汽车泊车辅助系统设计说明
自动泊车辅助系统 APA
自动泊车辅助系统APA经纬恒润自动泊车辅助系统（Auto Parkig Assist）利用360°全景摄像头的图像信息，并结合超声波雷达传感器，实现对车位、周边环境的感知和识别，控制器根据识别的信息计算泊车合适的路径以及控制执行机构，实现车辆安全、平顺的泊车。
https:///x/page/r3202svdkp9.html点击链接，观看实车演示产品功能记忆泊车固定车位记忆泊车，可按照驾驶员事先设置的起点和固定车位位置，沿学习好的路线控制车辆行至车位附近，并泊入。
固定路线记忆泊车，系统可按照事先学习好的路线沿途寻找可用车位，并泊入。
遥控泊车遥控泊车功能主要针对狭窄车位、立体车库等，无法正常开启驾驶侧车门的情况下，驾驶员在车外监控车辆行驶安全，通过手机APP控制车辆前进、后退，使车辆泊入或泊出。
自主泊车驾驶员在停车场内行车道上停车下车，并用手机启动近场泊车功能，车辆将自行沿前方道路方向直行，直至找到可用车位后泊入，一次过程总里程不超过50m。
一键泊车一键泊车是通过手机APP在车外触发全自动泊车的一种泊车功能，它主要针对的是两侧车辆或障碍物距离过近，车辆泊入后无法正常开启车门，驾驶员可提前下车，用手机启动一键泊车功能后车辆自主泊入车位，并下电。
全景影像AVM将装在车身前后左右四个方向的摄像头图像信息进行处理，形成一幅车辆周边360度的车身俯视图，并在屏幕上显示，帮助驾驶员轻松停泊车辆。
系统自带畸变校正功能、无缝拼接、内部亮度平衡与颜色平衡算法，使输出的画面更加接近车身周围环境。
根据车身信号自动切换视角，使得不同场景下给用户呈现出恰当的视角，有用的图像，使驾驶员能够及时观察到车身周围的障碍物，防止车辆发生碰撞。
PDC障碍物探测泊车雷达采用超声波测距原理，判断障碍物的位置和距离，当距离达到警报限值时，通过声音及模拟显示进行提示；声音警示通过IPK整合实现、泊车模拟显示通过AIC整合实现。
传感器解决方案自动泊车控制器的传感器方案如下图所示，包括12个超声波传感器，4个环视摄像头和1个前视摄像头。
描述自动泊车辅助系统的工作原理
自动泊车辅助系统（APAS）是一种新型的车辆辅助驾驶技术，它可以帮助驾驶员在紧凑的停车场或狭窄的停车位中轻松完成停车操作。
它的工作原理基于先进的传感器技术、实时数据处理和精确的车辆控制系统。
下面我将深入探讨自动泊车辅助系统的工作原理。
APAS依靠多种传感器来感知车辆周围的环境。
这些传感器通常包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。
超声波传感器可以探测车辆周围的障碍物，雷达传感器可以捕捉车辆周围的运动物体，而摄像头可以提供高清的实时影像，辅助系统分析周围环境。
APAS通过数据融合和实时处理来建立车辆周围环境的精确模型。
当传感器捕捉到周围环境的数据后，这些数据会被送入车辆的中央控制系统进行分析和处理。
控制系统会将不同传感器获取的数据相互融合，以获取更加全面和精确的环境信息，从而建立起车辆周围环境的三维模型。
APAS会利用建立的环境模型来规划车辆的行驶路径。
基于环境模型和停车位的信息，控制系统会计算出最佳的停车路径，并确定适当的车辆转向和速度控制策略。
通过精确的路径规划，系统可以确保车辆安全地驶入停车位，减少对周围障碍物的碰撞风险。
APAS通过精密的车辆控制系统来实现规划路径的执行。
一旦规划好停车路径，控制系统将发出指令控制车辆转向、加速和制动，实现车辆的自动泊车操作。
在整个泊车过程中，控制系统会不断更新环境模型，以确保车辆在变化的环境中能够做出及时的调整和反应。
当车辆成功完成泊车操作后，APAS会进行自动总结和回顾性的分析。
控制系统会对整个泊车过程进行回放，并对每个步骤的执行进行评估和总结，从而提供对泊车操作的反馈和改进建议。
自动泊车辅助系统的工作原理主要涉及传感器数据感知、环境模型建立、路径规划和车辆控制执行等多个环节。
这些环节的协同配合，使得车辆能够在复杂的停车场环境中安全、精准地完成泊车操作。
随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车辅助系统也将迎来更多的创新和进步，为驾驶员提供更加便利和安全的停车体验。
自动泊车辅助系统方案
• 对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种 痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽 车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，停 车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠 被撞弯。
• 很多地方只让柱列式 停车
• 针对这些情况，汽车 制造商为大家考虑开 发了自动泊车系统， 这套系统可使车辆自 动驶入既定车位，消 除你在停车中遇到的 麻烦（刮蹭、停不进 去等），下面就让我 们一起了解一下自动 泊车系统。
一汽大众CC泊车过程
• 大众CC对自动泊车系统的条件 1、电子稳定程序必须打开 2、车速在10km/h--30km/h之间 3、拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有） 4、空位长度>车身长度+1.4m 5、汽车与其他车位的汽车横向距离在0.5m~1.5m
上海大众途观
• 斯柯达昊锐和丰田皇冠与前面3辆车都差不 多，这里不多做介绍
优点
• 使“入门级”驾驶员轻松解决城市生活中 遇到停车的困扰，只需轻轻按下启动按钮、 坐定、放松，控制车速，其他一切即可自 动完成。减少了刮蹭、停车缓慢引起的短 时交通堵塞等情况。
缺点
• 当“入门级”驾驶员长时间依赖自动泊车 系统，如遇到损坏或驾驶没有自动泊车系 统的车辆时，就需要求助周边的“老手” 或者就是放弃车位了。此外，在我们测试 多款带自动泊车系统的车型中，证实该系 统其实不能说是完美，也会出现系统识别 错误容易出现刮蹭等问题出现，所以建议 大家不要全部依赖自动泊车系统，以免给 您带来不便。
代表车型
• 奔驰B200 • 一汽大众CC • 上海大众途观 • 斯柯达昊锐 • 丰田皇冠 • 其他车型等
奔驰B200
• 奔驰B200对此系统有2个条件： 1、路边2辆车间的距离超过5.5m 2、车速不超过36km/h
