plc大小球分拣图
大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试
目录引言 (3)第一章课程设计要求与任务 (4)1.1设计要求 (4)1.2设计任务 (5)第二章系统总体方案设计 (5)2.1大、小球分拣传送机械系统的功能 (5)2.2大、小球分拣传送机械系统的结构 (6)2.3大、小球分拣传送机械的设计思想 (7)2.4主电路设计 (7)2.5确定I/O信号数量，选择PLC的类型 (8)2.6确定电器元件I/O分配表 (10)2.7控制系统的接线图 (11)第三章控制系统设计 (11)3.1大、小球分拣传送机械的运行流程 (11)3.2大、小球分拣传送机械控制程序流程图 (14)3.3大、小球分拣传送机械控制程序的梯形图 (16)3.4大、小球分拣传送机械控制程序的语句表 (18)第四章结束语 (25)参考文献 (26)引言本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以与对被公职对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大提升，为了最大限度的满足被控制对象和生产过程的控制。
在本课程设计中对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，试用PLC后，将很容易实现。
在满足控制要求前提下，采用多种控制模式来对被控制对象进行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中包括手动控制，自动控制模式，使其操作更强，便于企业各类人员操作，另外，该系统的手动控制模式，也使生产设备的检测和维护更加方便。
关键字PLC，大小球分拣，机械臂第一章课程设计要求与任务1.1设计要求1．大、小分拣传送机械示意图2. 控制要求：（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。
（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点。
（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
plc大小球分拣
大小球分拣系统
介绍：传送机分拣大、小球装置如上图所示。
如果电磁铁吸住大的金属球，则将其送到大球的球箱里，如果电磁铁吸住小的金属球，则将其送到小球的球箱里。
工作过程如下：传送机的机械手臂上升、下降运动由电动机驱动，机械手臂的左行、右行运动由另一台电动机驱动。
机械手臂停在原位时，按下启动按钮，手臂下降到球箱中，如果压合下限行程开关SQ2，电磁铁线圈通电后，将吸住小铁球，然后手臂上升，右行到行程开关SQ4位置，手臂下降，将小球放进球箱中，最后，手臂回到原位。
如果手臂由原位下降后未碰到下限行程开关SQ2，则电磁铁吸住的是大铁球，将大球放到大球的球箱箱中。
SB1为启动按钮；SQ1是球箱的定位行程开关；SQ2是机械
手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
一、输入输出地址表
SB1为启动按钮，SQ1是球箱的定位行程开关，SQ2是机械手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓住的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
二、状态流程图。
大小球分拣系统设计
目录前言 (4)1 课程设计的任务和要求 (5)1.1 课程设计的任务 (5)1.2 课程设计的基本要求 (3)2 总体设计 (4)2.1 PLC的选型 (4)2.2 I/O端口图 (5)3 PLC程序设计 (7)3.1 设计思想 (7)3.2 顺序功能图 (7)3.3 PLC梯形图 (12)4 程序调试说明 (18)5 结束语 (19)6 参考文献 (19)前言机械手的作用正越来越多的被人们所认识，其中一条，它能代替人们的辛勤劳动还能完成生产工艺的要求，机器它能自己独立并且完美的遵循一定的程序、时间、和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动环境，加快自动化和实现工业生产机械化的步伐。
因此，受到各单位的重视并加以研究，尤其在危险的，不能人工操作的环境里，应用的更为广泛。
在我国，最近发展的较快，并取得了一定的成果。
本课题开发大小球分拣系统，采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右，抓取进行控制。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制其完成各种动作。
1 课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）大小球分拣系统设计2）分拣系统示意图和流程图如下图所示图1 大小球分拣系统示意图图2 大小球分拣系统流程图1.2 课程设计的基本要求1)完成分拣大小球系统的工作循环2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮,完成当前循环后停5按复位按钮，吸盘立即回原位2 总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了19个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 I/O端口图图3 I/O端口图4 外部接线图3 PLC程序设计3.1 设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。
PLC控制大小球分拣传送机
PLC控制大小球分拣传送机1. 引言本文档介绍了如何使用PLC（可编程逻辑控制器）控制大小球分拣传送机。
传送机是工厂自动化生产线中常见的设备，它可以将待分拣的物体按照不同的尺寸分拣到不同的位置。
本文档详细描述了PLC控制大小球分拣传送机的硬件结构、PLC 程序设计以及运行原理。
2. 硬件结构大小球分拣传送机的硬件结构主要包括以下几个部分： - 传送带：用于将物体从起点传送到分拣区域。
- 传感器：用于检测物体的尺寸。
- 分拣装置：根据检测到的尺寸，将物体分拣到不同的位置。
- PLC：负责控制传送带、传感器和分拣装置的运行。
3. PLC程序设计PLC程序设计是控制大小球分拣传送机的关键。
下面是一个简单的PLC程序的框图示例：START|- 检测传感器状态|- 如果感知到小球|- 传送带升起|- 推动小球到小球分拣位置|- 如果感知到大球|- 传送带升起|- 推动大球到大球分拣位置|- 传送带下降END在PLC程序中，首先会检测传感器的状态。
当感知到小球时，传送带会升起，然后将小球推动到小球分拣位置。
当感知到大球时，传送带会升起，然后将大球推动到大球分拣位置。
