北斗卫星定位算法研究_廉保旺
新的微弱GPS信号快速捕获算法
新的微弱GPS信号快速捕获算法郭利超;廉保旺;马朝霞【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2011(34)15【摘要】The fast effective C/A code acquisition algorithm for weak signal has an important position in the high-sensitivity GPS receiver, and is also a key for the practical application of the high-sensitivity GPS receiver. According to the statistical characteristic analysis of the acquired signal relative amplitude values, this paper shows the primary cause that is difficult to acquire the weak GPS signal. The main advantages and disadvantages of the current data accumulation are discussed. Based on the analyses of GPS system and the navigation data format, a weak GPS signal acquisitionalgorithm is put forward in combination with the fast coherent accumulation and satellite position prediction. Theoretical analysis and simulation results show that the algorithm is feasible and can catch the satellite signal when SNR is equal to -43 dB. Field testing data indicates that the new algorithm can remarkably improve the ability to acquire more satellite signals.%弱信号环境下快速有效的C/A码捕获算法,在高灵敏度GPS接收机中占据着重要地位,同时也是高灵敏度GPS接收机实用化的关键.通过对捕获信号相关幅值的统计特性分析,从理论上揭示了微弱GPS信号难于捕获的根本原因,并论述了当前主要的数据累积方法的利弊.通过对GPS系统和导航电文格式的分析,将快速相干累积与卫星位置预测相结合提出了新的GPS微弱信号捕获算法.理论分析和仿真结果表明了本算法的可行性,在信噪比SNR为-43 dB时可以稳定地捕获GPS信号.使用实际数据测试表明,该算法能明显增加捕获到的卫星数量.【总页数】5页(P74-78)【作者】郭利超;廉保旺;马朝霞【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129;太原卫星发射中心,山西太原036300;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129;太原卫星发射中心,山西太原036300【正文语种】中文【中图分类】TN911-34【相关文献】1.一种新的微弱GPS信号捕获算法研究 [J], 唐卫涛;唐斌;刘舒莳;董绪荣2.基于DBZP方法的微弱GPS信号快速捕获 [J], 焦瑞祥;茅旭初3.实现微弱GPS信号快速捕获的改进算法 [J], 王丽;刘原华;牛新亮4.微弱GPS信号差分快速捕获算法 [J], 史彦芳;刘静;马娟5.一种用于微弱GPS信号处理的快速捕获方法 [J], 林庆恩;茅旭初因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
一种改进的高动态GPS载波组合跟踪环路算法
一种改进的高动态GPS载波组合跟踪环路算法冯晓明;廉保旺;何伟【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2012(035)005【摘要】在高动态的接收环境下,GPS接收机接收信号载频上会产生很大的多普勒频移及其变化率,传统的GPS载波跟踪环无法保证可靠的跟踪.在综合分析了常规跟踪方案的利弊后,提出一种新的基于四相鉴频(FQFD)牵引的二阶叉积自动频率控制环(CPAFC)辅助三阶锁相环(PLL)高动态跟踪环路算法.通过美国喷气推进实验室(JPL)高动态载体模型测试表明,该算法在高动态环境下不仅能快速牵入和锁定载波信号,而且在高达100 g/s的加加速度作用过程中能持续、精确跟踪,实现导航电文的正常解调.%For high dynamic environment, the received signal carrier frequency can produce a large Doppler shift and rate of change, so traditional GPS carrier tracking loop can not guarantee reliable tracking. A new tracking loop algorithm is introduced, which is second-order cross-product automatic frequency control loop (CPAFC) auxiliary third-order phase-locked loop (PLL) with the traction of four-quadrant frequency discriminator (FQFD). The jet propulsion laboratory (JPL) high dynamic vector model tests show that the algorithm not only can quickly locked but also accurate tracking the carrier signal to achieve the navigation data demodulation in high dynamic environment whose jerk is up to 100 g/s.