过程控制系统第4章 思考题与习题

第4章思考题与习题

1．基本练习题

（1）什么是被控过程的特性？什么是被控过程的数学模型？为什么要研究过程的数学模型？目前研究过程数学模型的主要方法有哪几种？

答：

1）过程控制特性指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。

2）被控过程的数学模型是描述被控过程在输入（控制输入与扰动输入）作用下，其状态和输出（被控参数）变化的数学表达式。

3）目的：

○1设计过程控制系统及整定控制参数；

○2指导生产工艺及其设备的设计与操作；

○3对被控过程进行仿真研究；

○4培训运行操作人员；

○5工业过程的故障检测与诊断。

4）机理演绎法和实验辨识法。

（2）响应曲线法辨识过程数学模型时，一般应注意哪些问题？

答：

1）合理地选择阶跃输入信号的幅度，幅值不能过大以免对生产的正常进行产生不利影响。但也不能太小，以防其他干扰影响的比重相对较大而影响试验结果。一般取正常输入信号最大幅值的10%；

2）试验时被控过程应处于相对稳定的工况；

3）在相同条件下进行多次测试，消除非线性；

4）分别做正、反方向的阶跃输入信号试验，并将两次结果进行比较，以衡量过程的非线性程度；

5）每完成一次试验后，应将被控过程恢复到原来的工况并稳定一段时间再做第二次试验。

（3）怎样用最小二乘法估计模型参数，最小二乘的一次完成算法与递推算法有何区别？

答：

1）最小二乘法可以将待辨识过程看作“黑箱”。利用输入输出数据来确定多项式的系数利用)

h

k

e

=θ来确定模型参数。

k T+

)

(

(y k

(

)

2）区别：一次完成要知道所有的输入输出数据才能辨识参数，即只能离线辨识。递推算法可以只知道一部分数据即进行辨识，可用于在线辨识。

（4）图4-1所示液位过程的输入量为1q ，流出量为2q 、3q ，液位为h 被控参数，C 为容量系数，并设1R 、2R 、3R 均为线性液阻。要求：

1）列写过程的微分方程组； 2）画出过程的方框图；

3）求过程的传递函数01()()/()G s H s Q s =。

答：

1）过程的微分方程组如式（4-1）所示：

1232

23

3q q q q q d h C

dt h

R h R ⎧∆∆-∆-∆=⎪⎪

⎪∆∆=⎨⎪

⎪∆∆=⎪⎩

（4-1） 2）过程控制框图如图4-2所示：

图4-2 过程控制框图

3）传递函数如式（4-2）所示：

0123

()1

()11

()H S G s Q S CS R R ==

++ （4-2）

（5）某水槽水位阶跃响应的实验记录为：

其中阶跃扰动量μ∆为稳态值的10%。 1）画出水位的阶跃响应标么化曲线；

2）若该水位对象用一阶惯性环节近似，试确定其增益K 和时间常数T 。 答：

1）水位阶跃响应标么化曲线如图4-3所示：

图4-1 基本练习题（4）液位过程

图4-3 水位阶跃响应标么化曲线图

2）一阶无延时环节的输入输出关系如式（4-3）所示：

()()

0001t y t K x e -=- （4-3）

有题意知：

00.1*989.8==x

则()

00

10∞=

=y K x 又()()0239%38.22=∞⨯=y T y

()()063%61.78=∞⨯=y T y ()()0286.5%84.77=∞⨯=y T y

通过阶跃响应曲线查找得：0248=T ，097=T ，02192=T ，故可得：096=T （6）有一流量对象，当调节阀气压改变0.01MPa 时，流量的变化如下表：

若该对象用一阶惯性环节近似，试确定其传递函数。 答：

一阶惯性传递函数如式（4-4）所示：

00G()1

K s T s =

+ （4-4） 又=∆u 0.01，可得 放大系数1800001

.0180

)(==∆∞=

u y K ，达到稳态值63%的时间T=6s ， 所以传递函数如式（4-5）所示：

0018000

G()16s 1

K s T s =

=++ （

4-5）

（7）某温度对象矩形脉冲响应实验为：

矩形脉冲幅值为2（无量纲），脉冲宽度t ∆为10min 。 （1）试将该矩形脉冲响应曲线转换为阶跃响应曲线； （2）用二阶惯性环节写出该温度对象传递函数。 答：

2）绘出阶跃响应曲线如图4-4所示：

图4-4 阶跃响应曲线如图

00()(0)100.8

50.42

y y K x ∞-=

==

由图y(t1)＝0.4y(∞)，y(t2)＝0.8y(∞)处可得：t1=14min ，t2=30.5，t1/t2≈0.46

故二阶系统数字模型为：

02

()(1)

K W s TS =

+ （4-5） 根据经验公式有： 3.1016.22

t t )s (T 2

10=⨯+=

故可得二阶系统数字模型为： 0022

50.4

()(1)(10.31)K W s TS S =

=++ （4-6）

（8）已知某换热器的被控变量为出口温度T ，控制变量是蒸汽流量q 。当蒸汽流量作阶跃变化时，其出口温度的响应曲线如图4-31所示。试用计算法求其数学模型。

答：略