17 自由度人形机器人安装说明书

2、配齐安装螺丝和五金配件
上图由左向右、从上到下所示五金配件名称依次为：圆头M4*8 螺丝(M4 螺 母)、圆头M3*10 螺丝(M3 螺母)、圆头M3*7 螺丝(M3 螺母)、平头M3*6 螺丝(M3 螺母)、尼龙塑料平头M3*20 螺丝(M3*6 塑料螺柱)、圆头M3*6 螺丝、圆头M3*5 螺丝、金属舵盘、法兰轴承
重庆市南岸区暑期教师17 自由度人形机器人培训 （组装部分）
南岸区青少年科技辅导站 2014年8月25日
一、准备工作
1、配齐安装结构支架
上图由左向右、从上到下所示结构支架名称依次为：U 型梁支架、大 脚板、多功能支架、长U 支架、短U 支架、L 型支架、一字支架、斜 U 支架
安装完整的一套17 自由度人形机器人需准备这些配件，数量 分别如下： (a) 多功能支架：16 个 (b) 短U 支架：7 个 (c) 长U 支架：4 个 (d) 斜U 支架：4 个 (e) L 型支架：4 个 (f) 一字支架：4 个 (g) 大脚板：2 个 (h) U 型梁支架：1 个
3、安装机器人腿部舵机
取安装好的机器人左右大腿结构各1 个、伺服舵机4 个、圆头M3*10 螺丝4 个，圆头M4*8 螺丝16 个、 M4 螺母16 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰 轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架 的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定 舵机的4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果
3、配齐安装工具
上图由左向右、从上到下所示工具名称依次为：尖嘴钳、十字(一字)螺丝刀、十 字(一字)电动螺丝刀、镊子 尖嘴钳：主要用于夹持螺母，或者螺母安装完毕紧固螺母，使结构更加稳定。 十字(一字)螺丝刀：主要用于安装各种型号螺丝。 十字(一字)电动螺丝刀：可以快速拧紧或者拆卸螺丝，加快安装速度，更专业化， 通常用电 动螺丝刀快速拧紧螺丝，再使用尖嘴钳手动加固螺丝。 镊子：对于部分结构位置手指不容易够到，可使用镊子递送螺丝螺母。
取长U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺丝由短U 支架内部穿出，螺母在长U 支架顶部紧固，短U 支架与长U 支架呈十字交叉垂直安装，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
6、安装机器人躯干结构
取多功能支架4 个、短U 支架1 个、U 型梁支架1 个、L 型支架2 个、圆头M3*7 螺丝 28 个，M3 螺母28 个，如图所示进行安装。机器人躯干部分主要由双肩部、双髋部和颈部 支架构成，安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机的安装，便于尖嘴 钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固定最后都要确认支 架固定的位置方向正、不偏斜。
8、安装机器人手腕结构
取长多功能支架2 个、一字型支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所 示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在一字支架顶部紧固，安装好螺 丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
三、安装机器人关节——舵机
经过步骤二，我们已经将机器人全身结构部分安装完毕，下面我们回顾下所 有安装好的结构部分。首先，按照人体结构的形式排列放好，如下图所示；然 后，开始安装每一部分的关节。
所有的舵机出厂默认调整到中间位置(即舵 机左右活动范围最大位置)，安装舵机前， 最好不要旋转舵机，如果无意中旋转了舵机， 需用上位机软件调整到中间位置，或者用舵 机测试仪调整到中间位置，舵机中间位置值 为1500。以下以数字舵机为例图解安装过程。
1、安装机器人脚掌舵机
取安装好的机器人左右脚掌结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头 M4*8 螺丝8 个、M4 螺母4 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿 出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好， 注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸 出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与 多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
4、安装机器人大腿结构
取多功能支架4 个、一字型支架2 个、圆头M3*7 螺丝16 个，M3 螺母16 个，如图所 示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在外紧固，注意两个多功能支架 由一字型连接片连接保持竖直对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
5、安装机器人跨部结构
5、安装机器人手臂舵机
取安装好的机器人左右手臂结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头 M4*8 螺丝8 个、M4 螺母8 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外 穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好， 注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸 出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与 多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
2、安装机器人脚踝结构
取多功能支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进 行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短U 支架连接时候保持对齐， 安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
3、安装机器人小腿结构
取斜U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺帽在斜U 上，螺母在短U 上，注意斜U 支架与短U 支架连接时候保持 对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
7、安装机器人手臂结构
取多功Baidu Nhomakorabea支架2 个、长U 支架2 个、L 型支架2 个、圆头M3*7 螺丝16 个，M3 螺母 16 个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机 的安装，便于尖嘴钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固 定最后都要确认支架固定的位置方向正、不偏斜
