上银直线电机马达参数下载步骤
上银线性马达系统使用手册
2、 将桌面上mega_fabs 文件夹打开，双击setup.exe ，安装软件lightening 。
3、 安装后桌面会出现图标，双击这个图标，打开软件界面。
4、 点击菜单栏—工具—communication setup, 找到合适的port ，计算机不同port 不同。
5、 如果状态栏显示三个绿灯表示PC 、驱动器和一维导轨三者连好。
6、 点击菜单栏--工具--版本变更，将软件系统升级到最高版本。
7、首先点击菜单栏的语言，将英文改为中文版本。
8、点击设置/调机—设置，选择正确的马达类型，编码器类型，黑尔感测器，操作方式（LMS13，Linear Digital 0.5um enc，无黑尔感测器，单机作业方式）9、打开菜单栏--设置/调机---输入输出设置，设置左右限位和零限位。
10、点击菜单—设置/调机—应用，使能限位作用。
11、点击菜单—设置/调机—自动相位，1、解激磁—激磁，2、定义方向，3、frequency analysis.SM enable-- Run--拉一条线与自动产生的线重合—send。
4,相位初始化。
12、完成上面步骤后，已激磁，相位初始完成，servo ready显示绿灯。
相对运动，寸动和归基点。
15、点击菜单—设置/调机—应用，可以设置回基点速度等等。
误差补偿曲线信号的鲁棒性100mm/s方向为正0~1000mm方向为负1000~0mm200mm/s 正反300mm/s 正反400mm/s反500mm/s反正反正反正反正反正反。
上银伺服电机调试步骤幻灯片课件
D2驱动器，以色列MegaFABS军工驱动器
大綱
1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义 4.I/O設定介紹 5.參數的保存
D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 解壓縮Lightening .zip
打开后，出现 以下界面
D2驅動器連線設定
Step1
Step 2 通訊阜選擇
Step 3
軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要 參數檔案備份
Step 1
Step 3
Step 5
Step 2 選擇到最底 最新要更換 的韌體版次
Step 6 完成更新
Lightening主要介面
將驅動器參 從檔案讀參 將參數存入
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之 編碼器設定
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择 及设定，可参阅第二十八页
三項參數 完成設定
Step 1按F6 从主畫面
點選圖示
設定目前位 置為零點
三步曲之性能測試-功能介紹
Servo on
Servo off (緊急時可按
鍵盤F12)
單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)
伺服剛性 調整
狀態 監控
性能測試-運動功能介紹
停止運動
點對點 運動 相對移動
吋動 回原點
選擇方向觸發 相對移動或吋動
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
华准--上银线性模组资料手册140228
华准--上银线性模组资料手册140228
马达，转矩马达，轴支座，轴承座，直线滑台，交叉滚柱导轨，高速精密电主轴，精密机械主轴单元，精密机床主
马达，转矩马达，轴支座，轴承座，直线滑台，交叉滚柱导轨，高速精密电主轴，精密机械主轴单元，精密机床主
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马达，转矩马达，轴支座，轴承座，直线滑台，交叉滚柱导轨，高速精密电主轴，精密机械主轴单元，精密机床主。
上银伺服电机调试步骤
控制精度
反映电机位置、速度和转矩控制准确 性的指标，影响设备的运动精度和稳 定性。
选型注意事项及建议
根据实际需求选择适当的额定 功率和转速，避免过大或过小 造成的能源浪费或性能不足。
考虑电机的最大转矩和负载能 力，确保电机能够可靠地驱动
负载运行。
关注电机的控制精度和稳定性 ，选择具有高精度和稳定性能 的产品以满足高精度应用需求 。
控制器故障
检查控制器是否正常工作，包括控制信号是 否输出、控制器参数设置是否正确等。
报警代码解析
根据报警代码查询相关手册或联系厂家技术 支持，了解报警原因及解决方案。
运动不平稳原因分析
机械问题
检查机械传动部分是否正常，包括齿轮、皮 带等传动部件是否磨损或松动。
电机参数设置不当
检查电机参数设置是否正确，包括速度环、 位置环等参数调整是否合理。
规范。
接地检查
确认伺服电机、驱动器等设备的 接地线已正确连接，保证接地良 好，防止静电干扰和电气安全问
题。
控制系统配置检查
控制参数设置
核对伺服电机控制参数，如位置 环、速度环、电流环等参数的设 置是否合理，确保满足系统控制
要求。
通讯协议配置
检查伺服电机与上位机或控制器之 间的通讯协议配置是否正确，确保 通讯畅通无阻。
妥善保管
在不使用伺服电机时，应妥善保管并放置在干燥、通 风的地方，避免潮湿和腐蚀。
及时维修
发现伺服电机故障或异常情况时，应及时进行维修处 理，避免故障扩大影响使用寿命。
谢谢
THANKS
定位控制测试
