导航系统介绍及调试简述
导航学习题讲解
—制导 • 意义：制导是一个与“导航”相关的概念。制导是 指自动控制和导引飞行器按预定轨迹和飞行路线准 确到达目标的过程，既包含了应用导航的测量值， 又包含自动控制的闭环的全部工作过程。 • 制导参数：是综合利用预 定航迹参数和导航参数 （绝对参数）计算出来的 各种可用来纠正载体航向 偏差/偏航的参数（相对目 标的参数）如：应飞航迹 角、偏航角、航迹角误差、 偏航距等。
30年代
80年代
90年代
21世纪
— 导航发展趋势 •导航系统历经演变，正朝着“高精度、高可靠性、智 能、自主导航系统”的方向发展。 •下一代导航系统：全信息自适应融合导航系统
1-4.傅科摆实验验证了什么现象，是怎样来验证的？
•傅科的演示直接证明了地球自西向东的自转。
•1851年，法国物理学家让•傅科在巴黎国葬院安放了一个钟摆装置，摆 的长度为67米，底部的摆锤是重28千克的铁球。摆动过程中摆动平面 沿顺时针方向缓缓转动，摆动方向不断变化。分析这种现象，摆在摆 动平面方向上并没有受到外力作用，按照惯性定律，摆动的空间方向 不会改变，因而可知，这种摆动方向的变化，是由于观察者所在的地 球沿着逆时针方向转动的结果，地球上的观察者看到相对运动现象， 从而有力地证明了地球是在自转。
• 进动方向：右手定则判 定。即伸直右手，大拇 指与食指垂直，手指顺 着自转轴的方向，手掌 朝外力矩的正方向，然 后手掌与4指弯曲握拳， 则大拇指的方向就是进 动角速度的方向。
陀螺仪进动方向
2-17. 如何理解陀螺仪的定轴性？请举例说明？
—定轴性
•二自由度陀螺仪的转子绕自转轴高速旋转即具有动量矩 时，如果 不受外力矩作用，自转轴将相对惯性空间保持方向不变的特性，称 为陀螺仪的定轴性。 •陀螺仪定轴性的重要表现：瞬时冲击力矩作用在陀螺仪上时，此时 自转轴是在原来的空间方位附近绕垂直于自转轴的两个正交轴做振 荡运动（章动）。只要具有较大的动量矩H，章动的频率就很高(一 般高于100HZ)，振幅却很小(一般小于角分量级)，因而自转轴在惯 性空间中的方位改变是极其微小的。
简述导航系统的分类并举例
我国及世界各国导航卫星发展状况综述China and the world of the development of navigationsatellite摘要：随着当代科技技术的提高，越来越多新兴产业占据了市场的主导作用，特别是卫星技术的发展。
作为航天技术的产物，导航卫星技术渐渐的在民用和军用领域中起到了决定性的作用。
与此同时，在测绘领域，新兴的卫星导航技术渐渐的取代了传统的测量方式，不仅方便快捷，而且更加精确。
目前世界上采用的定位系统主要是中国的“北斗一号”导航系统，美国的全球定位系统（GPS），俄罗斯的全球定位系统(GLONASS)以及欧洲的伽利略系统（GALILEO）。
关键词： GPS GLONASS 伽利略全球卫星导航定位系统“北斗一号”导航系统一、GPS全球定位系统GPS全球定位系统是英文Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System的字头缩写词NAVSTAR／GPS的简称它的含义是：利用导航卫星进行测时和测距，以构成全球定位系统。
GPS是以卫星为基础的第二代精密卫星导航与定位系统。
第一代是子午卫星导航与定位系统。
全球定位系统(GPS)包括三大组成部分，即空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。
GPS全球定位系统GPS全球定位系统是美国从1973年开始研制的，历时20年，耗资200亿美元，在进行了方案论证、系统试验阶段后，于1989年开始发射正式工作卫星，并于1993年12月全部建成并投入使用。
具有全能性、全球性、全天候、连续性和实时性的导航、定位和定时的功能，能为各类用户提供精密的三维坐标、速度和时间。
GPS全球定位系统的特点如下：1)定位精度高采用载波相位进行相对定位，精度可达10～。
实践已经证明，GPS相对定位精度在50km以内可达10一，100～500km可达10_’，1000km以上可达10～。
导航系统
第1 章绪论1.1 导航的基本概念导航是引导运载体到达预定目的地的过程。
导航分两类：(1)自主式导航，用飞行器或船舶上的设备导航，有惯性导航、多普勒导航和天文导航等；(2)非自主式导航，用于飞行器、船舶、汽车等交通设备与有关的地面或空中设备相配合导航，有无线电导航、卫星导航。
在军事上，导航还要配合完成武器投射、侦察、巡逻、反潜和援救等任务。
高效、高精度的导航系统更是我国这种发展中国家赶超发达国家的战略性资源和倍能器。
在军用方面，随着新时期军事战略方针的转变及高新技术武器装备的发展，导航定位定向系统已经成为我军现代化建设中一项不可缺少的重要军事技术装备，其重要性表现在：它是信息战必不可少的基础设备，是建立战场统一坐标的前提，是快速、准确火力部署的保障，同时又是实现武器精确打击能力的必要条件。
所以，导航定位定向系统对迅速提高我军的综合作战能力，加快数字化部队建设至关重要；在民用方面，国外的导航定位定向系统己在大地测量、定向钻并、隧道掘进、地面车辆导航、飞机进场着陆、航天航空遥感、机载重力测量、公路监测、地下油气管道监测、矿井监测、激光断面监测等方面得到广泛地的应用，并取得了巨大的经济效益。