最后，传送带会下降，准备接收下一个物体。
4. 运行原理当PLC接收到输入信号后，按照程序的逻辑顺序执行相应的输出操作。
在本例中，PLC会根据传感器的输出信号，控制传送带的升降和分拣装置的运动，以实现大小球的分拣。
传送带通过电机驱动，可以根据PLC的控制信号控制其升降。
传感器通过感知物体的尺寸来产生输出信号，然后将该信号传送给PLC。
分拣装置根据PLC的控制信号，将物体推送到相应的分拣位置。
5. 总结本文档介绍了使用PLC控制大小球分拣传送机的原理和方法。
通过合理的硬件结构设计和PLC程序编写，可以实现精确而高效的物体分拣。
可编程序控制器(PLC)及外围设备安装 电子教材-大小球分拣系统的安装与调试
任务六大小球分拣系统的安装与调试任务描述大小铁球分类控制系统的示意图如图6-1-1所示。
图6-1-1 大小铁球分类控制系统示意图（1）系统开机运行后，自动检测分拣杆是否处于原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合）。
（2）分拣杆必须在原始位置时系统才能启动，启动后的工作流程如图6-1-2所示。
图6-1-2 系统工作流程图（3）磁铁下降碰球过程时间为2秒，大球还是小球由SQ5的状态判定（见图6-1-1）。
考虑到工作的可靠性，规定磁铁吸牢和释放铁球的时间为1秒。
（4）分捡竿的垂直运动和横向运动不能同时进行。
2. 通过分析任务，结合现场实物勘察，选定合理的自动化解决方案，完成控制系统结构设计。
3. 根据工艺要求绘制电气回路图及PLC 接线图，编制I/O 分配表。
4．能根据工艺流程及控制功能进行程序设计，并根据梯形图编写语句指令表。
5．进行设备接线并能完成PLC 程序的调试工作，且调试过程中能独立完成软件与硬件的修改。
学习情境一 控制系统的设计2． 能对具体项目任务中的被控对象、被控量、给定值、扰动值等概念有更加清晰的认识。
3． 能分析系统内的信号类型，统计控制点数，制作工艺点位统计表。
状态元件（S ）是步进顺控程序设计时必不可少的软元件，每一个状态元件代表顺控程序中的一个步序，用来完成顺序控制中的一个工步。
三菱FX2N 系列PLC 的状态元件按用途主要可分为初始状态、回零、通用、断电保持和故障诊断报警五类如表6-1-1所示。
表6-1-1 状态元件分类 状态元件（S ）具有自动复位的特点，即当程序执行到某一状态时，该状态元件的程序执行；若程序转移到下一个状态，则前一个状态自动复位，该状态的程序不再执行。
2. 步进（STL 、RET ）指令STL ：步进节点指令，用于步进节点驱动，并将母线移至步进节点之后。
RET ：步进返回指令，用于步进程序结束返回，将母线恢复原位。
三菱FX2N系列PLC的步进指令只有上述两条，但步进程序中连续状态的转移需用SET指令完成，因此SET指令在步进程序中也是必不可少的。
PLC大小球分拣标准系统
摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目录第一章概述1.1设计介绍------------------------------------------31.2控制要求------------------------------------------31.3 PLC的定义---------------------------------------31.4 PLC的工作原理---------------------------------41.5 PLC控制系统设计的原则和内容-----------------------------------------------------------------5 第二章硬件设计2.1系统的功能----------------------------------------62.2大小球分拣系统的结构-------------------------62.3 I/O编址及工作框图-----------------------------72.4 大小球分拣的设计思想-------------------------72.5电路设计及I/O接线方式-----------------------8 第三章软件设计3.1顺序流程图---------------------------------------93.2梯形图---------------------------------------------103.3程序指令表---------------------------------------11 第四章软硬件调试4.1程序调试-----------------------------------------134.2使用说明-----------------------------------------134.3 设计感想-----------------------------------------13 心得体会----------------------------------14 参考文献----------------------------------15第一章概述1.1设计介绍本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被控对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大的提高，为了最大限度地满足被控对象和产生过程的控制要求。
PLC应用技术项目九任务2 大小球分拣控制系统
图大小球分拣系统控制示意图
1.PLC外部接线图
2.梯形图程序
3.指令表
自评：
互评：
综合评价：
天津滨海职业学院
PLC应用技术
项目实训工单
姓名：
学号：
系（院）：
专业班级：
辅导教师：
日期：年月日
项目九
1．巩固步进指令指令的用法。
2．巩固硬件接线与监控。
1．TVT-90学习机主机箱。（主机型号为FP0-C16T）
2．控制实验板。
3．连接导线若干。
控制要求：
（1）打开开关，系统判断分拣杆是否在原始位置（电磁阀Y4失电、LS1和LS3压合）。若不在原始位置，则自动调整到原始位置。
（2）当分拣杆牌原始位置时，系统开始工作：A)磁铁下降→碰到大球→吸起大球→达到上限位→右行至大球容器处→磁铁下降释放铁球→磁铁上升并退回原位；B)磁铁下降→碰到小球→吸起小球→达到上限位→右行至小球容器处→磁铁下降释放铁球→磁铁上升并退回原位。
（3）磁铁下降碰球时间为2s，大球还是小球由LS2的状态决定。考虑到工作的可靠性，规
大小球分拣装置
大、小球分拣装置示意图如图7-25所示，要求设计控制程序。
(1)分拣过程
1)当输送机处于起始位置(SQl、SQ3压下)，并且分拣箱中确有需分拣的球(接近开关SP接通)时，按下起动按钮，则机械手下行。