【总页数】4页(P39-42)【作者】冯晓明;廉保旺;何伟【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072【正文语种】中文【中图分类】TN967.1-34【相关文献】1.高动态GPS载波跟踪算法和环路控制策略研究 [J], 胡辉;孙函子;纪兆云2.一种模糊智能高动态GPS载波跟踪环路设计 [J], 纪新春;王新龙3.一种新的高动态GPS载波跟踪算法 [J], 焦尚彬;周秀萍;钱富才4.应用PID思想的高动态GPS载波跟踪环路设计 [J], 高帅和;赵琳;丁继成5.一种改进的高动态GPS载波跟踪算法研究 [J], 刘青;吴仁彪;卢丹因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
卫星通信中动态神经网络预失真算法研究
通信的需求 , 预失真技术主要采用 V o h e r r a滤波预 失真方法和神经网络预失真方法。文献 [ 6 ] 和文献 [ 7 ] 提 出基 于前馈法和反馈法 的 V o h e r r a 滤波预失 真方法 , 为了追求一定的线性化精度 , 但这两种方法
收稿 日期 : 2 0 1 2 - 0 5 ・ 1 6
卫 星通 信 中动态 神 经 网络 预 失 真算 法研 究
唐 成 凯 , 廉 保 旺 ,张玲玲
( 1 . 西北工业 大学 电子信息学院 , 陕西 西安 7 1 0 0 7 2 ; 2 . 西北工业大学 航海 学院 , 陕西 西安 7 1 0 0 7 2 )
摘 要: : 随着 O F D M、 WC D M A等高峰均比调制方式在卫星通信 中的应用, 以及卫星通信的传输速度 高速化 , 传 统的功率放 大器预失真技 术 已经不 能适 应下一代卫 星通信 。针 对上述 问题 , 提 出了一 种动
[ 9 ] 提 出了一种 基 于幅度 和 相 位 的双 神 经 网络 预 失
波预失真方法 ' 和人工神经 网络 方法 等预失 真方 法被 广泛 应用 于星 载 功 率放 大器 线 性 化 处理 。
现在 卫 星上正 在使 用 的预失 真方 法主要 集 中于双 盒 H a m me r s t e i n预 失 真 方 法 和 双 盒 Wi e n e r预 失 真 方
所 采用 的 V o l t e r r a模 型 的 阶数 都 较 长 , 导 致 预失 真 器 的系数 更新 速度 较慢 , 当发 射信 号 的变 化较 大 时 ,
代的逐步完成 , 卫星通信逐渐从单纯的军用通信 , 转 向了民用领域。随着 O F D M, WC D M A等高峰 均 比 调制技术在新一代卫星通信 中的大量使用 , 这些宽 带信号会 引起带外 干扰 。 ] , 从 而造成发射信号 的
西北工业大学学报2007年第25卷总目录
1 7 “ 龙腾 ” 微 处理器 存储 管理 单元 的设计 与实 现 … ……… …… ……… …… …… … 屈 文新 樊晓桠 ( 3 ) R2
自适应 多制式正 交 多载波 高速水 声通 信技术 研究 … ……… …… ……… 中晓红 黄建 国 张群飞等 ( 4 ) 1 2
主/ 被动雷 达导 引头信 息融合 方 法研 究 ……… ……… …… …… ……… …… ……… 葛致 磊 周 军 ( 4 ) 1 8 基 于不确 定分解 子空 间约束 光 流的柔 性 目标 点跟 踪 ……… …… ……… …… …… … 侯 云舒 赵 荣椿 ( 5 ) 1 3
涡扇 发动机整 机环境 下压 缩部 件稳定 工作 边界计 算方法 …… ……… … 王 占学 王 鹏 乔渭 阳等 (6) 2 基 于控制理论 方法 的跨声 速 弹性机翼 反设 计方 法研究 …… ……… …… 熊俊 涛 乔志德 杨旭 东等 (1 )
7 定常微 量喷气 提高轴 流压气 机 稳定工 作裕 度机理 探讨 …… ……… …… … 卢新 根 楚 武利 朱俊 强 (1 )
灰关联 分析在 脑神 经信号 分类 中的应 用研 究 …… ……… ……… ……… 谢 松 云 张 海军 李
基于 多层 次灰 色关联 分析 的 图像 融合 效果评 价方 法 ……… …… ……… 何 贵 青 齐 华 王 毅等 ( 2 ) 1 6
一
1 2 种智 能反步 控制方 法及其 应 用 …… …… ……… ……… …… ……… … 刘 忠 梁晓庚 陈 眸 ( 3 )
4 受 压夹层板 的失效 模式 分析 及优化 设计 …… …… ………… …… …… …… 周 加喜 邓子辰 刘 涛 (7 )
斜 视合成孔 径声纳 成像 的改进 距离一 多普 勒算 法
基于ZF频率误差修正的GNSS信号捕获算法
基于ZF频率误差修正的GNSS信号捕获算法王嘉宁;廉保旺;张苗苗【摘要】在分析微弱信号条件下残余多普勒对全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号捕获影响的基础上,提出了基于迫零(zero forcing,ZF)频率误差修正的GNSS信号捕获算法,该算法将ZF的频率修正与快速改进的双块零扩展(fast modified double block zero padding,FMDBZP)算法有机结合,从而获得高精度的频率估计结果,并将修正项实时引入本地环路振荡器,减少了由多普勒频率误差引起的相关功率损失,理论分析和仿真实验表明,在给定仿真条件下,该算法能明显提高捕获性能,捕获灵敏度相对于FMDBZP算法有1.2 dB的性能提升,残余多普勒频率估计的标准差小于2 Hz.【期刊名称】《系统工程与电子技术》【年(卷),期】2019(041)004【总页数】7页(P701-707)【关键词】全球导航卫星系统;多普勒频率估计;频率误差修正【作者】王嘉宁;廉保旺;张苗苗【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西安现代控制技术研究所,陕西西安710065【正文语种】中文【中图分类】TN967.10 引言随着位置服务(location based service, LBS)应用不断渗透进日常生活中,全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)已经与日常生活日益紧密地联系在一起[1],而GNSS市场的蓬勃发展,使得GNSS接收单元已经成为了移动以及车载设备的必要装备[2]。