在日常生活中我们经常接触到的导航是车载导航，车载导航属于非自主式导航，车载导航是利用车载GPS（全球定位系统）配合电子地图来进行的，汽车GPS导航系统由两部分组成：一部分由安装在汽车上的GPS接收机和显示设备组成；另一部分由计算机控制中心组成，两部分通过定位卫星进行联系。
1.2 惯性导航(INS)概述通常说的惯性技术，是惯性器件、惯性测量、惯性导航、惯性制导和惯性稳定等技术的统称。
惯性技术既是一门学科，也是一门工程技术，在陆、海、空、天各个领域有着广泛应用。
惯性器件（陀螺仪和加速度计）、惯性仪表、惯性导航系统都是以牛顿力学定律为基础的。
惯性导航系统通过加速度计实时测量载体运动的加速度，经积分运算得到载体的实时速度和位置信息。
北斗GNSS农机自动导航自动驾驶系统介绍
产品介绍丨司南导航AG302北斗/GNSS农机自动导航驾驶系统AG302北斗/GNSS农机自动导航驾驶系统上海司南卫星导航技术股份有限公司自主研发生产的AG302BD-2.5RD是集卫星接收、定位定向、控制于一体的综合性系统。
主要由车载计算机、电动方向盘、卫星天线、IMU惯性导航模块等部分组成。
AG302根据导航系统设计好的行走路线，操作控制拖拉机的转向机构，驱动拖拉机进行农业耕作，如翻地、耙地、旋耕、起垄、播种、喷药、收获等各个环节。
AG302包含产品:车载计算机车辆定位、精密导航、导航显示单元。
包含GNSS板卡、内置无线电台、网络通讯、显示屏为全彩高亮触摸屏，显示屏尺寸为8寸。
电动方向盘车载导航、控制单元。
包括方向盘、电机、驱动器、电机驱动控制软件。
IMU惯性导航模块惯性导航单元。
实时测量车辆姿态，通用CAN接口。
角度传感器（选配）实时测量前轮转向角度单元。
卫星天线接收单元。
负责接收卫星包含产品系统特点:采用工业规格设计，通用CAN接口，适用于多种品牌和型号的拖拉机。
全天候作业，日夜兼程不受天气因素干扰，无论日夜都可以保证高精度作业，实现7×24小时作业。
多星座跟踪全面支持BDS、GPS、GLONASS系统; 双GNSS天线定位快、精度高、更稳定。
新一代方向盘电机采用高性能机芯，与传统方向盘相比，扭矩增加两倍，运行速度更快且适应大负载作业；安装便捷，不影响手动驾驶，不遮挡仪表。
清晰直观的操作界面8英寸高分辨率大屏界面一目了然，清晰的语音导航提示方便易懂，非专业人士也可顺畅操作。
安装调试轻松快捷高度集成，系统只需电动方向盘、车载计算机、卫星天线、IMU惯性导航模块和连接线缆即可，线缆连接简单，轻松快速准确完成。
全程自动控制除地头转弯作业外，采用全程自动控制方式；针对不同的地块形状，能够提供多直线、曲线、圆形等多种作业模式选择。
复杂地形补偿特别研发的复杂地形补偿系统，能够在坡度较大或者崎岖不平的田地里，实时补偿偏差，保障正常工作。
导航工程技术专业实操惯性导航系统的调试与校准
导航工程技术专业实操惯性导航系统的调试与校准导航工程技术专业的学生在实际操作中需要了解和掌握惯性导航系统的调试与校准方法。
惯性导航系统是一种重要的导航设备，利用加速度计和陀螺仪等传感器来测量和计算飞行器、船舶或车辆的速度、角度和位置。
它具有自主性强、精度高、适应性广等特点，在航空航天、海洋探测、导弹制导等领域具有广泛的应用。
一、惯性导航系统调试惯性导航系统调试是指在系统安装和运行之前，通过连接、设置和调试各个组件，确保系统的正常工作。
惯性导航系统由加速度计、陀螺仪和信号处理单元组成。
在调试过程中，首先要连接各个组件，并正确接入电源。
接下来，需要进行系统状态检测，确保各个传感器工作正常。
接着，进行信号质量检测和噪声检测，保证信号的准确度和稳定性。
最后，进行系统校准和标定，以提高系统的精确度和可靠性。
二、惯性导航系统校准惯性导航系统的校准是为了消除或校正传感器误差、提高导航系统的精密定位能力。
校准分为静态校准和动态校准，其中静态校准又包括零偏校准和刻度因子校准。
1. 零偏校准零偏是指传感器输出在无输入或无运动状态下的非零输出。
在静态校准时，需要将传感器置于无运动状态，并记录输出的零偏值。
通过零偏校准可以消除传感器的初始误差，提高测量准确度。
2. 刻度因子校准刻度因子是指传感器输出与实际输入之间的比例关系。
在静态校准中，通过施加已知幅值的输入信号，并记录传感器输出，可以计算刻度因子。
刻度因子校准可以修正传感器的放大倍数偏差，提高测量的准确性。
3. 动态校准动态校准是在运动状态下进行的校准。
通过在不同方向上的加速度和角速度变化，在运动过程中校准惯性导航系统。
动态校准可以消除因惯性导航系统在实际应用中遇到的运动误差和地球自转效应等因素对导航精度的影响。
三、惯性导航系统调试与校准注意事项在进行惯性导航系统调试与校准时，需要注意以下事项：1. 环境干净静止：避免外界干扰和仪器漂移，确保数据的可靠性和准确性。
2. 合理选择校准模式：根据实际应用需求，选择静态校准或动态校准。
东风标致508多媒体车载导航娱乐系统安装工艺指导_及调试激活流程7.5