汽车自动泊车系统设计与实现
汽车自动泊车系统设计与实现随着科技的不断发展，汽车行业也在不断创新。
其中一个重要的创新是汽车自动泊车系统。
这一智能系统通过激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术，使汽车能够自动完成泊车操作，为驾驶员提供更加便利和安全的驾驶体验。
本文将从技术原理、系统设计和实现等方面详细介绍汽车自动泊车系统。
首先，汽车自动泊车系统的实现离不开各种传感器和技术的支持。
其中最关键的是激光雷达和摄像头。
激光雷达能够通过发射激光束来测量周围环境的距离和形状，从而确定泊车空间的大小和障碍物的位置。
摄像头则能够通过图像识别技术来判断泊车空间的规划和障碍物的位置。
除此之外，还需要传感器来检测车辆的位置、速度和方向等信息，以便系统能够做出正确的决策。
在系统设计方面，汽车自动泊车系统需要考虑多种情况和因素。
首先是泊车空间的规划和路径搜索。
系统需要根据激光雷达和摄像头的数据来确定可用的泊车空间，并且根据车辆的尺寸和转弯半径等参数来规划最优的路径。
其次是泊车动作的控制。
系统需要根据车辆和障碍物的位置来计算出最合适的转向角度和速度，以实现平稳而安全的泊车动作。
最后是监控和反馈。
系统需要实时监控车辆的位置和泊车过程中的情况，并将相关信息反馈给驾驶员，以便其能够及时做出调整和判断。
在实现方面，汽车自动泊车系统需要包括硬件和软件两个方面。
硬件方面主要包括激光雷达、摄像头和传感器等设备的安装和调试。
激光雷达需要安装在车辆的前方和侧方，以便能够有效地探测到周围环境的情况。
摄像头则需要安装在车辆的后方和侧方，以便能够准确地识别泊车空间和障碍物的位置。
传感器则需要安装在车辆的多个位置，以便能够准确地检测车辆的状态和周围环境的信息。
软件方面则需要编写相关的算法和程序，以实现泊车系统的各种功能和控制。
这些程序需要根据硬件设备提供的数据做出相应的决策和动作，以实现自动泊车的目标。
总结起来，汽车自动泊车系统是一种基于激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术的智能驾驶辅助系统。
停车场辅助设施工程设计(3篇)
第1篇随着城市化进程的加快，汽车保有量逐年增加，停车难问题日益凸显。
为解决这一问题，停车场辅助设施工程设计显得尤为重要。
本文将从以下几个方面阐述停车场辅助设施工程设计的重要性及设计要点。
一、重要性1. 提高停车场使用效率：合理的辅助设施设计能够使停车场空间得到充分利用，提高停车位的利用率，缓解停车难问题。
2. 保障车辆安全：完善的辅助设施可以确保车辆在停车过程中安全无忧，减少交通事故的发生。
3. 提升停车体验：良好的辅助设施设计能够为驾驶员提供便捷、舒适的停车环境，提升停车体验。
4. 优化城市交通：停车场辅助设施设计有助于缓解城市交通压力，提高道路通行效率。
二、设计要点1. 交通组织设计（1）出入口设计：合理设置出入口，确保车辆进出畅通，减少拥堵。
（2）通道设计：通道宽度应满足车辆通行需求，并考虑紧急情况下的救援通道。
（3）导视系统：设置清晰、明显的导视系统，引导驾驶员快速找到停车位。
2. 停车设施设计（1）停车位布局：根据停车需求，合理划分停车位类型，如小型车、大型车、特种车辆等。
（2）停车设备：选用合适的停车设备，如机械式停车设备、升降横移式停车设备等，提高停车位利用率。
（3）停车诱导系统：利用电子显示屏、地面指示牌等，实时显示停车位信息，引导驾驶员快速找到空余车位。
3. 安全设施设计（1）监控系统：安装高清摄像头，实现停车场24小时监控，确保车辆安全。
（2）消防设施：配备灭火器、消防栓等消防设施，防止火灾事故发生。
（3）防雷设施：安装防雷设备，保障停车场设施安全。
4. 环境设施设计（1）照明设施：设置充足的照明，确保停车场内视线清晰。
（2）绿化景观：合理布局绿化植物，美化停车场环境。
（3）排水设施：设置完善的排水系统，防止积水。
5. 智能化设计（1）智能停车系统：利用物联网、大数据等技术，实现停车场智能管理。
（2）新能源汽车充电桩：设置充电桩，方便新能源汽车充电。
总之，停车场辅助设施工程设计对于解决停车难问题具有重要意义。
智能自动泊车系统设计方案
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。
使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。
该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。
0 引言随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。
日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。
因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。
1 系统的工作原理及功能智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。
其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。
智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。
图1 智能泊车系统基本框图系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。
1.1 单片机最小系统设计AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。
汽车泊车辅助系统设计-任务书
三、设计完成后应提交的成果
计算说明部分1、毕业设计计算说明书。2、主要参考文献目录。
图纸部分说明书，传感器特性原理分析图、超声波发送和接受器电路图、主机（单片机）电路图等。
四、设计（论文）进度安排
1、对课题有关资料进行收集，完成开题报告第1~2周（3.1~3.13）
[3] 汽车控制、电子技术类、汽车电气与电控、单片机应用、C语言应用、传感器、电路设计及模拟等相关研究数据及相关著作，有关学位论文。
六、备注
指导教师签字：
年 月 日
教研室主任签字：