2)如果机械手下行2s后压合下限开关SQ2(即分拣位置处的球为小球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓紧；1s后，机械手上行；压合上限开关SQ3时，机械手再右行；压合小球箱位置开关SQ4，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入小球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
3)如果机械手下行2s后未压合下限位开关SQ2(即分拣位置处的球为大球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓住大球；1s后，机械手上行；压合上限开关SQ3时，机械手再右行；压合大球箱位置开关SQ5，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入大球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
4)机械手在原位时，要由指示灯显示。
输送机由电动机M拖动，电动机M正转，机械手向右运行，电动机M反转，机械手向左运行。
机械手的下行和上行由双线圈两位电磁阀驱动气缸实现，放松/抓紧操作是由1个单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现。
基于PLC的机械手自动分选大小球设计 毕业设计课件
机械手分拣大小球装置及系统示意图
机械手分拣大小球装置
机械手自动分拣大小球系统示意图
机械手自动控制系统的拆分设计
本文是基于PLC的机械手分选大小球控制设计，设计主 要研究的是机械手中有关PLC的部分。 考虑到以上实验的 复杂性，于是将机械手自动控制系统进行拆分设计。
通过可编程控制器PLC可实现机械手的左右移动实验、 上下移动实验、手动综合控制实验、左右指定距离的运行 实验、单步控制实验和自动控制实验。将以上实验综合起 来即可实现本文的基于PLC的机械手分选大小球的自动控制 系统的设计。
PLC的输入和输出点分配表
输入点分配
左按 右按 上按 下按 吸附 松开 启动 左限 右限 上限 下
钮
钮
钮
钮
按
按
/
位
位
位
钮
钮
停
止
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I1.0 I1.1 I1.2 I
输出点分配
左行
右行
上行
下行
吸附
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
机械手自动分选大小球实验过程动画演示
PLC的部分梯形图
机械手自动回原点并右行到取物区的梯形图
PLC的部分指令表
机械手自动回原点并右行到取物区的指令表
(1) LSCR (2) LD (3) AN (4) S (5) S (6) LD (7) LPS (8) A (9) R (10) LPP (11) A (12) R (13) LD (14) A (15) S (16) S (17) LD (18) A (19) LD (20) CTU (21) LD (22) R
大小球分拣传送机械PLC控制梯形图设计与调试(CPL)
可编程控制器课程设计报告课题：大、小球分拣传送机械PLC 控制梯形图的设计与调试(CP1L)姓名：班级：0891311学号：10891311指导教师：2010年12月30日一、系统功能（）1．本系统为大小球分拣传送机械，采用机械手臂，按照事先设定的步骤，通过一系列的程序自动完成大小球的分拣操作。
2．用两个三相异步交流电动机的正反转分别来控制机械手臂的上行、下行、左行、右行。
3．系统采用欧姆龙公司的CP1L型号的PLC作为主控制器，性能良好，能适应复杂的环境，尤其是在高温、高压、粉尘、噪音的场合。
4．系统可作为操控机械，部分代替人类的劳动并且达到要求，改善了工人的劳动环境，减轻了工人们的劳动强度，节省了人类的劳动时间，使得生产过程实现自动化。
（）二、控制方案工作方式：随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大的提高，为了最大限度地满足被控对象和产生过程的控制要求，我们选择了自动工作方式。
输入设备：(1)行程开关,又称限位开关,用于控制机械设备的行程及限位保护。
在实际生产中,将行程开关安装在预先安排的位置,当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时,行程开关的触点动作,实现电路的切换。
因此,行程开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器,它的作用原理与按钮类似。
行程开关广泛用于各类机床和起重机械,用以控制其行程、进行终端限位保护。
行程开关按其结构可分为直动式、滚轮式、微动式和组合式。
直动式行程开关,其动作原理与按钮开关相同,但其触点的分合速度取决于生产机械的运行速度,不宜用于速度低于0．4m／min 的场所，在本课程设计中我们选择的是常闭直动式行程开关。
（2）接近开关，接近开关是一种对接近它的物体有“感知”能力的元件一一位移传感器，利用传感器对接近物体的敏感特性达到控制开关通或断的目的，当有物体移向接近开关，并接近到一定距离时，位移传感器才有“感知”，开关才会动作。
项目五 大小球分拣系统PLC控制共34页
16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃
项目五 大小球分拣系统PLC控制
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 ，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
END
大小球分拣
题目：大、小球分类选择传送PLC控制
1.大、小球分拣传送机械示意图
大小球分类装置示意图
2、控制要求：
（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。
（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点。
（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
（4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。
3、设计任务
1）根据控制要求，制定合理的设计方案；
2）绘制系统流程图；
3）设计梯形图并模拟调试（PLC选用西门子S7-200系列）；
4）PLC I/O点分配，并绘制I/O接线图；
5）课程设计的心得；整理技术资料，编写使用说明书。
PLC课程设计大小球分拣系统
大、小球分拣传送系统的PLC控制设计专业：电气工程及其自动化：指导老师：摘要本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被公职对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大提升，为了最大限度的满足被控制对象和生产过程的控制u。