因此,城市峡谷及室内场景下的微弱GNSS信号捕获技术成为目前研究的热点[3]。
对微弱信号的捕获而言,增长积分时间是提高捕获灵敏度的有效方式[4-5],但是这会导致搜索的频率分隔数量增多,使捕获时间增长[6-7]。
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析3赵树强,许爱华,张荣之,郭小红(西安卫星测控中心,陕西西安710043)摘要:针对我国建立的北斗一号导航定位系统,介绍了该系统的定位原理,给出了基于北斗双星和三星定位算法的模型,进行了实测数据的解算,分析了星历误差、信号传播误差和接收机钟差等误差对定位精度的影响,计算结果表明该算法简单、实用,可满足中高精度的导航定位用户需求,对二代导航系统定位数据处理和精度分析具有参考价值。
统系统,是我国自行研制、(RDSS ,Radio Determination Satellite Service) ,能为用户提供快速定位、简单数字报文通信及高精度授时服务的全天候、区域性的卫星导航定位系统。
在2000年10月31日和12月21日发射了两颗“北斗导航试验卫星”,具备了双星定位的功能。
关键词:北斗一号卫星;定位算法;定位误差;精度分析北斗一号卫星导航定位系统又称为双星定位建立的一种区域性定位系中图分类号: P207文献标识码:A文章编号:1008 -9268 (2008) 01 -0020 -051.引言是待测站。
但是,地球表面不是一个规则椭球面,即用户一般不在参考椭球面上,要唯一确定待测站“北斗一号”卫星导航定位系统是有源的,需要和“北斗”定位总站即中心站建立联系才能定位,因此存在着系统用户数量易饱和以及定位速度慢等方面的缺点。
2003年5月25日我国将第三颗“北斗一号”备份卫星送入太空,这使得我国“北斗一号”系统具备了无源定位的功能。
针对北斗双星有源定位和三星无源定位的算法与定位精度进行研究。
2.北斗一号卫星导航系统定位原理3.1双星定位原理以两颗卫星为球心,以卫星到待测站的距离为半径分别作两个球。
因为两颗卫星在轨道上的弧度距离为60°,即两颗卫星的直线距离约为42000km之间,这一直线距离小于卫星到观测站的两个距离之和(约为72000km) ,所以两个大球必定相交。
北斗卫星定位算法研究
同 G S定位 系统 一样 , 收机 测 到的 3颗卫 星 P 接
的伪距 方程 可 以表 示 为
收 稿 日期 :0 60 —5 2 0—42
作者简介 ; 廉保l 1 6 - )西 北工业大学教授 ,  ̄(9 2 。 主要从事 F GA和 D P研究 、 P S 多媒体 通信、 卫星定位 的研究。
服务 的全天候 、 区域性 的卫 星导航 定位 系统 。“ 斗 北
一
给用户或用户管理 中心 。 中心控制 站通 过 工作 卫星 向用户 播发 连续 的出
站信号 。 用户 机在 收 到 出站信 号的前 提下 , 根据协议
以出站 信号 中 的帧时 标为 发射 启动 时间基 准发射 定
号” 定位 系统是 有源 的 , 要 和 中心 站建 立联 系才 需
2 7 00
V0 . 5 No. I2 1
北 斗 卫 星定 位 算 法研 究
廉 保 旺 ,赵 楠 ,王 永 生
707 ) 1 0 2
( 北 工 业 大 学 电子 信 息 学 院 , 西 西 安 西 陕
摘
要: 对北 斗卫 星定位 系统 的 定位原 理进行研 究的基础 上 , 出了一种 可 以 自主求 解用户位 置和 提
统。
于卫星无线电定 位业务频段 , 上行 为 L频段, 下行
为 S频 若干个标校 站 组成 。中心控 制站 是整个 系 统 的管理控 制处 理 中
心 , 时与 2颗工作卫 星进 行双 向通信 , 同 完成对 每个 用户 的精确 定 位 , 并将 定 位 信 息通 过 卫 星直 接 发送
维普资讯
・ 8・ 9
西
北
工 业
大 学
学 报
第 2 5卷
基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法
基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法徐昊玮;廉保旺;刘尚波【摘要】在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响.为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法.该算法利用因子图最优化过程中每个迭代周期下的观测量残差,实时地更新各个子系统观测量的均值向量和协方差矩阵的最大后验估计值,从而得到更加准确的导航状态估计值,在提出新算法的同时也验证了新算法对最优化过程收敛性的影响.仿真测试与实验测试结果表明,与已有的标准因子图算法、基于最大似然估计的因子图算法和基于最大后验估计的因子图算法相比,所提出的基于迭代最大后验估计的因子图算法能够有效提高子系统观测状态变化时的多源组合导航估计精度.【期刊名称】《兵工学报》【年(卷),期】2019(040)004【总页数】13页(P807-819)【关键词】多源组合导航;信息融合;因子图;惯性导航系统;全球卫星导航系统;超宽带导航系统【作者】徐昊玮;廉保旺;刘尚波【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710072;中国科学院西安光学精密机械研究所,陕西西安710119【正文语种】中文【中图分类】V249.32+80 引言通过内部子导航系统间共享信息和性能互补,配备不同类型导航源的多源组合导航系统,能够在复杂环境中为各种平台提供连续且准确的导航解决方案。