在定位控制模式下，给电 机发送目标位置指令，观 察电机是否能够准确到达 指定位置。
速度控制测试
上银伺服电机调试步骤解读
Step3 設定脈波格式操作 Nhomakorabea式-速度模式
設定1V為多少mm/s， 以本圖為例 100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A， 以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
使用Lightening設定 伺服馬達
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與 附載參數設定 2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
一步曲参数设定 之马达类型选择
Step 1 從主畫面
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
三步曲之性能測試-功能介紹
Step 1按F6 从主畫面
Servo on
點選圖示
Servo off (緊急時可按 鍵盤F12)
伺服剛性 調整
設定目前位 置為零點 單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
一步曲参数设定之 編碼器設定
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step 1 點選Mode
D2驅動器連線設定
Step1 Step 2 通訊阜選擇
直线电机参数
介绍直线电机参数和选型1.最大电压( max. voltage ph-ph) ———最大供电线电压，主要与电机绝缘能力有关；《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。
》2.最大推力(Peak Force) ———电机的峰值推力，短时，秒级，取决于电机电磁结构的安全极限能力；《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。
》3.最大电流(Peak Current) ———最大工作电流，与最大推力想对应，低于电机的退磁电流；4.最大连续消耗功率(Max. Continuous Power Loss) ———确定温升条件和散热条件下，电机可连续运行的上限发热损耗，反映电机的热设计水准；5.最大速度(Maximum speed) ———在确定供电线电压下的最高运行速度，取决于电机的反电势线数，反映电机电磁设计的结果；6.马达力常数(Motor Force Constant) ———电机的推力电流比，单位N/A或KN/A，反映电机电磁设计的结果，在某种意义上也可以反映电磁设计水平；7.反向电动势(Back EMF) ———电机反电势（系数），单位Vs/m，反映电机电磁设计的结果，影响电机在确定供电电压下的最高运行速度；8.马达常数(Motor Constant) ———电机推力与功耗的平方根的比值，单位N/√W，是电机电磁设计和热设计水平的综合体现；9.磁极节距NN(Magnet Pitch) ————电机次级永磁体的磁极间隔距离，基本不反映电机设计水平，驱动器需据此由反馈系统分辨率解算矢量控制所需的电机电角度；10.绕组电阻/每相(Resistance per phase)———电机的相电阻，下给出的往往是线电阻，即Ph－Ph，与电机发热关系较大，在意义下可以反映电磁设计水平；11.绕组电感/每相(Induction per phase) ———电机的相电感，下给出的往往是线电感，即Ph－Ph，与电机反电势有关系，在意义下可以反映电磁设计水平；12.电气时间常数(Electrical time constant) ———电机电感与电阻的比值，L/R；13.热阻抗(Thermal Resistance) ———与电机的散热能力有关，反映电机的散热设计水平；14.马达引力(Motor Attraction Force) ———平板式有铁心结构直线电机，尤其是永磁式电机，次极永磁体对初级铁心的法向吸引力，高于电机额定推力一个数量级，直接决定采用直线电机的直线运动轴的支撑导轨的承载能力和选型。
直线电机参数
直线电机参数
直线电机的参数包括以下几个方面：
1. 功率：直线电机的功率是指其输出的机械功率，单位通常为瓦特（W）。
2. 电流：直线电机的电流是指通过其线圈的电流，单位为安培（A）。
3. 电压：直线电机的电压是指供给其线圈的电压，单位为伏特（V）。
4. 转速：直线电机的转速是指其输出轴的旋转速度，单位为转每分钟（rpm）或转每秒（rad/s）。
5. 载荷：直线电机的载荷是指其所能承受的最大负荷，包括力和扭矩。
6. 效率：直线电机的效率是指其输出功率与输入功率之间的比值，通常以百分数表示。
7. 推力：直线电机的推力是指其输出的力大小，单位通常为牛顿（N）。
8. 运动控制精度：直线电机的运动控制精度是指其输出位置或速度的精度。
这些参数的具体数值和范围会根据具体的直线电机类型和应用而有所不同。
HIWIN Linear 说明书way 直线导轨 技术手册
一、基本資料
1-1 HIWIN 直線導軌優點及特點
1-1-1 優點
(1) 定位精度高
使用直線導軌作為線性導引時，由於直線導軌的摩擦方式為滾動摩擦，不僅摩擦係數降低至滑動導引的 1/50，動摩擦力與靜摩擦力的差距亦變得很小。因此當床台運行時，不會有打滑的現象發生，可達到µm級 的定位精度。