东风标致508多媒体车载导航娱乐系统安装指导目录一．安装前的准备----------------------------------------------------------3 1.1 订购物品-------------------------------------------------------------------31.2 安装前的步骤------------------------------------------------------------- 3二. 系统概况-------------------------------------------------------------- 4-62.1 系统简介----------------------------------------------------------------- 4 2.2系统部品安装位置及线束走向示意图--------------------------- 4 2.3系统连接示意图------------------------------------------------------ 42.4 系统线束介绍--------------------------------------------------------- 5三. 工具介绍--------------------------------------------------------------6四. 部品介绍--------------------------------------------------------------7五. 拆卸指导--------------------------------------------------------------8-11六. 安装指导------------------------------------------------------------12-16七. 系统调试------------------------------------------------------------17-317.1 用车辆诊断仪将AUX1更改为“带外部静音”------------------------- 17-23 7.2 导航系统激活步骤-----------------------------------------------------247.3 导航系统调试步骤-----------------------------------------------------25八. 简易故障分析及处理--------------------------------------------- 31-378.1 消除临时故障报警----------------------------------------------------- 31-368.2 故障表------------------------------------------------------------------ 37九. 服务热线-------------------------------------------------------------- 38一.安装前的准备：1.1订购物品：网点需按照车型的深内饰或浅内饰订购相关备件：体车载导航娱乐系统+仪表板中央面板总成（深或浅内饰分开）1.2安装前的步骤：安装前请将车身电瓶负极断掉，目的是防止不断电拆除C-屏或者拔掉导航主机插头时出现发动机故障临时报警。
家用车车载GPS导航的使用与调试方法
家用车车载GPS导航的使用与调试方法随着科技的不断进步，GPS导航系统已经成为了现代家用车的标配之一。
它不仅可以帮助驾驶者准确导航，还能提供实时交通信息以及其他有用的功能。
然而，对于一些新手来说，使用和调试车载GPS导航系统可能会有一些困惑。
本文将介绍一些使用和调试车载GPS导航系统的方法，帮助读者更好地享受驾驶的乐趣。
首先，我们需要了解GPS导航系统的基本原理。
GPS导航系统通过接收卫星信号来确定车辆的准确位置，并根据预设的目的地提供导航指引。
为了确保GPS导航系统正常工作，我们需要确保车辆的天线与卫星保持良好的接触，并确保系统的电源供应稳定。
在使用GPS导航系统之前，我们需要进行一些基本的设置。
首先，我们需要输入目的地的地址或坐标。
现代的GPS导航系统通常提供了一个直观的界面，让用户可以通过触摸屏或旋钮轻松输入信息。
在输入目的地之后，系统会计算出最佳的行驶路线，并显示在屏幕上。
在行驶过程中，我们需要密切关注GPS导航系统提供的指引。
系统通常会提供语音提示和图像指示，帮助驾驶者准确判断行驶方向。
此外，一些GPS导航系统还提供实时交通信息，可以帮助我们避开拥堵路段，选择更快捷的路线。
然而，有时候GPS导航系统可能会出现一些问题。
例如，信号不稳定、定位不准确等。
在这种情况下，我们可以尝试重新定位车辆，或者将车辆停在开阔的地方，以便接收到更好的卫星信号。
另外，一些高端的GPS导航系统还提供了地图更新的功能，可以通过连接到互联网来下载最新的地图数据，以确保导航的准确性。
除了基本的导航功能之外，一些GPS导航系统还提供了其他实用的功能。
例如，可以搜索附近的加油站、餐馆、酒店等，帮助驾驶者找到所需的服务设施。
此外，一些系统还可以与手机或其他智能设备连接，实现更多的功能扩展，如播放音乐、接听电话等。
在使用GPS导航系统的过程中，我们还需要注意一些安全事项。
首先，不要在行驶过程中频繁操作导航系统，以免分散注意力。
GPS硬件介绍和问题分析
硬件检查：检查射频通路、时钟
无法打开GPS、无法搜星、搜 到星长时间无法定位等
通路上件是否正确，检查相关的 详细描述故障现象及所做过的预处理
供电电压是否正常
结果，附上原理图、PCB图、预测试