信息融合是多源组合导航系统中的最基本问题,近年来已有许多研究集中于各种导航源的相互融合,如全球卫星导航系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)、激光测距(LiDAR)系统、磁力计、计算机视觉或超宽带(UWB)定位系统等[1-3]。
在许多基于INS的多源组合导航系统中[4-6],集中式卡尔曼滤波算法经常被用来处理所有观测量,并提供全局最优估计。
北斗的算法原理
北斗的算法原理北斗卫星导航系统是中国自主开发的一种卫星导航系统,其算法原理是基于卫星定位和测量技术。
它包括卫星轨道设计、时钟校准、信号发射、信号接收等多个方面的技术。
下面我将详细解释北斗的算法原理。
首先,北斗系统的定位算法是基于卫星测量的三角定位原理。
北斗卫星通过传输精确的时间信号和导航信息,接收器通过接收和处理这些信号,计算出自己的位置。
北斗系统中至少需要接收到四颗卫星的信号才能进行定位计算。
其次,北斗系统采用了一种双频测量技术,即同时接收L1和L2两个频段的信号。
L1频段的信号主要用于测量信号传播时间,而L2频段的信号则用于补偿大气延迟误差等。
北斗系统中的接收器通过测量卫星信号的到达时间和接收器本地时间之间的差值,得到由距离引起的伪距观测值。
然后,接收器通过相位差分技术将伪距观测值转换为载波相位观测值,从而提高定位精度。
此外,北斗系统还通过载波相位平滑技术来消除噪声和多径干扰,进一步提高定位精度。
北斗系统中的接收器还会对卫星信号进行多路径效应的检测与修正。
多路径效应是指信号在传播过程中遇到障碍物反射产生的误差。
接收器通过监测单位时间内信号强度的变化,可以判断是否存在多路径效应,并将其对定位结果的影响进行修正。
在北斗系统中,接收器首先会与卫星之间进行时间同步。
北斗卫星会发送时间校准信息,并附带有卫星自身的位置和轨道参数等信息。
接收器通过接收这些信息,并与本地时间进行比对,来校正自身时间。
北斗系统还采用差分定位技术,以提高定位精度。
差分定位技术利用参考接收器与移动接收器之间的距离差异,来对移动接收器的定位误差进行修正。
参考接收器通过与数个已知位置的基准站进行通信,将基准站测量得到的卫星信号的观测值和已知位置信息传输给移动接收器,移动接收器通过接收到的观测值和已知位置信息进行差分计算,从而获得更高精度的定位结果。
此外,北斗系统还采用了时钟校准技术和星间差分技术。
时钟校准技术通过接收卫星传输的时间校准信号,对接收器的本地时钟进行校准。
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析
3赵树强,许爱华,张荣之,郭小红(西安卫星测控中心,陕西西安710043)摘要:针对我国建立的北斗一号导航定位系统,介绍了该系统的定位原理,给出了基于北斗双星和三星定位算法的模型,进行了实测数据的解算,分析了星历误差、信号传播误差和接收机钟差等误差对定位精度的影响,计算结果表明该算法简单、实用,可满足中高精度的导航定位用户需求,对二代导航系统定位数据处理和精度分析具有参考价值。
统系统,是我国自行研制、(RDSS ,Radio Determination Satellite Service) ,能为用户提供快速定位、简单数字报文通信及高精度授时服务的全天候、区域性的卫星导航定位系统。
在2000年10月31日和12月21日发射了两颗“北斗导航试验卫星”,具备了双星定位的功能。
关键词:北斗一号卫星;定位算法;定位误差;精度分析建立的一种区域性定位系中图分类号: P207 文献标识码:A 文章编号:1008 -9268 (2008) 01 -0020 -051 引言是待测站。
但是,地球表面不是一个规则椭球面,即用户一般不在参考椭球面上,要唯一确定待测站“北斗一号”卫星导航定位系统是有源的,需要和“北斗”定位总站即中心站建立联系才能定位,因此存在着系统用户数量易饱和以及定位速度慢等方面的缺点。
2003年5月25日我国将第三颗“北斗一号”备份卫星送入太空,这使得我国“北斗一号”系统具备了无源定位的功能。
针对北斗双星有源定位和三星无源定位的算法与定位精度进行研究。
2 北斗一号卫星导航系统定位原理2. 1 双星定位原理以两颗卫星为球心,以卫星到待测站的距离为半径分别作两个球。
因为两颗卫星在轨道上的弧度距离为60°,即两颗卫星的直线距离约为42000km之间,这一直线距离小于卫星到观测站的两个距离之和(约为72000km) ,所以两个大球必定相交。
它们的相交线为一大圆,称之为交线圆。
由于同步卫星轨道面与赤道面重合,因此,通过远离赤道的地面点的交线圆必定垂直穿过赤道面,在地球南北两半球各有一个交点,其中一个就收稿日期:2007210205·20 ·三维坐标,还必须事先给定待测站地面点的大地高,才能唯一地确定待测站,如图1所示。
基于条件粒子滤波的高动态高灵敏度GNSS信号跟踪算法
基于条件粒子滤波的高动态高灵敏度GNSS信号跟踪算法徐昊玮;廉保旺;唐成凯;何伟【摘要】随着北斗全球定位卫星系统的逐步完善和GPS等卫星系统的更新换代,卫星接收机的灵敏度需求也逐渐提高,而导航信号的微弱性和卫星与接收机之间的相对运动导致现有的卫星接收机高灵敏度跟踪算法的精度无法满足需求.针对这种情况,提出了一种基于粒子滤波的高灵敏度高动态跟踪算法.该算法利用粒子滤波对跟踪环路的各个因子进行修正,并在信号强度和动态应力自适应辅助调节下,实现高精度的接收机高灵敏度跟踪.该算法可以有效降低加加速度对跟踪环路的影响,对突发动态性改变具有较好的跟踪性能.将文中所提出的方法与现有的多种跟踪算法从估计准确度、动态性能和载噪比影响三方面进行分析对比,结果表明新算法相比于现有的跟踪算法能有效提高了接收机的估计准确度和动态性能,并降低载噪比的影响.【期刊名称】《西北工业大学学报》【年(卷),期】2016(034)002【总页数】7页(P268-274)【关键词】高动态;高灵敏度;粒子滤波;跟踪【作者】徐昊玮;廉保旺;唐成凯;何伟【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072【正文语种】中文【中图分类】TP91目前,全球卫星导航系统(GNSS)已经成功在全世界范围内为用户提供了精准的位置、速度信息和时间信息。