4、连接机器人胳膊
取安装好的机器人手臂结构和手腕结构各1 个、金属舵盘4 个、圆头M3*5 螺丝8 个、圆头M3*6 螺丝2 个、M3 螺母2 个、 法兰轴承2 个，如图所示安装。首先，将金属舵盘竖直安装在舵机上(注意：舵机默认发货默认角度是中间值，如果不小心 旋动舵机，导致目前舵机输出角度不详，需用软件再调整到中间值1500 角度，安装金属舵盘时候一定要保证舵盘的四孔水 平和竖直，不能歪斜着安装上)；然后，将两个结构套在一起，正面金属舵盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用 1 个圆头M3*6 螺丝固定。背面虚轴处，用一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固， 达到稳定结构效果。
二、安装结构件
准备齐全上述结构件、五金螺丝配件和安装工 具，下面进入安装环节，首先安装机器人各部 分支架结构
1、安装机器人脚掌结构
取大脚板2 个、多功能支架2 个、平头M3*6 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中注意大脚板沉孔朝下，这样可以将螺丝帽埋进沉孔，使底部光滑，另外安 装时候注意多功能支架放置位置水平，左右对齐，因为孔径稍大，有一定晃动，所以安装好 螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
2、安装机器人脚踝舵机
取安装好的机器人左右脚踝结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头M4*8 螺丝8 个、M4 螺母4 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后 面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置， 必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结 构效果。
四、连接机器人各部分
经过前面几个步骤，机器人的各部分均已经安装好，剩下的工作是怎么将各部分结构连 接起来，组装一个完整的身体。如下图所示，先将机器人各部分结构大致排列好，便于自己 整体上了解各部分所在位置，连接时候不至于拿错安装错位。需注意的是：机器人左右对称 的结构部分虽然看起来一样，实际是不一样的(因为安装螺丝位置不一样)，所以安装的时候 不能通用，左边的结构不能用于右边安装，切记！
安装17 自由度人形机器人需准备这些五金螺丝配件，数量分别如下：
(a) 圆头M4*8 螺丝：64 个 (b) M4 螺母：64 个 (c) 圆头M3*10 螺丝：14 个 (d) 圆头M3*7 螺丝：92 个 (e) 圆头M3*6 螺丝：17 个 (f) 圆头M3*5 螺丝：68 个 (g) 平头M3*6 螺丝：8 个 (h) M3 螺母：114 个 (i) 尼龙塑料平头M3*20 螺丝：2 个 (j) M3*6 塑料螺柱：4 个 (k) 金属舵盘：17 个 (l) 法兰轴承：14 个
4、安装机器人躯干舵机
取安装好的机器人躯干结构1 个、伺服舵机4 个、圆M3*10 螺丝2 个，圆头M4*8螺丝16 个、M4 螺母16 个、尼龙塑料平头M3*20 螺丝2 个、塑料M3*6 螺柱2 个。首先如图所 示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装该螺丝用于后面安装法兰轴承；塑料螺 丝按照上图所以穿出，用于安装控制器。所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好， 注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出 轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与多功 能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果
1、连接机器人脚掌与脚踝
取安装好的机器人脚掌、脚踝结构各1 个、金属舵盘4 个、圆头M3*5 螺丝8 个、圆头M3*6 螺丝2 个、 M3 螺母2 个、法兰轴承2 个，如图所示安装。首先，将金属舵盘竖直安装在舵机上(注意：舵机默认发 货默认角度是中间值，如果不小心旋动舵机，导致目前舵机输出角度不详，需用软件再调整到中间值 1500 角度，安装金属舵盘时候一定要保证舵盘的四孔水平和竖直，不能歪斜着安装上)；然后，将两个 结构套在一起，正面金属舵盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用1 个圆头M3*6 螺丝固定。 背面虚轴处，用一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定 结构效果。
3、连接机器人双腿
取前面两步安装好的机器人下身机构、圆头M3*5 螺丝8 个、圆头M3*6 螺丝2 个、M3 螺母2 个、法兰轴承2 个，如图所示安装。将已经安装好的两个结构套在一起，正面金属舵 盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用1 个圆头M3*6 螺丝固定。背面虚轴处，用 一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结 构效果。
2、连接机器人小腿与大腿
取安装好的机器人大腿结构、小腿结构和胯部关节各1 个、金属舵盘4 个、圆头M3*5螺丝16 个、圆 头M3*6 螺丝4 个、M3 螺母4 个、法兰轴承4 个，如图所示安装。首先，将金属舵盘竖直安装在舵机 上(注意：舵机默认发货默认角度是中间值，如果不小心旋动舵机，导致目前舵机输出角度不详，需用 软件再调整到中间值1500 角度，安装金属舵盘时候一定要保证舵盘的四孔水平和竖直，不能歪斜着安 装上)；然后，将两个结构套在一起，正面金属舵盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用1 个 圆头M3*6 螺丝固定。背面虚轴处，用一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需 用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
6、安装机器人手腕舵机
取安装好的机器人左右手腕结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头 M4*8 螺丝8 个、M4 螺母8 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向 外穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安 装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与 舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的 4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。