软件检查：chip、GPIO、co- 结果、mobile log和gps debug log
PCB 包地保护是否完整，是否有高速数 接入信号测量CNR，判断哪一级存在de-sense。
字信号线相邻
使用外部直流电源为GPS供电
GPS相应问题处理
信号比参考机弱， 定位慢/漂移大
辐射 de-sense
屏蔽盖noise 泄漏
结构 结构
摘除嫌疑干扰源进行排查； GPS 天线周围是否 有高速器件或FPC 用铜箔/导电胶带/导电海绵等对干扰源进行
clock等配置
自行测量传导CNR、clock status、详细描述故障现象及所做过的预处理
定位时间长、漂移、干扰等 GPS de-sense、open sky收星对比 结果，附上原理图、PCB图、预测试
（录制GPS debug log）
结果、mobile log和GPS debug log
GPS相应问题处理
GPS相应问题处理
问题类型 咨询
预约测 试
传导指标 辐射指标
调试协 助
功能故障
性能不佳
现象
预处理
MTK支持
芯片功能、指标、SW配置等
在FAQ上查找答案
详细描述问题
做板级性能确认 做整机性能确认
利用GPS信号源或综测仪，自行 测量板级CNR
准备整机和参考机
e-service标题 为“预约GPS传导指标测试”
任务16 导航定位系统调试与测试
技术专业汽车智能传感器装调与测试任务十六导航定位系统调试与测试中德诺浩（北京）教育科技股份有限公司提出问题场景人物情节某国产自主品牌汽车试制车间实习试制技师小刘在王师傅的指导下完成了车辆导航定位系统的安装工作。
系统初次运行前需要进行一定的设置，并且在运行后对系统工作性能进行测试和记录，必要时对系统进行安装调整。
小刘接下来将完成上述工作，小刘很想知道自己的安装的这套系统性能怎么样，你是不是也有相同的好奇呢？1.组合导航定位系统工作原理是什么？2.卫星导航是如何实现定位，如何修正的？3.如何对车辆导航定位系统工作性能进行测试？车间班组长王师傅、实习试制装调技师小刘➢能根据图纸和装调手册，规范操作组合导航系统，完整准确的进行系统设定。
➢能根据图纸和装调手册，规范操作组合导航系统，查看系统各项参数并测试系统性能。
➢能装调手册，准备及时发现系统测试中暴露的问题，完整记录问题现象并进行相应处置。
知识学习车载卫星导航系统➢（1）全球卫星导航定位系统及其类型全球卫星导航系统（GNSS，Global NavigationSatellite System）是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统.智能网联汽车导航定位系统中的卫星导航功能依赖车辆与数十枚人造地球卫星共同组成的卫星定位系统之间的双向通信来实现。
知识学习车载卫星导航系统➢全球有四大卫星导航系统正在运行，分别为中国的北斗卫星导航系统（BDS）、美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）和欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO），如图所示。
知识学习车载卫星导航系统➢全球导航卫星系统由空间星座、地面控制和用户终端三大部分组成。
在依托于地球轨道的卫星以外，为了保证卫星导航系统的定位精度和完好性，导航系统还包括地基增强系统（GBAS），通过若干建设在地面的基准站增强定位精度、服务覆盖范围。
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》
《基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现》一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、军事侦察等。
其中，机器人路径导航系统是机器人技术的重要组成部分。
本文将介绍一种基于ROS （Robot Operating System）的机器人路径导航系统的设计与实现。
二、系统需求分析首先，我们需要明确基于ROS的机器人路径导航系统的基本需求。
这些需求包括：1. 实时性：系统需要能够实时获取机器人的位置信息，并根据环境变化进行路径规划。
2. 稳定性：系统应具有高度的稳定性，避免因环境变化或传感器噪声导致的路径错误。
3. 灵活性：系统应支持多种传感器和执行器，以适应不同类型和规模的机器人。
4. 可扩展性：系统应具有良好的可扩展性，方便后续的升级和维护。
三、系统设计根据需求分析，我们将系统设计为以下几个部分：传感器模块、路径规划模块、控制模块和ROS架构模块。
1. 传感器模块：负责获取机器人的位置、速度、环境等信息，通过传感器与ROS节点进行通信，实现信息的实时传输。
2. 路径规划模块：根据传感器获取的信息和环境地图，进行路径规划和障碍物检测。
我们采用一种基于A算法的路径规划方法，通过动态调整算法参数，以适应不同环境和任务需求。
3. 控制模块：根据路径规划模块生成的路径，控制机器人的运动。
我们采用PID控制算法，实现对机器人速度和位置的精确控制。
4. ROS架构模块：整个系统基于ROS架构进行设计，实现各模块之间的通信和协同工作。
ROS提供了丰富的工具和库，方便我们进行系统的开发和调试。
四、系统实现在系统实现过程中，我们首先搭建了ROS工作环境，创建了各模块的ROS节点。
然后，通过传感器获取机器人的位置和环境信息，将其传递给路径规划模块。
