本科毕设步行机器人文献综述

本科生毕业设计(论文)文献综述
设计(论文)题目步行机器人运动学分析
作者所在系别机械工程系
作者所在专业机械设计制造及其自动化
作者所在班级B08111
作者姓名郭建龙
作者学号20084011132
指导教师姓名韩书葵
指导教师职称副教授
完成时间2012 年 2 月
北华航天工业学院教务处制
说明
1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。

文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。

3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。

第一次出现缩写词，须注出全称。

4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。

本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。

5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。

文献综述应与开题报告同时提交
毕业设计（论文）文献综述
Quadruped walking robot
Abstract:The composition of the various parts of the walking robot is given
a four-legged walking robot for complex terrain structure,analysis of the gait of the robot,given way to judge the stability of the robot in this form of gait.DH transform the kinematics of the robot forms of expression.The use of software for the simulation of the walking robot kinematics,robot joint exercise in the form in this form of gait,and laid the foundation for future robot control.
Keywords: r obot kinematic analysis gait stability
1 MDTWR双三足步行机器人图
2 微型六足仿生机器人
年哈尔滨工程大学的孟庆鑫、袁鹏等进行了两栖仿生机器蟹的研究,从两栖仿生机器蟹的方案设计到控制框架构建,研究了多足步行机的单足周期运动规律,
合于两栖仿生机器蟹的单足运动路线规划方法,并从仿生学角度研究了周期性节律性
图3 AMBLER 图4 DANTE-II
美国罗克威尔公司在DARPA资助下,研制自主水下步行机
所示。

该步行机模仿螃蟹的外形,每条腿有两个自由度,具有两栖运动性能
在水中步行,当风浪太大时,将脚埋入沙中。

它的脚底装有传感器
当它遇到水雷时,自己爆炸同时引爆水雷。

在对昆虫步态进行研究的基础上,2000年美国研制出六足仿生步行机器
图5ALUV步行机图6Biobot
日本对多足步行机的研究从20世纪80年代开始,并不断进行着技术创新
算机和控制技术的发展,其机械结构由复杂到简单,其功能由单一功能到组合功能
已研究出各种类型的步行机。

主要有四足步行机、爬壁机器人、腿轮分离型步行机器人和手脚统一型步行机器人。

图7 Patrush-II 图8 Tekken
四．发展趋势
未来多足步行机器人的研究方向有如下几个方面：
腿轮组合式步行机器人。

腿式移动机器人地形适应能力强,能越过大的壕沟和其缺点是速度和效率均比较低。

目前,腿式移动机器人系统应用行星探测仍然是
毕业设计（论文）文献综述。