年 月 日
7、完成说明书的撰写及修改第14周（5.30~6.5）
8、设计审核与修改第15~16周（6.6~6.19）
9、毕业答辩第17周（6.20~6.21）
五、主要参考资料
[1]有关汽车运用类、单片机及C语言类、电子技术类、信号模拟及电路设计制作的期刊杂志；
[2]汽车发动机电控维修手册、汽车电器及电控、单片机及C语言应用类、制图类及相关专业书籍；
毕业设计任务书
学生姓名
系部
汽车与交通工程学院
专业、班级
指导教师姓名
职称
实验师
从事
专业
汽车运用
是否外聘
□是 否
题目名称
汽车泊车辅助系统设计
一、设计目的、意义
设计目的：
以满足停泊车辆安全性为需要，提高学生对汽车安全及相关辅助系统的认识及运用所学知识进行相关设计的培养为目标，设计基于超声波的汽车泊车辅助系统。
2、完成说明书纲要及目录第3周（3.14~3.20）
3、整体结构及系统设计方案（草稿）第4周（3.21~3.27）
泊车辅助系统
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。
比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。
公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。
其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。
泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。
下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。
最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。
在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。
泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。
泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。
APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。
APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。
不同的探测范围决定了他们不同的分工。
汽车泊车辅助系统设计
摘要随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。
泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。
由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。
利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。
本系统工作过程中超声波发射器发出一系列的脉冲信号，由单片机对接收的信号依据时间差进行处理，自动计算出车与障碍物之间的距离。
超声波测距原理简单，成本低，制作方便，但其传输速度受天气影响较大，不能精确测距；因此大都用于汽车倒车雷达等近距离测距中本文根据声波在空气中传播反射原理，以超声波换能器为接口部件该设计由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光报警显示模块等部分组成，文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法以及软件结构。
接收电路使用NE5532及LM311芯片对回波信号进行整波，对衰减后的信号进行了放大和整波，更好的实现了超声波的接受，对单片机提供外部中断信号。
关键词：超声波；报警；AT89S52；设计；调试ABSTRACTWith the rapid development of our economy, transportation vehicles and private cars, inevitably increase traffic problems instantaneous become people concern. The accident happened because of high frequency meter has attracted social and communications departments are highly valued. Parking the cause of the accident is various, the accidents caused by parking when normally running far outweigh its car accident rates, especially the female driver and nonprofessional is more prominent. And parking accident brings a lot of trouble for owners, not only economically, more personal injury, such as hitting someone else's car, if injury and children is unimaginable, based on this foundation, car high-tech product, designed for car parking garages Settings "car auxiliary system" appeared, car parking auxiliary system can solve the driver with a lot of trouble, and greatly reduce the frequency of parking accident.Due to the strong ultrasonic directivity slowly, and energy consumption in a