路径规划模块根据环境地图和任务需求，生成路径并传递给控制模块。
控制模块根据路径和机器人的当前状态，计算出控制量并发送给执行器，实现对机器人的精确控制。
简述gps定位的基本原理和过程
简述gps定位的基本原理和过程1.引言1.1 概述概述GPS（全球定位系统）是一种利用卫星信号进行定位的技术，能够精确测量地球上任何位置的经纬度坐标。
它由一组卫星和接收器组成，通过接收来自卫星的信号来确定接收器的位置。
随着科技的不断进步，GPS定位在现代社会中被广泛应用于导航、测量和定位。
无论是智能手机、汽车导航系统，还是航空航天、军事等领域，GPS定位都发挥着重要的作用。
GPS定位的基本原理是通过计算接收器和至少4颗卫星之间的距离，从而确定接收器的准确位置。
每颗卫星都具有精确的轨道数据和时钟信息，它们通过无线电信号将这些信息传输给接收器。
接收器接收到来自多颗卫星的信号后，利用这些信号的传播时间和卫星的位置信息，通过三角定位原理计算出自身的位置。
GPS定位的过程可以分为4个步骤：接收、计算、纠正和定位。
首先，接收器接收到卫星发射的信号，并测量信号的传播时间。
然后，接收器利用卫星的轨道数据和时钟信息，计算出每颗卫星与接收器之间的距离。
接下来，接收器使用纠正信息来修正误差，包括大气层延迟和卫星钟差等。
最后，接收器根据得到的距离信息，利用三角定位原理确定自身的位置。
总之，GPS定位是一种基于卫星信号的定位技术，通过计算距离和利用三角定位原理，能够精确测量地球上任意位置的经纬度坐标。
随着技术的不断发展，GPS定位在各个领域的应用也将更加广泛和深入。
文章结构是指文章整体的组织方式和布局，它包括了引言、正文和结论三个主要部分。
在本篇文章中，我们将简述GPS定位的基本原理和过程，因此文章结构将按照以下方式组织和布局：1. 引言部分：1.1 概述：在引言部分，我们将简要介绍GPS定位技术的基本概念和背景信息。
可以提及GPS定位在现代社会的广泛应用以及其对人们生活的重要性。
1.2 文章结构：在本节中，我们将详细说明本文的整体结构和目录，以便读者可以清晰地了解文章的内容和组织方式。
1.3 目的：在引言的最后部分，我们将明确本文介绍GPS定位的基本原理和过程的目的，并为读者提前提供一个总体的预期。
倒车影像导航系统安装及调试细节说明
倒车影像导航系统安装及调试细节说明本文档旨在提供倒车影像导航系统的安装和调试细节说明，以帮助用户正确安装和调试该系统。
安装步骤1. 准备材料和工具：- 倒车影像导航系统主机- 显示屏- 摄像头- 电缆和连接器- 电源线- 手动和电动工具2. 确定安装位置：- 根据车辆结构和用户需求，选择合适的安装位置。
- 确保安装位置具有稳定和适当的视野范围。
3. 安装导航系统主机：- 根据用户手册中的安装说明，将导航系统主机安装在选择的位置。
- 使用合适的螺丝和支架固定主机。
4. 安装显示屏：- 将显示屏安装在车辆内部合适的位置，以便驾驶员能够方便地查看。
- 使用支架和固定装置固定显示屏。
5. 连接导航系统主机和显示屏：- 使用合适的电缆和连接器将导航系统主机和显示屏连接起来。
- 根据用户手册中的连接说明，正确连接各个接口。
6. 安装和连接摄像头：- 根据车辆结构和用户需求，选择合适的摄像头安装位置。
- 使用支架和固定装置将摄像头安装在选择的位置。
- 连接摄像头电缆到导航系统主机。
7. 连接电源线：- 将导航系统主机和显示屏的电源线连接到车辆的电源系统。
- 根据用户手册中的电源连接说明，正确连接电源线。
8. 完成安装：- 确保所有连接紧固并牢固。
- 清除任何隐形或杂物残留物。
- 测试系统是否正常工作。
调试步骤1. 检查连接：- 确保所有连接器连接牢固且正确。
- 检查所有电缆是否正确连接。
2. 调整图像：- 根据需要，调整摄像头的角度和位置，以获得最佳图像效果。
- 在显示屏上观察图像是否清晰和正确。
3. 测试系统功能：- 启动导航系统，并测试其功能。
- 检查是否可以显示倒车影像。
- 测试其他导航和功能按钮是否正常工作。
4. 调整设置：- 根据用户手册中的说明，调整导航系统的设置，如音量、语言、屏幕亮度等。
5. 修复问题：- 如果遇到任何问题，参考用户手册中的故障排除指南，并尝试解决问题。
- 如果问题无法解决，请联系制造商或专业技术人员寻求协助。
国内外比较好的几款飞控系统介绍和性能配置
国内外几款比较好的飞控产品（1）零度智控的YS09飞控套件主要参数：开发板硬件资源介绍电源芯片LM2596-5，允许输入7~20V电压，为电路板提供稳定5V；LM2677，为舵机、接收机提供6V电压，统一供电。
中央处理器CPU ATMEL公司的AT91RM9200，工业级，主频200MHZ。
外部动态存储器1片SDRAM，HY57V641620E。
FLASH 1片512K的DATAFLASH；可扩充32M的FLASH，RC28F320J3C-125。
串口4个全双工串口，包含1个DBG口。
调试及下载接口一个标准10芯JTAG口。
FPGA ALTERA公司的CYCLONE系列EP1C3T100。
LED指示灯两个贴片LED，可由程序及FPGA代码控制点亮与熄灭。
GPS模块UBLOX的LEA-4S，支持4HZ刷新率。
压力计集成IMU 两个MS5534A气压传感器，数字SPI总线，精度0.1mba，可获得气压高度与空速。