然而,在传统的接收机中,跟踪环路的参数是预先设置并保持不变的[1]。
该类方法将跟踪环路的带宽设定为固定值,算法结构简单,易于实现,但固定的环路参数使得跟踪环路在一部分时刻的工作状态处于次佳,导致传统的跟踪环路不能满足动态性要求较高的应用环境。
为了满足当前卫星接收机对跟踪环路灵敏度的需求,文献[2-3]分别提出了基于Viterbi和基于卡尔曼滤波的高灵敏度跟踪算法,这2种算法通过对相关值或鉴相误差进行处理来实现高灵敏度的跟踪。
北斗一号卫星导航系统定位算法和精度分析
北斗一号卫星导航系统定位算法及精度分析3赵树强,许爱华,张荣之,郭小红(西安卫星测控中心,陕西西安710043)摘要:针对我国建立的北斗一号导航定位系统,介绍了该系统的定位原理,给出了基于北斗双星和三星定位算法的模型,进行了实测数据的解算,分析了星历误差、信号传播误差和接收机钟差等误差对定位精度的影响,计算结果表明该算法简单、实用,可满足中高精度的导航定位用户需求,对二代导航系统定位数据处理和精度分析具有参考价值。
统系统,是我国自行研制、(RDSS ,Radio Determination Satellite Service) , 能为用户提供快速定位、简单数字报文通信及高精度授时服务的全天候、区域性的卫星导航定位系统。
在2000年10月31日和12月21日发射了两颗“北斗导航试验卫星”,具备了双星定位的功能。
关键词:北斗一号卫星;定位算法;定位误差;精度分析北斗一号卫星导航定位系统又称为双星定位建立的一种区域性定位系中图分类号: P207文献标识码:A文章编号:1008 -9268 (2008) 01 -0020 -051.引言是待测站。
但是,地球表面不是一个规则椭球面,即用户一般不在参考椭球面上,要唯一确定待测站“北斗一号”卫星导航定位系统是有源的,需要和“北斗”定位总站即中心站建立联系才能定位,因此存在着系统用户数量易饱和以及定位速度慢等方面的缺点。
2003年5月25日我国将第三颗“北斗一号”备份卫星送入太空,这使得我国“北斗一号”系统具备了无源定位的功能。
针对北斗双星有源定位和三星无源定位的算法和定位精度进行研究。
2.北斗一号卫星导航系统定位原理3.1双星定位原理以两颗卫星为球心,以卫星到待测站的距离为半径分别作两个球。
因为两颗卫星在轨道上的弧度距离为60°,即两颗卫星的直线距离约为42000km之间,这一直线距离小于卫星到观测站的两个距离之和(约为72000km) ,所以两个大球必定相交。
一种室内伪卫星差分相对定位方法[发明专利]
专利名称:一种室内伪卫星差分相对定位方法专利类型:发明专利
发明人:刘洋洋,廉保旺,赵宏伟
申请号:CN201510021103.0
申请日:20150115
公开号:CN104502943A
公开日:
20150408
专利内容由知识产权出版社提供
摘要:本发明提供了一种室内伪卫星差分相对定位方法,以基准站接收机为坐标原点在世界坐标系中建立本地坐标系,通过公式推算,算出用户实际位置。
本发明的有益效果是无需进行迭代运算,降低了工程实现的风险,是切实可行的实用技术,提出了一种新的适合于室内伪卫星定位的差分相对定位方法,有效消除了室内伪卫星定位过程中伪卫星以及用户接收机钟差对定位精度的影响,大大提高了室内伪卫星定位的定位精度。
此外,本发明与现有的传统差分相对定位方法相比,计算量增加不大,易于工程实现。
申请人:西北工业大学
地址:710072 陕西省西安市友谊西路127号
国籍:CN
代理机构:西北工业大学专利中心
代理人:顾潮琪
更多信息请下载全文后查看。
北斗卫星定位算法研究
北斗卫星定位算法研究
廉保旺;赵楠;王永生
【期刊名称】《西北工业大学学报》
【年(卷),期】2007(025)001
【摘要】对北斗卫星定位系统的定位原理进行研究的基础上,提出了一种可以自主求解用户位置和速度的新的北斗卫星定位算法.该算法不仅可以求解"北斗一号"静态用户的三维位置,而且可以求出动态用户的三维位置和速度以及时钟偏差和频率偏差.给出了该算法的模型并进行了仿真,仿真结果表明了该算法的正确性及实用性.【总页数】6页(P97-102)
【作者】廉保旺;赵楠;王永生
【作者单位】西北工业大学,电子信息学院,陕西,西安,710072;西北工业大学,电子信息学院,陕西,西安,710072;西北工业大学,电子信息学院,陕西,西安,710072
【正文语种】中文
【中图分类】V249.3
【相关文献】
1.基于北斗卫星定位系统的高压输电线路双端故障定位研究 [J], 谭文展;关均康
2.意法半导体(ST)新的多重卫星定位芯片可支持中国北斗卫星定位系统 [J], 韩霜
3.一种基于北斗卫星和轨道信息的列车定位算法研究 [J], 李卫东;刘福志
4.中国高铁列控定位技术及对北斗卫星定位应用需求 [J], 岳朝鹏;崔俊锋
5.ST新型多重卫星定位芯片支持中国北斗卫星定位系统 [J],
因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
用于北斗二代RTK的多径消减载波相位解算方法
用于北斗二代RTK的多径消减载波相位解算方法
刘亚擎;廉保旺
【期刊名称】《测控技术》
【年(卷),期】2013(032)009
【摘要】北斗二代RTK算法以全天候、高精度、自动化、高效益等特点,在测绘、定位导航等领域有广泛的应用.当移动站的使用环境存在多径干扰时,由于载波相位的测量存在误差,传统的RTK算法将会导致移动站的整周模糊度不能成功解算.从数学模型入手,分析了多径信号的影响,提出一种基于软件的抗多径算法,该算法利用多组相关累加器构造一种载波相位测量方法,根据实际北斗二代B1频点信号的特点,构造了抗多径载波相位测量方案,并在卫星导航平台上进行了硬件实现和验证.结果表明,该算法在不同信噪比下相位误差均优于传统载波相位测量算法,具有一定的应用价值.