(2) 磨耗少能長時間維持精度
(6) 潤滑構造簡單
滑動導引若潤滑不足，將會造成接觸面金屬直接摩擦損耗床台，而滑動導引要潤滑充足並不容易，需要在床 台適當的位置鑽孔供油。直線導軌則已在滑塊上裝置油嘴，可直接以注油槍打入油脂，亦可換上專用油管接 頭連接供油油管，以自動供油機潤滑。
直線導軌 Linear Guideway
技術手冊 Technical Information
直線導軌 Linear Guideways
技術手冊 目次
前 言 ................................................................................................................................................................................................................ 1 一、基本資料 . ............................................................................................................................................................................................. 1 1-1 HIWIN 直線導軌優點及特點 . ................................................................................................................................................. 1 1-2 選用準則 . .................................................................................................................................................................................... 2 1-3 額定負荷 . .................................................................................................................................................................................... 3 1-4 直線導軌壽命 ........................................................................................................................................................................... 4 1-5 工作負荷 . .................................................................................................................................................................................... 5 1-6 摩擦力 . .........................................................................................................................................................................................9 1-7 潤滑............................................................................................................................................................................................ 10 1-8 導軌接牙件. .............................................................................................................................................................................. 10 1-9 直線導軌的配置 .................................................................................................................................................................... 