Analog Devices公司新推出的3轴加速度计与3轴陀螺仪集成器件ADIS16355，IMU整体解决方案，消除正交误差。
电压转换芯片一片AD7998，8个独立通道，12位转换精度，TWI总线。
其它留有系统扩展接口，输出到舵机的信号全部由驱动芯片74LVC16245进行了隔离。
图13 YS09飞控正视图图14 YS09飞控后视图（2）北京普洛特无人飞行器科技有限公司的UP30/40飞控系统UP30性能参数：集成3轴MEMS加速度计、速率陀螺，GPS，空速传感器，及更高精度的全数字气压高度计供电范围扩展为4~26V，很多电动飞机的动力电可以直接给其供电体积相对UP20更小巧，仅为40X100X12mm3，重量26g外部接口和任务功能灵活且可以定制可内置3轴电子罗盘，支持3轴云台控制具备GPS/INS惯性导航功能，满足在丢星情况下返回起飞点舵机扩展到10~24个，分别可以执行飞行控制和其他任务支持国产低速通讯电台（最低波特率至1200bps），使得通讯距离更远、更可靠、误码率更低 2~6个10位AD，1路16位AD，充分满足任务数据采集需求大气数据探测能力，可以观测大气温压湿，以及风向风速具备UP20所具备的定时定距以及定点的航拍功能具备2路转速监测，特别适合于双发动机的无人机、无人飞艇的转速监测新的电气停车功能支持除了原来的磁电机发动机（如小松系列），还支持CDI点火的发动机（如3w等）支持全自动伞降；可连接超声波高度传感器实现全自动的滑跑降落，只需要在地面站上指定降落点与方向以及左右盘旋，飞控自动推算下滑航线。
简述gps定位的基本原理和过程
GPS全称为全球定位系统，是一种利用人造卫星进行定位的导航系统。
它的基本原理是通过计算卫星和接收器之间的距离来确定接收器的位置，实现位置的精确定位和导航功能。
GPS定位的基本过程包括信号发射、信号传播、接收器接收和信号处理，下面将逐一介绍。
一、信号发射1.1 GPS系统由一组绕地球轨道运行的卫星组成，这些卫星每天都在精确预定的轨道上运行，向地球发送无线电信号。
1.2 GPS信号是由多个卫星同时发射的，通常至少需要4颗卫星进行定位计算。
这些卫星分布在地球表面上空的不同位置，以确保在任何时间、任何地点都可以接收到至少4颗卫星的信号。
二、信号传播2.1 GPS卫星发射的信号是以电磁波的形式传播，经由大气层以及其他影响媒介，传播至地面接收器。
信号在传播过程中会受到大气层、地形、建筑物等因素的干扰，因此接收器需要对信号进行处理，去除干扰影响。
2.2 由于地球与卫星之间的距离很远，信号的传播速度极快，因此在信号传播过程中，需要考虑信号的传播时间，以及卫星和接收器之间的相对速度。
三、接收器接收3.1 GPS接收器是指能够接收并处理卫星信号的设备，它通常由天线、接收模块、处理器和显示器等部分组成。
3.2 接收器通过天线接收卫星发射的信号，然后将信号传输至接收模块进行处理。
在处理过程中，接收模块需要对信号进行放大、滤波、解调等操作，以便后续的定位计算。
3.3 接收器会同时接收到来自多颗卫星的信号，通过对这些信号的处理，可以确定每颗卫星和接收器之间的距离。
四、信号处理4.1 信号处理是指接收器通过对接收到的卫星信号进行计算和分析，得出接收器的准确位置和导航信息的过程。
4.2 通过对多颗卫星信号的处理，接收器可以计算出卫星和接收器之间的距离，并通过三角测量的原理确定接收器的位置。
4.3 除了位置信息，接收器还可以根据卫星信号的时间信息，计算出接收器相对于卫星的速度，并推导出导航信息。
接收器也会进行误差修正，提高定位的精度和准确性。
北斗全球卫星导航系统
北斗全球卫星导航系统北斗卫星导航系统，是我国为了保证国家与人民群众的安全，并且促进我国经济的发展，自主建设并独立运行的一张卫星导航系统，能够提供全天候、全天时、高精度的定位、导航服务，是我国重要空间基础设施。
近年来，北斗卫星定位被广泛应用于森林防火、抗震救灾、水文监测、气象预报以及交通运输方面，已经深入了人民群众生产生活的各个方面，对社会经济发展有着重要的推动作用。
标签：北斗;全球卫星导航;系统引言2020年6月23日，北斗三号最后一颗全球组网卫星发射任务取得圆满成功，标志着北斗三号全球星座部署全面完成，北斗卫星导航系统正式拥有全天时、全天候、全球覆盖的服务能力。
北斗卫星导航系统成为继美国全球定位系统、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统之后世界第三个全球定位导航系统，得到了全球的广泛关注。
为此，本文将系统梳理全球卫星导航系统的发展现状，分析北斗卫星导航系统相比其他卫星导航系统的特点与优势，并对未来全球卫星导航系统的发展进行展望。
一、北斗卫星导航系统概述中国北斗卫星导航系统（英文名称：BeiDouNavigationSatelliteSystem，简称BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继GPS、GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。
北斗卫星导航系统（BDS）和美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟GALIL?EO，是联合国卫星导航委员会已认定的供应商。