medium transmission distance is farther, thus ultrasonic often used for distance measurement. Using ultrasonic detection tend to be quick, convenient, simple calculation, easy to achieve real-time control, and the precision in the measurement of industrial practical requirement can achieve. This system work process issued a series of ultrasonic pulse signal transmitter, by SCM according to receive the signal processing, automatic calculation lag between the distance between the car and the obstacles. Ultrasonic ranging principle, low cost, simple production convenient, but its transmission speed greatly influenced by the weather, not accurate location; So mostly used in automobile reverse radar etc close ranging according to airborne sound in ultrasonic transducer, reflected in the principle for interface componentsThis design by ultrasound module, the signal receiving module and single-chip microcomputer processing module, digital display and the acousto-optic alarm display module components, this paper introduces in detail the range finder hardware composition, measuring principle, method and software structure. Receiving circuit NE5532 and LM311 chips used to echo signal of the wave, the attenuation of signal amplifier and the whole wave, better realize the ultrasound accepted, the SCM provide external interrupt signal.Keywords: ultrasonic; Alarm; AT89S52 devices; Design; debugging目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题的研究目的 (1)1.2 课题的的研究现状 (2)1.3课题主要内容 (3)第2章汽车泊车辅助系统工作原理及硬件选择 (4)2.1 汽车泊车辅助系统工作原理 (4)2.2超声波测距原理 (4)2.3单片机控制芯片 (5)2.4超声波发射与接收芯片 (8)2.5本章小结 (10)第3章泊车辅助系统电路设计 (11)3.1超声波发射电路 (11)3.2超声波接收电路 (11)3.3报警电路 (12)3.4显示电路 (13)3.5本章小结 (14)第4章软件设计 (15)4.1汽车泊车辅助系统测距的算法及系统程序设计 (15)4.2主程序 (16)4.3超声波发生子程序 (18)4.4超声波接收中断子程序 (19)4.5显示子程序 (19)4.6本章小结 (23)第5章各硬件单元的焊接及系统整体测试与调整 (24)5.1系统硬件焊接 (24)5.2系统硬件的测试 (25)5.3系统软件调整 (36)5.4本章小结 (28)结论 (29)参考文献 (30)致谢 (31)附录 (32)附录A 英文文献与中文参考译文 (32)附录B 整机原理图 (39)附录C实物效果图 (42)附录D材料清单 (44)附录 E 源程序 (46)第1章绪论1.1课题研究目的随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
汽车泊车辅助系统设计-开题报告
毕业设计开题报告学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级指导教师姓名职称实验师从事专业汽车运用是否外聘□是□√否题目名称汽车泊车辅助系统设计一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义设计目的和意义：随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。
泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。
由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。
为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。
目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。
语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。
这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。
后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。
由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。
汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。
通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。
只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。
中国智慧泊车系统设计方案
中国智慧泊车系统设计方案智慧泊车系统是指运用现代信息技术手段，对停车场进行智能化管理和操作的系统。
中国作为世界上人口最多的国家之一，城市化进程迅速，车辆数量不断增加，对停车资源的需求也日益增加。
因此，设计一套高效、智能的泊车系统对于解决城市停车难题具有重要意义。
以下是我对中国智慧泊车系统的设计方案。
一、系统结构智慧泊车系统主要由以下几部分组成：车辆识别系统、车位检测系统、导航系统、支付结算系统及管理后台。
1. 车辆识别系统：利用摄像头和车牌识别技术，对车辆进行自动识别和识别，并将相关信息上传到系统。
2. 车位检测系统：利用地磁传感器等技术手段，实时检测停车场停车位的使用情况，向系统提供准确的车位信息。
3. 导航系统：根据车辆的目的地和停车位的可用情况，为用户提供最佳导航路线，以便用户快速到达停车位。
4. 支付结算系统：用户在停车场完成泊车后，通过支付宝或微信等移动支付平台进行结算，实现无感支付，提高用户的使用体验。
5. 管理后台：通过后台管理系统可以实现对停车场的管理，包括停车场的数据统计、车位分配、违规车辆处理等。
二、系统功能1. 车辆识别功能：通过车牌识别技术，自动读取车辆信息，提高车辆进出停车场的效率。
2. 车位导航功能：根据用户目的地和车位信息，提供最佳的停车路线，以减少用户的寻找时间。
3. 在线预订功能：用户可以通过系统提前预订车位，避免到达停车场后无法找到车位的情况。
4. 实时车位监控功能：通过车位检测系统，实时监控和更新车位的使用情况，帮助用户找到空余的停车位。
5. 移动支付功能：用户可以通过移动支付平台进行停车费的结算，实现无感支付。
6. 数据统计和分析功能：系统可以对停车场的数据进行统计和分析，为管理者提供决策参考。
三、系统优势1. 提高停车效率：通过车辆识别和车位检测技术，实现停车场的智能化管理，提高停车效率，减少用户的寻找时间。
2. 减少停车空间：通过智能车位导航功能，用户可以直接找到可用的车位，减少了用户的盲目停车，节约了停车空间。
自动泊车辅助系统
一、自动泊车辅助系统的定义
• 自动泊车辅助系统（PA）：利用车载传感器探测有效泊车空间，并辅助 控制车辆完成泊车操作的系统；减轻了驾驶员的操作负担，有效降低了泊 车的事故率
2020/5/7
二、自动泊车辅助系统的组成
• 感知单元：感知环境信息和汽车自身运动状态信息 • 中央控制器：对感知单元传输的信息进行分析判断 • 转向执行机构：接收中央控制器发出的指令并执行 • 人-机交互系统：显示重要信息给驾驶员
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——自动泊车辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶ห้องสมุดไป่ตู้统
自动泊车辅助系统的定义及组成 自动泊车辅助系统的工作原理 自动泊车辅助系统的应用
一、自动泊车辅助系统的定义
通过环境感知技术对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号等 进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输给执行机构， 保障车辆安全行驶。
2020/5/7
四、自动泊车辅助系统的应用
• 奥迪全自动泊车技术通过智能手机上的应用程序“一键自动停车”来 完成。当驾驶员将车辆开到停车场的入口附近时，驾驶员下车拿出手 机，然后只要简单地点一下屏幕，就可以转身离去，随后车辆开始自 行启动，进入停车场寻找停车位
2020/5/7
四、自动泊车辅助系统的应用
• 沃尔沃的全自动泊车系统可以用手机端的自动停车App，驾驶员只需轻点 按钮，车辆便会自动寻找车位，完成停车
• 沃尔沃的全自动泊车系统可以在自动泊车的过程中实时监测车辆周围的各 种障碍物，以便随时调整行车路线
2020/5/7
四、自动泊车辅助系统的应用 • 宝马远程代客泊车技术
汽车泊车辅助系统的设计论文
衡水学院
毕业论文（设计）
汽车泊车辅助系统的设计
论文作者
：
指导教师
：
系别
：：
物理与电子信息系
专业
电子信息工程
年级
：
2013级
提交日期
：
2017年4月18日
答辩日期
：
2017年5月05日
毕业论文（设计）学术承诺
本人郑重承诺：所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文（设计）中不存在抄袭情况，论文（设计）中不包含其他人已经发表的研究成果，也不包含他人或其他教学机构取得的研究成果。
The car parking assist system is a car parking safety assisting device which can inform the driver about the situation near the locomotive by the display of the sound or the rearview mirror, the trouble caused by the driver's parking and the start-up of the vehicle, To solve the defects caused by the visual, improve the safety of driving.When the system is running, the ultrasonic transmitting port sends out the pulse signal. Ultrasonic distance measurement is simple, the advantages of low cost, easy to produce, the disadvantage is vulnerable to the weather, ranging is not accurate.