【总页数】5页(P20-23,27)
【作者】刘亚擎;廉保旺
【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710068;中国人民解放军95261部队,广西柳州 545112;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710068【正文语种】中文
【中图分类】TB973
【相关文献】
1.北斗系统三频载波相位整周模糊度快速解算 [J], 王兴;刘文祥;陈华明;孙广富
2.整周模糊度的在航解算——GNSS动态载波相位测量的数据处理方法之五 [J], 刘基余;陈小明
3.GPS载波相位测量与伪距测量的组合解算r──GNSS卫星导航定位方法之九 [J], 刘基余
4.网络RTK模式下多频载波相位观测值解算整周模糊度 [J], 伍岳;邱蕾
5.长距离GPS/BDS参考站网多频载波相位整周模糊度解算方法 [J], 祝会忠; 李军; 蔚泽然; 张凯; 徐爱功
因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
北斗卫星定位算法研究_廉保旺
a b
=
1/ 298. 257, h 为用户的海拔高度。
设( xd, yd, zd) 是接收机的精确位置( x , y , z ) 的估
计 值, ( $x , $y , $z ) 为估 计误差。在实际 定位解算 中, 将 x = xd + $ x , y = yd+ $ y , z = zd+ $z 带入
1 “北斗一号”卫星导航系统中的无源 定位算法
1. 1 “北斗一号”定位系统的定位原理 “北斗一号”导航定位系统由空间部分、地面控
制管理部分以及用户终端 3 大部分组成。空间部分 由 2 颗地球静止卫星、1 颗在轨备份卫星组成。工作 于卫星无线电定位业务频段, 上行为 L 频段, 下行 为 S 频段。
( 2) 式中, 并进行泰勒级数展开。
经过线性化处理后, 得到
(1-
f 2)
( Re
xd +
h) 2$x
+
(1-
f 2)
( Re
yd +
h)
2$ y
+
(
Re
zd +
h)
2$z
=
1 2
1-
xd2 + ( Re +
yd2 h)
2(
1
-
f 2) -
zd2 ( Re + h) 2
( 3)
将 3 颗卫星提供的方程( 1) 式和( 3) 式联立之 后, 可以发现方程组中有 4 个方程, 并且有 4 个未知
2007年 2月 第2 5卷第1 期
西北工业大学学报 Jour nal o f No rt hw ester n P olyt echnical U niv ersity
基于频域符号相关的北斗信号捕获新算法
基于频域符号相关的北斗信号捕获新算法王嘉宁;廉保旺;吴鹏【摘要】北斗导航信号中NH码会导致北斗导航信号的捕获概率降低和捕获时间的增加。
为了实现对导航信号的快速捕获,在不进行码剥离的条件下提出了一种基于PMF⁃FFT结构的频域符号相关算法。
该算法首先对接收到的北斗导航信号进行部分匹配滤波(PMF)和FFT,其次,对各个码相位对应PMF⁃FFT输出结果进行频域符号相关处理以消除符号跳变的影响,从而实现有符号跳变下,北斗导航信号的快速捕获。
仿真结果表明,在相同的虚警概率和检测概率下,文中所提出的算法相对于P MF⁃FFT算法和PMF非相关积分算法分别有1.8 dB和1.5 dB的灵敏度提升。
%Focusing on the problem of low acquisition probability and long acquisition time bought by NH code, un⁃der the condition of without NH code stripped, we propose a novel code acquisition algorithm based on PMF⁃FFT structure. Firstly, we obtained a set of frequency domain related vectors by PMF( partial matched filter) and FFT transform.Then we performed frequency domain correlation with the PMF⁃FFT results and sign sequences to remove the NH code. The theoretical analysis and simulation results show that compared with the PMF⁃FFT andPMF⁃inco⁃herent algorithms the proposed algorithm can effectively improve the detection sensitivity, under the same condition.【期刊名称】《西北工业大学学报》【年(卷),期】2016(034)005【总页数】7页(P867-873)【关键词】北斗信号;频域相关;捕获;PMF-FFT【作者】王嘉宁;廉保旺;吴鹏【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072【正文语种】中文【中图分类】TP91近年来,随着北斗区域导航系统的服务运行,北斗卫星导航接收机的研制迎来一股热潮[1]。
基于因子图协同定位辅助的单星定位方法
基于因子图协同定位辅助的单星定位方法唐成凯;张玲玲;廉保旺【摘要】在诸如行星探测,战争损毁等导航星座拒止环境下,单星定位系统可以快速部署为目标提供定位支持,但单星定位系统较大的定轨误差导致定位误差较大.针对上述问题,提出了一种基于因子图协同定位辅助的单星定位方法.首先,通过多组卫星不同时刻的伪距差值构建定位双曲面为定位目标提供连续定位并减小卫星和接收机钟差的影响;其次,利用多个定位目标之间的高精度测距信息建立协作因子图,并利用该协作因子图辅助单星定位系统的定位结果,从而提高定位精度.将所提出的单星定位方法与现有的多普勒单星定位方法和径向加速度单星定位方法从卫星定轨误差、测距误差和定位误差3方面进行对比.仿真结果表明,所提出方法的定位误差仅为其他两种方法的1%~10%.