11 1-10 直線導軌的安裝 . ................................................................................................................................................................. 12 二、HIWIN 產品系列 . ........................................................................................................................................................................... 17 2-1 HG系列─滾珠直線導軌 ...................................................................................................................................................................... 18 2-2 EG系列─低組裝式滾珠直線導軌 ................................................................................................................................... 39 2-3 MGN/MGW系列─微小型直線導軌 ............................................................................................................................... 55 2-4 RG系列─滾柱式直線導軌 ................................................................................................................................................. 64 2-5 E2型式─自潤式直線導軌 ................................................................................................................................................. 80
上银直线电机Copley Xenus中文快速上手手册 070517
Copley Xenus០ᏔύЎזೲЋЋн2007.05.17.ठؾᙕ1. ᒔᎁ (4)2. (4)3. ᒵ(ԫ) (4)4. ᒵ(Բ) (5)5. Copley૿ (6)6. ࡳ (7)7. ᚾ (8)8. (8)9. ࡳ (9)10. (11)11. ࡳI/O (12)12. ࡳ (13)12.1 ᇆ (13)12.2 (14)13. auto phase(ྤᑇ) (16)14. auto phase() (19)15. Gantry auto phase (24)A (25)ʳBʳࡳ (26)ठڻ1.0 2005.05.25 Xenus 4.40 ठ࿇1.1 2005.09.12 Xenus 4.40 1.ᒵߓቹ2.ףޡᨏ2ᚾټ;ޡᨏ3ףԵᒵߓቹ।;ޡᨏ14Δࠌauto phase;ޡᨏ15ΔGantryհauto phase 1.2 2005.09.30 Xenus 4.40 1.ޡᨏऱร˵ႈΔףုᙇʳʳΔ֗ቹխ᧩قሽऱףုऱۯΔᚨڇऱ૿1.3 2005.11.21 Xenus 4.40 1. ޡᨏ2ףုᚾټ2. ޡᨏ14ႈ1.4 2005.12.19 Xenus 4.66 800-15XXऱᖄΔףΖ1. ޡᨏ12.1౧ᇆ2. ףԵ12.23. ޡᨏ3ቹ2ΔףԵ”LM Stage Configuration andAccessories”4. ቹ2խAC100~240Vac 1.5 2006.07.04 Xenus 4.66 ޡᨏ3ףԵڇሽΔ/Ζ1.6 2006.10.19 Xenus 4.66 ףڃ1.7 2006.12.11 Xenus 4.66 ףdriverፖᛩ৫,ႈ1.8 2007.05.17 Xenus 4.66 ףࡳ Bڕ۶ᒵࢤፖᦀΔא֗ኔհࡳΖ1. ᒔᎁ ᓮࠃᒔࡳႈΔא܂հشa. ᇆb. ऱ(kg)c. ऱencoder ᇆd. ৫,ऱઌႈ(ᓮXenusUserGuide 2.0ठءऱPage159~162)2.