北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度为分米、厘米级别，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。
2020年6月23日9时43分，北斗三号最后一颗全球组网卫星在西昌卫星发射中心发射升空。
6月23日上午，大凉山腹地的西昌卫星发射中心，成为万众瞩目的焦点。
9时43分，伴着山呼海啸般的巨响，腾空而起的长征火箭拖曳着耀眼的尾焰，托举着北斗三号最后一颗全球组网卫星飞向太空。
挖掘机激光导航系统的安装与调试
挖掘机激光导航系统的安装与调试在建筑工程中，挖掘机的应用广泛，它可以快速准确地进行土方作业，从而提高施工效率。
然而，在狭小的工地环境中，挖掘机的操作却面临一些困难，如视线受阻、定位不准确等问题。
为了解决这些问题，挖掘机激光导航系统应运而生，它能够实现挖掘机的自动导航和定位，提高工作效率和准确性。
首先，挖掘机激光导航系统的安装方面需要注意几个关键步骤。
首先，需要在挖掘机上安装激光接收器和激光发射器。
激光发射器用于发射激光信号，而激光接收器则用于接收激光信号并进行测量。
其次，挖掘机上还需要安装控制器，它用于接收和处理激光信号，然后将指令发送给挖掘机的液压系统，实现自动导航和定位。
最后，还需要进行相应的电气连接和调试工作，确保各个部件之间的正常通信和协作。
接下来，进行挖掘机激光导航系统的调试工作。
首先，需要设置工作坐标系和参考面。
工作坐标系是指挖掘机工作时的坐标系，而参考面是指挖掘机的初始工作面或者是预设的工作面。
通过设置工作坐标系和参考面，可以确保挖掘机在工作过程中的定位准确性。
其次，需要进行激光传感器的标定。
标定过程中，需要将激光系统的坐标系和挖掘机坐标系建立起来，并保证两者之间的一一对应关系。
最后，还需要进行实地验证和调整。
在实际工地环境中，可能会遇到一些特殊情况，比如地形起伏、障碍物等。
因此，在调试过程中，需要根据实际情况进行参数的调整和优化，以确保挖掘机的正常工作。
挖掘机激光导航系统的安装和调试过程中，需要注意一些技术细节。
首先，需要选择合适的安装位置。
激光接收器和激光发射器的安装位置很关键，它们需要保持水平，并且能够与工作面保持一定的距离。
其次，需要进行仔细的线缆布置。
不同的线缆有不同的功能，比如数据线、电源线等，它们之间的连接需要清晰明了，以免出现接触不良或者短路等问题。
最后，需要进行频率的校准。
激光导航系统中的激光发射器和接收器工作频率需要一致，以确保信号的传输和接收正常。
挖掘机激光导航系统的安装和调试工作完成后，就可以进行实际的工作了。
导航工程技术专业实操技巧精确调试导航设备的步骤与方法
导航工程技术专业实操技巧精确调试导航设备的步骤与方法导航工程技术是现代航空、航海等行业中不可或缺的重要组成部分。
在导航设备的安装与调试中，精确的步骤与方法是确保导航设备正常运行的关键。
本文将介绍导航工程技术专业实操技巧，以帮助读者了解如何精确调试导航设备。
一、准备工作在开始调试导航设备之前，需要进行一些准备工作，以确保操作的顺利进行。
首先，需要检查设备的完整性和安装正确性，确保各个部件的连接无误。
其次，需要熟悉设备的使用手册和技术规范，了解设备的功能和操作要点。
最后，需要准备实验所需的相关设备和测试仪器，包括电缆、探针、示波器等。
二、设备调试步骤1. 基本接线调试将导航设备与所需的电源、通信系统等进行正确连接，确保电源输入和信号传输正常。
这一步骤是调试的基础，必须确保连接的可靠性和正确性。
2. 设备功能检测根据设备的使用手册，逐一检测设备的各项功能。
例如，对于航空导航系统，可以通过输入目标点坐标进行导航测试；对于航海导航系统，可以通过模拟航行路径进行测试。
确保设备的各项功能正常运行。
3. 信号测试使用示波器等测试仪器，对导航设备的输入输出信号进行测试。
例如，对航空导航设备，可以检测导航信号的角度、频率等参数；对航海导航设备，可以检测导航信号的强度和稳定性。
确保导航信号的质量符合技术标准要求。
4. 精确调试使用高精度的测试仪器，对导航设备进行进一步的精确调试。
例如，对于航空导航设备，可以使用全向天线模拟各种导航信号的接收情况，进一步验证设备的性能；对于航海导航设备，可以将设备与实际船舶进行配对测试。
确保导航设备在各种条件下的精确性和可靠性。
5. 数据记录与分析在调试过程中，需要记录各项参数和测试结果。
通过对记录数据的分析，可以进一步了解设备的性能和问题所在，并采取相应的解决措施。
同时，也为后期的设备维护和问题排查提供参考依据。
三、调试注意事项1. 安全性在进行调试时，必须确保安全。
例如，在航空领域，应遵循航空安全标准，保证设备调试不影响飞行安全。
九音导航48段均衡器调节参数
九音导航48段均衡器调节参数介绍九音导航是一种高级音频系统，具有48段均衡器调节参数。
在音频处理中，均衡器用于调整频率响应，使音频更加平衡和逼真。
本文将深入探讨九音导航48段均衡器调节参数的使用和影响。
九音导航均衡器简介九音导航均衡器是一种多段均衡器，用于调节不同频率范围的音频信号。
它包含48个频段，可以对每个频段进行独立的增益或削减操作。
通过调整不同频段的增益，可以改变音频信号的频率响应，从而使音频更好地适应不同场景和音质要求。
九音导航均衡器的工作原理九音导航均衡器的工作原理是通过增益调节来改变音频信号在不同频段上的响应。
每个频段的增益值可以在负无穷到正无穷之间进行调节，其中0dB表示不对该频段进行增益或削减操作。