%When the satellite navigation system is in area denial due to the satellite is damaged in war or the planetary exploration without the satellite navigation system,the single satellite navigation system can be quickly deployed to provide positioning support for the target.However the large orbit error of the single satellite navigation system leads to large positioning error.In order to solve this problem,a cooperation factor map of co-location aided single satellite navigation algorithm is proposed.The algorithm utilizes the pseudo range differences between the different satellite pseudo ranges in different time to construct two positioning hyperbolic planes and combines the altitude of the target to achieve target continuous position.The pseudo range differences can solve the clock error of satellite and receiver.Then,the algorithm utilizes the high precision distance information between multiple targets to establishthe cooperation factor map and utilizes it to revise the position of targets.The proposed algorithm is compared with the existing Doppler aided single satellite navigation algorithm and the radial acceleration single satellite navigation algorithm from three aspects of satellite orbit determination error,ranging error and positioning error.The simulation results show that the position error of the proposed algorithm is about 1%~10% of the other single satellite navigation algorithms.【期刊名称】《系统工程与电子技术》【年(卷),期】2017(039)005【总页数】6页(P1085-1090)【关键词】单星定位;协同定位;因子图;伪距差值【作者】唐成凯;张玲玲;廉保旺【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072;西北工业大学航海学院,陕西西安 710072;西北工业大学电子信息学院,陕西西安 710072【正文语种】中文【中图分类】TN967.2在小行星探测或者战争状态下,诸如北斗、全球定位系统等卫星星座导航系统由于成本问题并未建立或已经被敌方所击毁[1]。
卫星轨道参数对北斗GEO卫星多径效应影响的分析
卫星轨道参数对北斗GEO卫星多径效应影响的分析
吴鹏,廉保旺,王嘉宁
【摘要】在我国的北斗导航系统以及其他国家的星基导航系统中,地球同步轨道(GEO)卫星不仅用于播发增强信号,还作为测距源使用。
同时GEO卫星多径干扰是制约卫星导航系统整体性能的一个不可忽略的因素。
通过建立多径衰落数学模型,详细分析了GEO卫星多径衰落的机理,深入硏究了卫星轨道参数对多径衰落的影响。
通过对不同监测站实测数据的分析,北斗系统中倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星和中地球轨道(MEO)卫星的多径衰落特性与其相应卫星的高度角存在相关性,但并未发现GEO卫星的多径衰落也拥有类似的特征。
通过分析开普勒多径衰落因子KMPF的第一和第二零陷点的衰落特性,可在一定程度上反映出GEO卫星多径误差的变化。
最后通过仿真实验证明了开普勒多径衰落因子对分析GEO卫星多径误差提供了重要的研究手段。
[期刊名称]西北工业大学学报
【年(卷),期】2016(034)005
【总页数】7
【关键词】关键词:多径效应;开普勒多径衰落因子;北斗GEO卫星
在卫星导航系统中,伪距观测量毫无模糊度反映看卫星和接收机之间的距离,所以伪距定位是为用户提供位置和时间信息的一种有效手段。
但在实际测量环境下, 伪距观测量受到多种误差的影响,导致接收机定位精度下降。
导航系统的测量误差主要来自于以下几部分:卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层和对流层的延时误差以及在接收机周围可能遭受到的多径误差。
其中卫星星历误差、卫星时钟钟差、电离层延时、对流层延时可以由差分技术消除或者通过建立相应的数。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
西北工业大学学报 Jour nal o f No rt hw ester n P olyt echnical U niv ersity
F eb. 2007 V ol. 25 N o . 1
北斗卫星定位算法研究a
廉保旺, 赵 楠, 王永生
( 西北工业大学 电子信 息学院, 陕西 西安 710072)
yd, zd) 的估计误差, ( $ x 0, $y 0 , $ z 0) 为( xd0, yd0 , zd0 ) 的
估计误差。F = $ f u T 0 , $ F 为 F 的估计误差, $Ddj 为
伪多普勒测量量的估计误差。线性方程中有 7 个未
知量, 即 $ x 、$y 、$ z 、$x 0 、$ y 0、$ z 0 和 $ F。 接收机测得的用户至 3 颗卫星的伪距方程线性
( xd -
x
t j
)
2
+
( yd -
y
t j
)
2
+
( zd-
z
t j
)
2
( xd0 , yd0, zd0) 是接收机在测量开始时的精确位置( x 0,
y 0, z 0) 的估计值, ( xd, yd, zd) 是接收机在测量结束时
的精确位置( x , y , z ) 的估计值, ( $ x , $y , $ z ) 为( xd,
对方程组使用迭代的方式求解, 直到 2 次所得
解算结果误差满足解算精度要求为止。
1. 3 “北斗一号”定位算法的仿真
仿真时采用( 4) 式进行迭代计算, 当相邻的 2 次 结果之差小于 10- 3时, 停止迭代。在本文中选择了
28 个用户位置进行定位, 接收机的初始估计误差都
设为 X 轴 1 000 m , Y 轴 1 200 m , Z 轴 1 000 m 。 假设定位时使用的测量量没有误差, 仿真结果