ᚾூڇ/chinese/csupport-1-2.htmऱHIWIN ᇆᙇऱᚾூ(ᥳᒵࢤLMS ֗ྤᥳᒵࢤLMC)Κa. LMS for Copley Xenus 051003.zipb. LMC for Copley Xenus 051003.zipc. LMT for Copley Xenus 051003.zipᚾூխܶᇆ್ऱᇷ(ccm ᚾ)ΖࢨCD ᚾூᎾ່ठء,ᚾټױ౨ڶ՛Ζ3. (ԫ)ᒔঅΔᓮࠌ/ڇሽ( ऱچ)ΔLM Stage Configuration and Accessories ፖቹ 1ΔڶאᒵᎅΚ a. ፖPC հၴຑRS-232ᒵ(ᇆLMACR21D)Ζb. ᒔᎁJ7ऱJ7-3IN1(Enable)ፖJ7-2 Signal Ground ڶᔞऱ್enable נॾᇆΖࠀڕ۶ڇሎ૿Հenable ᇆΖc. ᒔᎁJ8ऱJ8-14IN5()ፖJ8-15 Ground ڶᔞᇆᒵΖ(ᇆLMACS D ࢨLMACSE)AC(Encoder) ᇆቹ 1ᒵقრቹ 4. (Բ) a. ቹ 2AC ᒵ(J1)Δ್Ժᒵ(J2)Δ 24V DC (J4)ऱᦀ(DSP)ᒵΔۯENCODER ᒵ(J8)Δ܀AC ᒵΖb. AC ᓮ൷Line Filter Δۖ AC ᒵΕEncoderᒵΕԺᒵᓮڜΖc. ᒔᎁբᆖΔؚ24V DC Δᒵڕቹ 3ΖAC100~240 Vac 47~63 Hz ࢨ Line FilterᒵRS232ᒵ24VdcԺᒵ (ᇆᇆᒵቹ2Ꮎ൷ᒵቹ3ፖᦀᎾ൷ᒵ5. CopleyΔנቹ4૿Ζቹ4૿6.ਊΔנቹ 5 Basic SetupΔࠀࡳΚa. Motor optionsࡳMotor Family = Brushless ྤMotor Type = Linear ᒵࢤ(Commutation = Sinusoidal )Hall Type = Noneb. SystemࡳOperating mode = PositionPosition Loop Input = Digital inputc. EncoderࡳMotor Encoder = Primary Incrementalቹ5 Basic Setup7.a. ޡᨏ2૿ࠃऱccmᚾΔਊΔנڕቹ 6 Motor/Feedback૿Δਊီ૿ऱᚾΖቹ6Motor/Feedbackb. ૉڶΔױڃBasic Setup૿(ቹ5)ΔࠉᎾᚨࡳΔڕanalogΖHall TypeΔڕࠌdigitalΔঞHall Type = DigitalΖ Operation ModeΔڕ৫ࢨԺΖ8.ਊΔנቹ 6 Motor/FeedbackΔਊᎾMass᥏(ޡᨏ1૿ऱଖ)Ζऱ್բᆖccmᚾሉऱଖΔױאΖ9.ቹ6ਊFeedbacka. ڕࡳIncrementalऱΔנڕቹ7ΔᓮᎾࠌऱ৫ࡳΔڕRenishaw RGH41X1 µmΔRenishaw ߠቹ8Ζቹ7 Feedbackቹ8 Renishaw RGH41Xb. ڕࡳanalogऱΔᄎנڕቹ9ऱ૿ΔᓮᎾࠌऱ৫ࡳΔڕRenishaw RGH41B40 µmΔRenishaw ߠቹ10ΖInterpolation16ऱΔঞᇞ৫0.625 µm(ܛԫଡencoder count = 0.625 µm)Ζቹ9 Feedbackቹ10 Renishaw RGH41B10.ਊΔנቹ11ऱ૿ΔԳ૿ᄎࡉਗࡉૻऱΔ৵ױאΖڕנऱڶլऱଖΔᓮਊcancel Motor/Feedbackऱچ৫ᒔᎁԫڻᒔΔऱਊOKΖࠀਊflash૿Ζቹ11 Calculated Setting.11. I/Oࡳdigital inputΔਊΔנቹ12Ζቹ12 Input/Outputa. ނIN2ࡉIN3ऱࡳNot configuredΖb. IN5Motor Temp HI DisableΖ(ᇆ)c. ૉڶױאࡳᇆऱΖd. ᒔᎁJ7ऱJ7-3IN1(Enable)ፖJ7-2 Signal Groundڶᔞऱ್ᇆᙁנΔؚנᇆΔᒔᎁᇆழΔխ[IN1]ऱᇆᄎΔۊᗉ।قױΔદᗉ।قྤΖᓮᒔᎁΔຍଡᗉદᗉΖe. ᒔᎁJ8ऱJ8-14IN5()ፖJ8-15 Groundڶᔞᇆᒵ(ᇆLMACS DࢨLMACS E)ΖIN5ۊᗉΔڕᒵᄎદᗉΔ।ق್Ζ12.12.1 ᇆਊΔנቹ13Δ૿ՂਊConfigurationࡳa. ࡳᇆControl inputԫPulse and DirectionPulse Up / Pulse Down (ܛCW/CCW)Quadrature (ܛA, Bᇆ)b. ૉਢHIWIN PCI-4PΔFalling EdgeΖc. ࡳStepping ResolutionΔڕanalog৫0.625 µm(ܛԫଡencoder count = 0.625 µm)Δૉ10 InputPulsesΔ16 Output CountsऱΔԫଡऱ౧ঞ 1.6ଡencoder countΔܛ1 Input Pulses1µmΔຍऱΖቹ13 Digital Position Input12.2ԫۖߢڶ૿(ԫॾᇆڶ2ᒵ)ፖ૿(ԫॾᇆڶ1ᒵΔ܀Ꮑऱᒵ)ΖHIWIN800-15XXױፖ2ΔۖXSL-230ڶΖቹ12ਊDigital Inputs 6-12Δᄎנቹ14Ζa. ૉנ૿ΔڕHIWIN PCI-4PΔᦀ800-15XXঞ࣍૿ՀDifferential Control InputΔIN9।قPulse+ΕIN7।قPulse-ΔIN10।قDirection+ΕIN8।قDirection-Ζb. ૉנ૿Δঞ࣍૿ՀSingle Ended ControlInputΔIN9।قPulseΔIN10।قDirectionΔIN7ፖIN8ΔPull up +5VࢨPull downঞנտ૿sinkingࢨsourcingΖIN7~IN10قᇆPulse and DirectionΔڕΔ૿հ᧩قױ।1ΖૉXSL-230ঞྤቹ14ऱControl InputႈΖᒵᓮLM Stage Configuration and AccessoriesΖቹ14 Digital Input।1 800-15XXհDigital Inputق।