6 deg (at 2.94 rad/sec)Frequency (rad/sec)8 设控制系统的开环传递函数分别为: (1) )12)(1(1)(0++=s s s s G (2) 1001)(20+=s s G(3) 20)1(1)(+=s s s G (4) )1001.0)(1005.0()1025.0)(12.0()(20++++=s s s s s s G 分别画出它们的Nyquist 图，并判断闭环系统的稳定性。
如果闭环不稳定，求出位于右半平面的闭环极点的个数。
1z=[];p=[0 -1 -0.5];k=0.5 sys=zpk(z,p,k) figure(1) nyquist(sys)-40-30-20-10010203040Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s-15-10-5051015Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s2. sys=tf(1,[1 0 100])figure(1) nyquist(sys)x 104-0.2-0.15-0.1-0.0500.050.10.150.20.25Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i sx 105-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s3. z=[];p=[0 -1 -1];k=0.5sys=zpk(z,p,k) figure(1)nyquist(sys)Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s4.z=[-5,-40];p=[0 0 -200 -1000];k=1000; sys=zpk(z,p,k) figure(1) nyquist(sys)-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81Nyquist DiagramReal AxisI m a g i n a r y A x i s9 某系统的开环传递函数为: )1()1()(1220++=s T s s T K s G ，试画出,02=T ,012T T << ,12T T =12T T >这四种情况的Nyquist 图，并判断系统的稳定性。