地面控制部分由一个中心控制站及若干个标校 站组成。中心控制站是整个系统的管理控制处理中 心, 同时与 2 颗工作卫星进行双向通信, 完成对每个 用户的精确定位, 并将定位信息通过卫星直接发送
给用户或用户管理中心。 中心控制站通过工作卫星向用户播发连续的出
站信号。用户机在收到出站信号的前提下, 根据协议 以出站信号中的帧时标为发射启动时间基准发射定 位申请、通信申请等格式的突发入站信号。入站信号 经卫星转发到中心控制站, 中心控制站进行定位、通 信等各种处理之后, 把定位数据、通信数据等放入出 站帧信号之中, 发往指定用户, 用户收到中心控制站 通过出站信号发出的各种数据, 从而实现定位、通信 等功能。“北斗一号”导航定位系统的定位原理即“三 球交汇原理”: 以 2 颗同步卫星为球心, 以卫星到用 户接收机天线距离为半径, 构成 2 个球面; 两球相交 得到垂直于赤道平面的一个圆; 在地球不规则球面 的基础上增加用户高程, 获得一个“加大”的不规则 球面; 圆与不规则球面相交, 得 2 个点, 分别位于南 北半球, 取北半球点即为用户机的位置。 1. 2 “北斗一号”定位系统的改进算法
关 键 词: 北斗定位, 静态定位, 动态定位, 定位误差 中图分类号: V249. 3 文献标识码: A 文章编号: 1000-2758( 2007) 01-0097-06
“北斗一号”卫星导航定位系统又称为“双星定 位系统”, 是我国自主研制的利用地球同步卫星为用 户提供快速定位、简单数字报文通信及高精度授时 服务的全天候、区域性的卫星导航定位系统。“北斗 一号”定位系统是有源的, 需要和中心站建立联系才 能定位, 因此存在着系统用户数量易饱和以及定位 速度慢等几方面的缺点。如果采用一种三星定位算 法的思想就有可能实现全天候、高精度、快速实时的 区域性无源导航定位系统, 能够实现对我国用户的 定位和测速功能。
·98 ·
西 北 工 业大 学 学报
第 25 卷
$ Rdj =
xd
-Qdj
x
t j
$x +
yd
-Qdj
y
t j
$y +
zd -Qdj
z
t j
$z +
c$ tu
( 1)
式中, $ Rdj 是近似伪距的估计偏差, $t u 是接收机时
间误差 tu 的偏差。线性方程式中包含 4 个未知量, 即 $ x 、$ y 、$ z 和 $ tu。由于“北斗一号”定位系统中只有
图 7 Z 方向的定位误差
仿真图显示 X 轴方向上的误差绝对值最大不 超过 23. 103 7 m, 经过 计算均方 误差为 13. 893 8 m; Y 轴方向上误差绝对值最大不超过 18. 840 8 m, 均方误差为 10. 055 5 m , Z 轴方向上误差绝对值最 大不超过 30. 469 0 m , 均方误差为 20. 176 1 m 。从 仿真结果可以看出利用 3 颗 “北斗一号”卫星进行 一般精度的定位是可行的。如果伪距测量误差小于 2 m, 仿真结果显示定位误差可以小于 0. 6 m。
1 “北斗一号”卫星导航系统中的无源 定位算法
1. 1 “北斗一号”定位系统的定位原理 “北斗一号”导航定位系统由空间部分、地面控
制管理部分以及用户终端 3 大部分组成。空间部分 由 2 颗地球静止卫星、1 颗在轨备份卫星组成。工作 于卫星无线电定位业务频段, 上行为 L 频段, 下行 为 S 频段。
机时钟相对于卫星时钟的漂移率。
L1 L2 L = L3 L4 L j = v x j õ ax j + v y j õ ayj + v z j õazj - ctau - Qaj
与伪距定位矩阵方程相比, GPS 测速观测矩阵 方程的系数矩阵 A 与 GP S 定位观测矩阵方程的系
数阵结构形式完全相同。
3 颗卫星, 所以仅仅利用伪距测量量不能进行定位。
这里考虑到利用用户自带的高度计。
利用自带的气压高度测量装置得到的用户高程
或地心距测量方程为
x2 + ( Re +
y2 h)
2(
1
-
f 2)
+
(
Re
z2 +
h)
2
=
1
( 2)
式中, 地球赤道半径 Re = 6 378 137 m, 地球的椭圆
度f = 1-
数。得到如下用户机位置求解方程
a 11 a12 a13 a 14
$x
$ Rd1
a 21 a22 a23 a 24
$y
$ Rd2
õ
=
a 31 a32 a33 a 34
$z
$ Rd3
( 4)
a41 a42 a43 0
c$ tu
$Kd
式中
aj 1 =
xd
-Qdj
x
t j
aj 2 =
yd
-Qdj
y
t j
化后可以表示为
$ Rdj =
xd
-Qdj
x
t j
$x +
yd
-Qdj
y
t j
$y +
xd
-Qdj
x
t j
,
aj2 =
yd
-Qdj
y
t j
,
aj3 =
zd
-Qdj
z
t j
, aj4 =
1 (j =
1, 2, 3, 4) ; ( xd, yd, zd) 是接收
机的精确位置( x , y , z ) 的估计值。 X = [ xau yau zau ctau ] T
式中, ( xau, yau , zau) 是所要求解的用户速度, tau 是接收
2 “北斗一号”定位系统用户速度的测 量
高速运动的用户对其速度的求解有传统的计算
方法。本文提出一种求解速度的新思路。
2. 1 GPS 用户的测速公式 现在许多 GP S 接收机是对载波相位测量量进
行处理来估计接收到的卫星信号的多普勒频移, 从 而对速度进行测量。其测速方程可以用以下矩阵形
式表示
V = A õX - L
接收机的时钟和本振频率进行了精度较高的校正, 用户的测速精度就会有较大提高, 剩下的接收机时
钟漂移率则可以通过本振的类型来近似确定。应先
对接收机的时钟和频率的校正。
接收机测得的卫星至用户的伪多普勒方程经过
线性化后可以表示为
$Ddj =
$F +
ห้องสมุดไป่ตู้
f0 C
õ
xd
-Qdj
x
t j
$x
-
xd0 -Qdj 0 x tj0 õ $ x 0 +
为 m。 接收机经过定位后, 在 X 轴、Y 轴和 Z 轴方向
上的误差见图 5~图 7, 定位误差的单位为 m。
图 1 定位误差仿真 图 2 卫星 1 的伪距测量误差 图 3 卫星 2 的伪距测量误差
第1期
廉 保旺等: 北斗卫星定位算法研究
·99 ·
图 4 卫星 3 的伪距测量误差 图 5 X 方向 的定位误差 图 6 Y 方向的定位误差
摘 要: 对北斗卫星定位系统的定位原理进行研究的基础上, 提出了一种可以自主求解用户位置和 速度的新的北斗卫星定位算法。该算法不仅可以求解“北斗一号”静态用户的三维位置, 而且可以求 出动态用户的三维位置和速度以及时钟偏差和频率偏差。给出了该算法的模型并进行了仿真, 仿真 结果表明了该算法的正确性及实用性。
( 2) 式中, 并进行泰勒级数展开。
经过线性化处理后, 得到
(1-
f 2)
( Re
xd +
h) 2$x
+
(1-
f 2)
( Re