Digital InputقᇆIN7 IN8 IN9 IN10 IN9 IN10Pulse and Direction Pulse-Direction-Pulse+Direction+Pulse DirectionPulse Up / Pulse Down PulseUp-PulseDown-PulseUp+PulseDown+PulseUpPulseDownQuadrature Input B- Input A- Input B+ Input A+ Input B Input A13. auto phase()ڕauto phaseբᆖΔঞױאޡᨏΖڕ۶auto phaseբ?ᓮڇControl PanelխऱControlऱچEnable Δڕױא।قլޡᨏΖૉྤࠌঞޡᨏΔૉঞޡᨏ14a. ᒔᎁऱenable ᇆऱΔؚACΔਊΔנቹ15Ζቹ15 Motor Direction Setupb. إऱΔ૿Ղऱactual positionڶΖ(ڶױ౨Δڶױ౨)c. ᓮڇሎenableᇆመΖd. ਊnextנቹ16 Motor Wiring SetupΔਊstartΔᦀᒵΔऱΖऱقMotor Wiring has been configuredΖቹ16 Motor Wiring Setupe. ਊnextנቹ17 Motor Phase InitializeΖቹ17 Motor Phase Initializef. ਊInitialize PhaseΖऱנቹ18 Phase hasbeen InitializedΖቹ18 Phase has been Initializedg. ਊFinishΔࠀflashΖޡᨏڶڇࡳԫڻܛױΔլࡳΔೈࢨۯᒵࢨޓΔΖ14. auto phase()ڕauto phaseբᆖΔঞױאޡᨏΖڕauto phaseᒔࡳΔۖऴڇControl PanelխControlऱچEnableΔঞΖa. ᒔᎁऱenable ᇆऱΔؚACΔਊΔנቹ19Ζቹ19 Motor Direction Setupb. إऱΔ૿Ղऱactual positionڶΖ(ڶױ౨Δڶױ౨)c. ᓮڇሎenableᇆመΖd. ਊnextנቹ20ΔਊstartΔᦀᒵΔऱΖऱقMotor Wiring has been configuredΖቹ20 Motor Wiring Setupe. ਊnextנቹ21ΔਊstartΔᦀᒵΔ܀ԫଡᄕΔࠀ32mmΔऱقቹ22խհΔ܀ڼޡᨏױਊSkipΖቹ21 Phase Count Testቹ22 Phase Count Test૿f. ਊSkipࢨNextঞנቹ23ΔਊstartΔᦀऱᇷΔאհشΖቹ23 Hall Wiring Setupg. ऱΔਊFinishΔࠀflashΖh. ૿ऱManual Phaseհᒔᎁ܂Δڇቹ4૿ΔᙇTools Manual PhaseΔנቹ24Ζቹ24 Manual Phasei. ਊEnableΔڕቹ25ΖᓮࣹΔၲհΔ್ڶऱሽΔ್Ζቹ25ࡳj. ਊRevࢨFwdױאڇၲΔૉྤࡳऱΔঞױIncrement RateࢨᏺףCurrentΔૉױࡳΔIncrement Rate (deg/sec) Current (A) LMS 15 2LMC 15 1.5܀ΔؘףΔ܀ঞΖk. ਊၨRevΕFwdΔદរऱࡉ:(1) દរڇਐଡદរխၴ(±30৫Δڕቹ26)Δቹխऱਐ।್Ζڕ60৫ऱદរΔڇڇ30৫~90৫ၴΖ(2) ૉքଡڶԫଡਢદۥΔঞ।قᙥᇆฆΖቹ26 ࡉHalll. ૉદរࢨխၴ30৫Δঞᓳቹ24ऱConfiguration ऱHallsऱHall offset(ߠቹ27)ΔદរڇଡદរխၴΔ܀LMSࢨLMTۖߢࡉ֘ऱoffsetԫΔױאऱoffsetףೈ2܂Hall offsetΖ(ᓮࣹHall Offset±30৫)ቹ27 Hall Offsetm. ਊOkΔࠀflashΖޡᨏڶڇࡳԫڻܛױΔլࡳΔೈࢨۯᒵࢨޓΔΖ15. Gantry auto phaseޡᨏGantryڶΔૉਢGantry(ڕࢨྤ)ঞࠉޡᨏ13ࢨ14Δചauto phasea. հGantryΔ٣խรԫޡᨏ14auto phaseΔรԲঞΖb. Բޡᨏ14հଈauto phase܀ԫΖޡᨏڶڇࡳԫڻܛױΔլࡳΔೈࢨۯᒵࢨޓΔΖܛױٵEnableᇆऱଡၗΖA A.1ᇆၴ(5)050100700001 68 ohms 100W 500W XSL-230-xx 800-15xxA.2:mmʳBʳʳࡳޡᨏ1. ڇ૿ՂΔਊConfigure Regen () Regen Resistor૿2. Custom ResistorਊConfigure Custom Regen Configuration૿3. Resistance()ΔڕॵAհሽԫ68 ohmΔૉΔૉΔঞ204 ohmΖਊNext܂Step 24. Continuous Power()ΔڕॵAհຑԫ100 WΔૉΔঞ300 WΖਊNext܂Step 35. Peak Power(ၴ)ΔڕॵAհၴԫ500 WΔૉΔঞᛳၴ1500 WΖਊNext܂Step 46. Time at Peak Power(ၴၴ)ΔڕॵAհၴၴࡳ5000msΖਊNext܂Step 57. ਊFinishܛݙࡳ。
ZSimpWin使用指南
数据拟合
点此图 标可载 入保存 的参数 文件
若选择保存出现此对话框 选 “是” 将文件保存在图示目录下的位置 选 “否” 可以重命名文件和选择保存路径
数据处理
选用的模型
红色点为测量数据 绿色点为拟合点
迭代次数与吻合度值
ChiSq 越小越好
数据处理
点击图标查看拟合结果