ssp494_自动泊车辅助系统2.0
组合仪表和转向柱电子装置 E2 转向灯开关 E86 多功能显示器调用按键 G17 车外温度传感器 J285 组合仪表内的控制单元 J527 转向柱电子装置控制单元 J533 数据总线诊断接口
9
工作原理
平行泊车位参数 最大速度 40 km/h
S494_004
垂直泊车位参数 最大速度 20 km/h
S494_006
0.5-2.0 m 0.5-2.0 m
0.4 m
0.4 m
测量泊车位时，符合要求的平行泊车位长度应大于 车身长度加上机动距离与安全距离（前后至少各留 有 0.4 m）。驶过泊车位时的车速要低于 40 km/h。
车辆所在的最佳位置应在垂直泊车位旁，处于行驶 方向，且车辆侧面与已停放好的车辆之间的距离在 0.5 m 至 2.0 m 内。
一旦泊车位被确定，自动泊车辅助系统就会通过组合仪表显示屏上的阴影部分要求驾驶员继续前行，驶过泊 车位，直至达到一个适合泊车起始位置。
测量泊车位功能的关闭
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统 切换至被动模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20 km/h 时，无需重新按键启动系统，传感器就会开启并开始探测泊车位。 在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被删去。自动泊车辅助 系统必须重新启动。 当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会重新启动。
360度全景泊车辅助系统解析
360度全景泊车辅助系统—使用说明书360度全景泊车辅助系统使用说明书欢迎使用360全可视泊车辅助系统。
本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。
在使用前，请务必仔细阅读。
本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。
产品概述360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。
通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
产品组成360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。
通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。
根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。
图1 图像处理单元图2 摄像头显示界面360全可视泊车辅助系统的视频可输出至单独的液晶屏，也可以通过原车安装的DVD进行显示输出。
360全可视泊车辅助系统的输出画面具有三种模式，分别适用于不同的场景：1、全景视图模式。
系统开机时，默认处于此显示输出模式。
全景视图模式由鸟瞰图显示区和前、后影像显示区组成。
鸟瞰图显示区车身前、后、左、右的显示范围分别在2米、3米、2.5米、2.5米左右。
由于镜头角度、畸变等原因以及安全考虑，画面显示的车身并非完全同实际车身位置和大小一致，请注意留足安全距离。
前、后影像显示区显示前或后摄像头采集的影像。
图4 全景视图模式右下方的标志指示当前显示的是哪个摄像头显示的影像，如图5所示。
前后图5 前后标志2、后台视图模式汽车启动后，当无任何操作的时候，系统自动进入后台四分立界面进行录象模式，如图6所示。
图6 前视图模式3、左右视图模式A、在视频画面显示的画面下，当打左转向或右转向时，显示车轮附近的影像。
与新手浅谈上汽大众车型的自动泊车辅助系统（下）
VE&T
与新手浅谈上汽大众车型的自动泊车辅助系统（下）
文 ：陈中泽
PLA1.5 版本对系统传感器的布置， 要求前后部各有 4 个用于驻车距离监控 的 PDC 驻车 辅 助 超 声波传感 器。此 外 前部还有 2 个用于停车位测量的 PLA 转 向 辅 助 超 声 波 传感 器， 即 左 前 转 向 辅 助传感器 G568 与右前转向辅助传感器 G569，安装在前保险杠外侧。它们输出 的 信号为转 向 辅 助 功 能 服 务， 用于 测 量 可用 的 停 车位， 在 泊离。
PLA2.0 在 系 统 硬 件上 增 加 了 PLA 侧 面 超 声 波 传 感 器 G716 与 G717， 安
图 11 超声波传感器测距原理示意图
图 12 PLA2.0 系统的传感器在后部 增加了 G716 与 G717
图 13 途昂 PLA3.0 系统的左前超声波传感器 G568
装于后保 险杠 外侧（图 12），探测范围 60 cm。信号用于测量垂直停车位的实际 宽度和位置，监测与侧边障碍物的距离， 对车辆处于垂直停车位中央位置的校正。 校 正 垂直停 车位中 央 位 置 的目的， 是 让 车辆停在车位的正中间。
鉴 于 PLA 传 感 器 的 线 路 均 连 接 在 T12a 与 T12p 插 接 器 上， 因 此 可 以 将 T12a 定 义 为前部传感 器 插 接器，T12p