在本课程设计中对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，试用PLC后，将很容易实现。
在满足控制要求前提下，采用多种控制模式来对被控制对象进行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中包括手动控制，自动控制模式，使其操作更强，便于企业各类人员操作，另外，该系统的手动控制模式，也使生产设备的检测和维护更加方便。
关键字PLC，大小球分拣，机械臂ABSTRACTThe course is designed for PLC program structure, the device performance as well as on public object control process carries on the concrete study, and through PLC to realize to the big ball sorting system control, along with the industrial automation, mechanization process is accelerated, the automatic control is gradually replacing the traditional manual control, in the improvement of work staff working environment and make the production efficiency is greatly improved, in order to maximize the meet was the control object and control of the production process U. On the curriculum design for some of the original relay contactor circuit not easy, try PLC, can be achieved easily. To meet the control requirements under the premise, uses many kinds of control mode to control object is safe and reliable control operation, make the function more comprehensive, including manual control, automatic control mode, the operation more convenient, different kinds of staff in the enterprise operation, in addition, the system of the manual control mode, also makethe equipment testing and maintenance more convenient.Key Words：PLC，The size of the ball sorting，Mechanical arm1.绪论1.1选题背景大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。
PLC大小球分拣系统
摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：机械手、PLC、大小球目录第一章概述1.1 设计介绍------------------------------------------31.2 控制要求------------------------------------------31.3 PLC的定义---------------------------------------31.4 PLC的工作原理---------------------------------41.5 PLC控制系统设计的原则和内容-----------------------------------------------------------------5 第二章硬件设计2.1 系统的功能----------------------------------------62.2 大小球分拣系统的结构-------------------------62.3 I/O编址及工作框图-----------------------------72.4 大小球分拣的设计思想-------------------------72.5 电路设计及I/O接线方式-----------------------8 第三章软件设计3.1 顺序流程图---------------------------------------93.2 梯形图---------------------------------------------103.3 程序指令表---------------------------------------11 第四章软硬件调试4.1 程序调试-----------------------------------------134.2 使用说明-----------------------------------------134.3 设计感想-----------------------------------------13 心得体会----------------------------------14 参考文献----------------------------------15第一章概述1.1设计介绍本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被控对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大的提高，为了最大限度地满足被控对象和产生过程的控制要求。
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本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法或措施
研究的主要内容
利用三菱PLC设计出一个大小球分拣系统模型，它能通过压力传感器检测球的大小，通过机械手的左右、上下、旋转移动将球放到合适的储物篮中。并通过组态软件，实现计算机（人机界面）与PLC之间的数据互联及控制。从而能正确的分拣大小球，放置大球放置点、小球的放置点，合理快速的区分大小球。
研究方案
系统示意图如图1.1所示。
原点显示
左限位开关
SQ1
上限位开关小球箱位置开关大球箱位置开关SQ2 SQ3 S来自4传送带机械手
下限位开关
SQ5
小球箱大球箱
接近开关
SP
图1.1大小球分拣