电路元件按表达式从左 到右的顺序排列
频率范围
最大迭代次数
数据输出
点击“Tool”出现“Export data” 选择需要的数据输出格式
弹出对话框选“否” 自定义保存路径及文件名
数据输出
打开保存的数据，后缀带有cal为计算值 图示两列为拟合数值，即软件中绿色点
数据输出
图片的输出保存点选此处图标
调整图片的 显示设置
单击鼠标右键打开菜单也可输出保存图片
常见问题
如何选择等效电路？ 误差多大可以接受？ 模拟图与曲线重合度好但误差很大。
模拟图与曲线偏差很大但误差很小。 如何取舍？
批量处理
点ok确定 并选择保存文件目录
批量处理
运行完毕后有提示
点确定后弹出运行结果
批量处理
对勾查看结果
数据文件名
“望远镜”
模拟电路形式
“房子”显示第一个结
打开已存 储的批量 文件
果
注：一些功能在批量处 “箭头”跳到下一个结 理模式下是不可用的， 果 此处编辑模式不可用 可记下文件名后单一取 点击“眼睛”查看各参 出进行处理
在“保存类型”中可以选择图片的保存格 式
（emf wmf bmp jpg ）
批量处理
点击打开 批量处理
在此处选择数 据文件位置
批量处理
选择文件并点击 “>”添加文件
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
上银直线电机线性马达参数与图形抓取说明
1.調GAIN畫面與步驟
(1)電流迴路有Cp、Ci(P代表剛性、I代表收斂)
(2)速度迴路有Vp、Vi
(3)位置迴路有Pp
調Gain步驟為先調電流迴路，次調速度迴路，最後調整位置迴路
(1)電流迴路使用square wave ，頻率改為10Hz ，電流為原設定值，抓取時間調至
500ms
(2)速度迴路使用sin wave ，頻率改為10Hz ，速度改為50~100mm/s，抓取時間500ms
(3)位置迴路使用sin wave ，頻率改為10Hz ，位置改為32000count，抓取時間500ms
依據command 與actual 來做比較
電流迴路所顯示的波型，實際電流會呈現毛毛狀，要將實際振幅與command振幅
拉至一致
速度迴路所顯示波型，實際速度會較command速度落後為正常，但要將振幅拉至
一致
位置迴路所顯示波型，實際位置與command必須一致
圖一
圖二
2.驗證並依據客戶需求進行GAIN值微調
(1)先依照圖三作設定，設定顯示的內容，勾選自動抓取資料與分析，並設定抓取資料時
間長短
(2)依據客戶所提出之最大速度與最大加減速，在下圖四中做設定，並在移動距離設定為
Stage全行程距離=? count，按下圖四中的Start，直線電機及可移動並抓取可戶所需要之資料。
(3)依據所顯示出來之波型進行GAIN值微調
圖形中若有過衝現象或速度鏈波不符合客戶需求，請依照波形進行Vp、Vi、Pp值的調整。
圖三
圖四。
DANAHER PLATINUM 直接驱动直线电机 说明书
Helping you build a better machine, fasterPLATINUM ®直接驱动直线电机(DDL)直接驱动直线电机(DDL)简介什么是直接驱动？非常简单，直接驱动就是将一台直线电机（例如，科尔摩根公司 PLATINUM®电机（DDL）。
）直接连接到从动负载上。
采用此种结构，所有机械传动系统（例如，滚珠丝杠副、齿条与齿轮、传动皮带/皮带轮以及齿轮箱）均被取消。
消除了由机械传动带来的间隙、柔度以及与之相关的其它问题。
直接驱动直线电机(DDL)的优点：• 免维护；• 无滚珠丝杠副、齿轮箱、齿条与齿轮、传动皮带/皮带轮；• 零间隙和柔度；• 高刚度；• 高定位精度；• 紧凑的机械装配；• 减少了机器中的零部件数量；• 速度非常平稳；• 静音运行。
PLATINUM® 直线电机（DDL）产品为行业确立高的产能、高精度和零维护的新标准。
科尔摩根公司PLATINUM®直线电机(DDL)科尔摩根公司于十九世纪七十年晚期推出了其第一台直线电机，该电机用于精密“X-Y”工作台和表面喷涂系统。
此种电机是有刷直流电机，并采用科尔摩根公司已获得专利的push-through整流条方法。
为科尔摩根公司在二十世纪八十年代早期开发出无刷型直线电机奠定了基础，该电机用于需要平稳、高刚度、直线运动的胶片加工。
在过去的10年间，随永磁体材料、功率半导体器件以及微处理器技术中的进步，使进一步提高直线电机的性能并降低其成本成为可能。
这些开发已经通过优化被应用到使用便捷、具有成本效益直线电机组件的科尔摩根公司PLATINUM® 直线电机（DDL）产品系列中。
该产品系列由两个基本结构组成：无铁芯和有铁芯。
无铁芯电机在无框架组件之间没有吸力，并具有适合超平稳运动的零齿槽效应。
无铁芯电机具有最高单位体积推力。
此种电机以已获得专利的防齿槽效应设计为特色，这种防齿槽效应设计可通过此种高推力电机产生极其平稳的工作状态。
上银伺服电机调试说明书
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择 及设定，可参阅第二十八页
三項參數 完成設定
參數計算與儲存
皆設定完成後記得點選OK 完成後點選Send to RAM
1 2
二步曲相位初始化
STEP1,按 EXECUTE
STEP2,按proceed几秒,成功 后此灯会变亮
参数保存
1
STEP 2完 成后按F6回 到主界面，
Step 9 點選Go P1可移 動到負極限,點選Go P2 可移動到正極限
Step 11 設定整定 框範圍與反彈跳 時間