传感 器工作 时， 薄 膜 振 动 发 射 超 声 波，通过检测被测障碍物反射回返声波 的时间计算与判定距离（图 11）。
前保险杠上的 PDC 传感器从右到左 依 次 是 G252、G253、G254 与 G255， 中间 2 个传感器探测范围是 120 cm，其 余为 60 cm。后保险杠上的 PDC 传感器 从 左 到 右分 别 是 传 感 器 G203、G204、 G205 与 G206，中间 2 个传感器探测范 围是 160 cm，其余为 60 cm。前后 PDC 的连续报警区均为 30 cm。信号被用来 控制泊车距离，传感器的布局使信号覆 盖范围产生一定的重叠，故不存在任何 障碍物的探测死角。
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济南大学泉城学院毕业设计题目汽车泊车辅助系统设计学院工学院专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班学生高雯亭学号2015040118指导教师张兴达武华蒯建明二〇一七年五月十六日摘要随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。
在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。
针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。
实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。
本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。
其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。
具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。
软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。
通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。
关键词：单片机；传感器；超声波测距ABSTRACTWith the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power.This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signalacquisition part,the display part,the alarm part.Specific work mainly components selection,circuit design,circuit production and debugging.The software part of the software to C language as a tool to design a complete program flow diagram and complete the program to achieve the data reception,analysis and control command output and other functions,combined with the hardware platform to achieve the desired function.Through the circuit making and debugging,the validity of the design system is verified,which provides some data reference for further research and application.Key words: single chip; sensor; ultrasonic ranging目录摘要 (III)Abstract.......................................................................................................... 错误！未定义书签。
1绪论. (1)1.1国内外研究现状 (1)1.2选题目的与意义 (2)2系统设计方案 (6)2.1超声波的工作原理 (6)2.2超声波的测距方法 (8)2.3超声波测距精度及补偿 (9)3系统硬件的设计 (14)3.1系统主控部分 (15)3.2系统信号采集部分 (17)3.3系统显示部分 (19)3.4系统报警部分 (20)4系统的软件设计 (21)4.1系统主程序软件设计 (21)4.2系统子程序软件设计 (23)4.2.1 测温部分设计 (23)4.2.2 测距部分设计 (25)5系统制作及调试 (27)5.1系统PCB制作 (27)5.3系统实物制作 (29)5.2系统测试 (33)6总结与展望 (36)致谢 (37)参考文献 (39)附录A电气原理图 (40)附录B电路PCB图 (41)附录C实物图 (42)附录D元器件清单 (43)附录E部分源程序图 (45)1绪论1.1国内外研究现状最初的泊车辅助系统，是用于货车上的语音泊车警告。