性能測試-剛性調整
Step 11 確認Settling Time是 否在要求範圍,若剛性不夠請 加大CG,最大盡量不超過1,會 抖動則降低CG,值不得為0
Step 12 調整剛性完成後,請將速度與 加減速度提高大於控制器最大命令值, 避免控制器命令被此設定值限制
一步曲参数设定 之马达类型选择
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之 編碼器設定
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step3 設定脈波格式
操作模式-速度模式
設定1V為多少mm/s， 以本圖為例
100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A， 以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
直线电机调试ppt课件
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
10
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
Δsb = Δ11
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
• Peak load (2,7 × FN) • Continuous load (1,7 × FN)
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
6
直线电机安装
7
实际安装现场
3
Siemens 1FN3的结构
初级的水冷回路 初级：内置通电线圈 次级的连续封盖，可选 次级：永磁部分 次级的水冷部分,主要防止机床上 热量传递给次级
4
运行过程中初级与次级之间的引力, 其引力的大小与电机电 流有关
Force of attraction as a % of the rated force of attraction
12
直线电机参数和选型
直线电机参数和选型1.最大电压(max.voltageph-ph)———最大供电线电压，主要与电机绝缘能力有关；2.最大推力(PeakForce)———电机的峰值推力，短时，秒级，取决于电机电磁结构的安全极限能力；3.最大电流(PeakCurrent)———最大工作电流，与最大推力想对应，低于电机的退磁电流；4.最大连续消耗功率(Max.ContinuousPowerLoss)———确定温升条件和散热条件下，电机可连续运行的上限发热损耗，反映电机的热设计水准；5.最大速度(Maximumspeed)———在确定供电线电压下的最高运行速度，取决于电机的反电势线数，反映电机电磁设计的结果；6.马达力常数(MotorForceConstant)———电机的推力电流比，单位N/A 或KN/A，反映电机电磁设计的结果，在某种意义上也可以反映电磁设计水平；7.反向电动势(BackEMF)———电机反电势（系数），单位Vs/m，反映电机电磁设计的结果，影响电机在确定供电电压下的最高运行速度；8.马达常数(MotorConstant)———电机推力与功耗的平方根的比值，单位N/√W，是电机电磁设计和热设计水平的综合体现；9.磁极节距NN(MagnetPitch)————电机次级永磁体的磁极间隔距离，基本不反映电机设计水平，驱动器需据此由反馈系统分辨率解算矢量控制所需的电机电角度；10.绕组电阻/每相(Resistanceperphase)———电机的相电阻，一般情况下给出的往往是线电阻，即Ph－Ph，与电机发热关系较大，在一定意义下可以反映电磁设计水平；11.绕组电感/每相(Inductionperphase)———电机的相电感，一般情况下给出的往往是线电感，即Ph－Ph，与电机反电势有一定关系，在一定意义下可以反映电磁设计水平；12.电气时间常数(Electricaltimeconstant)———电机电感与电阻的比值，L/R；13.热阻抗(ThermalResistance)———与电机的散热能力有关，反映电机的散热设计水平；14.马达引力(MotorAttractionForce)———平板式有铁心结构直线电机，尤其是永磁式电机，次极永磁体对初级铁心的法向吸引力，一般高于电机额定推力一个数量级，直接决定采用直线电机的直线运动轴的支撑导轨的承载能力和选型。
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馬達參數下載步驟
1. 先打開CME2介面
2. 連線至新驅動器出現以下介面
圖一.未設定前CME2之介面
3. 點選圖一中Basic setup選項出現圖二之介面,先進行(1)設定須與圖中設定一致,再將(2)
步驟的Hall Type選至None選項(無論是否有Hall sensor) , 再進行第三步驟
圖二.basic setup設定步驟圖示
]
Tel: +886-4-23550110 Fax: +886-4-23550123 E-mail: business@
4. 完成步驟3.後,點選圖一中之motor/feedback選項,出現介面如圖三所示,按下紅框處,
選取正確的馬達參數檔案
圖三.馬達參數輸入介面
5. 在結束馬達參數設定後,若有Hall sensor時,即回到圖二將Hall type選至Digital或
analog選項,再存至驅動器之flash中。