它在汽车挂上倒档后会发出“倒车请注意！”的语音，提醒车辆周围的行人和行车，以主动避让，从而减少事故的发生。
但是“泊车喇叭”对驾驶员来说主动性很差，驾驶员无法掌握车后方的情况。
虽然说它的语音提醒能很大程度避免对行人伤害，但由于车主泊车时无法发现车后的障碍物，无法对车辆进行有效保护，因此极易造成刮擦及碰撞。
于是，在“泊车喇叭”的基础上生产厂家研发了第二代泊车辅助系统: “超声雷达”。
它是通过安装在在车辆尾部的传感器，对车辆后方一定范围内的障碍物进行探测。
并通过报警的“嘀嘀”声或语音提示辅助驾驶员进行泊车操作。
同样，“超声雷达”在面世后没多久，驾驶员也发现了它的一些弊端。
它虽然解决了“泊车喇叭”无法发现泊车障碍物的问题，但由于它无法判断障碍物的确切位置，也不能探测路面坑洼之处或低矮的障碍物，因此“超声波倒车雷达”泊车技术在安全泊车的问题上还是存在一点点瑕疵。
因此，厂家在“超声波倒车雷达”的基础上又研发了第三代泊车辅助系统:“泊车影像”。
它是通过安装在车尾的高清摄像头，将车后路况信息清楚的显示于车内的显示屏上，让驾驶员可以查看后方道路情况，从而使汽车安全的泊车入库。
泊车影像的出现着实让刚上路新手如释重负，因为可以看到实际的路况影像，符合驾驶员的真实需求。
那么，泊车影像的出现真的解决了泊车难得问题吗?其实不然，泊车影像依然存在泊车难问题，那就是泊车影像的一个致命缺陷，泊车影像显示的不够全面，画面里存在盲区。
于是第四代泊车辅助系统全景影像系统横空出世，其主要包括一个图像处理单元和四个超广角摄像头。
左右摄像头分别安装在左右后视镜下方，前后摄像头分别安装在前后保险杠上方。
这个全景环视概念最早是由K.Kate，M.Suzuki，Y.Fujita，Y.Hirama等四人于2006年首先提出[1]。
这一概念提出后，马上引起了国内外众多汽车生产厂家和相关科研单位的兴趣。
但到目前为止，基于这一观点研发出成熟产品的厂家却屈指可数。
2007年，日产公司发布了首款全景行车安全系统“环景监视系统AVM”[2]，2008年本田推出了multi-view camera system，2009年阿尔派推出TOPVIEW系统，2010年Fujitsu公司研发了Multi-Angle Vision 系统，宝马公司自主研发的只有左、右、后三个方位视图的泊车辅助系统，首先应用在X6上，宝马740系列上的全景系统还是其供应商提供的。
1.2选题目的与意义自改革开放以来，我国经济迅速发展的同时工业也发生了天翻地覆的改变，人们的生活水平越来越高，汽车已经从“万元户”的家中进入千家万户的家庭当中，由此产生的交通问题也越来越变的尖锐起来。
主要针对越来越拥挤的公路、停车场、街道等场所，加上驾校培养中存在问题，大量驾驶员在拿到驾照之后变身“马路杀手”，容易刮伤汽车甚至发生交通事故等一些情况，泊车辅助系统是一种旨在泊车防护的汽车防撞系统。
泊车期间发生事故的频率极高，已引起了社会和交管部门的高度重视。
与此同时，网络购物越来越方便订单量呈现爆发式增长，快递行业发展势头迅猛，订单量业务量不断增加，物流公司和快递公司工作量增加货运缺口使货运驾驶员工作时间延长，容易造成疲劳驾驶导致交通事故的发生。
“行百里者半于九十，此言末路之难也”在货运的最后环节由于驾驶员的麻痹大意出现事故的可能性也会大大增加，图1.1运载卡车视角图1.2运载卡车驾驶员视角从图上可以看出，驾驶员在驾驶运载卡车时对于侧方行车信息掌握不全，在遇到恶劣天气时此种情况更是雪上加霜。
而且运载卡车的驾驶室高大，驾驶员视线收到各种障碍物的影响，驾驶员视线之内存在很多死角为事故的发生埋下了隐患，经过实际测量与体验我发现运载卡车在倒车时的问题主要为右侧和后侧距离无法掌握，驾驶员习惯看离自身较近的左方后视镜而忽视了车辆右方的行人及路面情况，非常容易发生交通事故。
奔驰汽车的泊车辅助系统为蓝本，奔驰汽车的全向泊车辅助系统基于10个测距雷达组成，包括前后左右4个方向，非常出色的解决了小型汽车的泊车问题。
其同样适用于解决运载卡车的泊车问题。
图1.3奔驰汽车泊车辅助系统测距传感器目前国内外常用的测距方式大致分为5种：红外雷达测距，毫米波雷达测距，视频测距，激光测距[3]。
光电测距激光测距与红外测距都属于光电测距。
光电测距具有时间短、量程大、精度高等优点。
而且光电测距所使用光波的波束近似直线，很少扩散，波束的能量比较集中，测距的准确性较高。
光电测距系统又分为成像式和非成像式两种，车载测距系统偏向于非成像式应用。
非成像式又分为脉冲式光电测距和相位式光电测距两种。
但是在车载应用领域，要求测距系统对天气的适应能力强，而且能忍受振动的干扰，而光电测距受天气的影响很大，在高速运动的车体中，也很难在振动环境中保持较好的稳定性和可靠性，并且外界的日光环境也会影响到光电测距系统的工作。
已经处于使用阶段的光电测距系统价格较高。
毫米波雷达测距雷达是通过所测目标对电磁波的反射来探知目标并测定其位置的。
从这个意义上讲，前面所提到的倒车雷达不能算是严格意义上的雷达。
雷达的工作频率范围从到，工作在以下的称为微波雷达，在以上的称为毫米波雷达。
车载雷达的一般选用在等波段，其对应的频率范围处在毫米波雷达范围。