正值增益会增加该频段的音量，负值增益则会减小该频段的音量。
九音导航均衡器调节参数的意义九音导航均衡器提供了非常丰富的调节参数，每个频段的增益值都可以精确控制。
这允许用户根据音频信号的特性和需求进行微调，以获得最佳的音质效果。
通过合理设置均衡器的参数，可以增强或弱化某些频段，使音频在不同的播放设备和场景中都能得到良好的表现。
九音导航均衡器调节参数的影响九音导航均衡器的调节参数可以对音频信号产生明显的影响。
下面列举了一些常见的调节参数及其影响：1. 中心频率中心频率表示均衡器调节的频段的中心位置。
不同频段的中心频率对音频信号的调节影响不同。
较低的中心频率适用于增强低音频段，而较高的中心频率适用于增强高音频段。
2. Q值Q值表示均衡器的频宽。
较高的Q值表示调节的频段较窄，而较低的Q值表示调节的频段较宽。
Q值对于调节特定频段的音频效果非常重要。
3. 增益值增益值表示对特定频段进行的增益或削减操作。
较高的增益值可以增强频段的音量，而较低的增益值可以削弱频段的音量。
通过合理设置增益值，可以使音频信号更加均衡和逼真。
4. 锐化锐化参数用于调节均衡器的斜率。
较高的锐化参数可以使频段的边缘更加陡峭，从而改变音频信号的清晰度和分辨率。
06 卫星导航基本原理及系统简介
（3）多星无源定姿原理
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定姿原理
在载体上安装2个天线，同时测量某卫星发射的载波 信号之相位。2个天线所测相位取差，称为单差。此单差 反映了2个天线在卫星方向上的距离差异。若天线2比天 线1离卫星近，则其所测载波信号相位要大，若近1个波 长，则大1周。同时测量对应3颗卫星的载波相位单差， 由卫星及载体的已知坐标即可求解天线2、1的坐标差， 进而得出载体的姿态。
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准确时刻t1、t2期间 准确时间间隔： 振动次数： 测量时间间隔： 钟差： 钟差 ∆t = t2 - t1 （f +∆f）•∆t ） ∆t' = [（f +∆f）/f ]•∆t （ ） δt =∆t'-∆t = (∆f / f)•∆t
石英钟 氢钟
10-9 ×30年 ≈1秒 年 10-15 ×3×107年 ≈1秒 ×
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（3）Galileo系统 Galileo系统
卫星星座：30颗卫星，3个轨道面，轨道高23616km，倾 卫星星座 角56度，设计寿命20年。 四种类型服务：免费公共服务和安全服务（自由使用， 四种类型服务 精度5～10m）、商业服务和公共管理服务（受控使用， 精度1～10m）。 特点：精度更高、按等级提供导航服务、与GPS全面兼容。 特点
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载波相位单差观测方程为
1 v0 j v ∆φ = r X 12
j 12
λ
其中
j ∆φ12：载波相位单差观测值，j = 1、2、3和4 ；
λ v0j r
：载波波长； ：载体至卫星方向单位矢量；
v X 12 ：天线2、1坐标差矢量，亦称基线矢量，未知；
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（4）双星有源定位原理
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自差，因磁罗经受到钢质船体的磁性作用产生， 须由专职罗经师消除后才能使用 下列情况下，需测定和校正自差： 1、新安装磁罗经或磁罗经挪位之后 2、修船之后 3、驾驶台或磁罗经附近的建筑物改建后 4、船体受碰撞、搁浅、雷击、火灾等剧烈变 动之后 5、船舶固定在某一航向行驶或停泊一个月以 上 6、装运大量磁性货物后 7、罗经校正自差一年以上
电罗经调试注意事项： 1、陀螺所在部分称为罗经球，内部充 满罗经油，在储藏运输过程中，绝对不能 倒置、放倒，尽量避免倾斜，以防止罗经 油洒出 2、电罗经从通电启动，到稳定工作的 时间，不能大于6小时 3、电罗经安装时，应使其基线与船体 艏艉线平行，否则会产生基线误差，基线 误差超过+-0.5度时，应调整基线设置
4、测量电罗经基线误差时，应该先测 量校正分罗经基线误差，然后测量校正主 罗经基线误差 5、测量校正分罗经基线误差，当分罗 经对称安装在驾驶室左右两侧时，可分别 测量船艏正中或船艉正中某一物标，若其 舷角相等且符号相反，则再选择一个位于 船艏偏左或偏右距离大于3海里的远目标， 若测得的舷角相等，则两分罗经无误差。 当两分罗经基线误差大于+-0.5度时，应予 以校正
VDR- Voyage Data Recorder 航行数据记录仪，即黑匣子，通过与其 它系统相联接，采集并存储：雷达视频信 息，驾驶台音频信息，主机转速，船位， 航向航速，风向风速，操舵指令，火警消 防信息，防火门、水密门开关信息
计程仪 Speed Log 电磁计程仪（相对水流计程）：测量水流 切割磁力线产生的感应电动势 ，计算相对 速度、航程 多普勒计程仪（绝对计程）：用声波的多 普勒效应测速 声相关计程仪（绝对计程）：测量前后两 接收器接收回波的时间间隔，计算船速
1.1.2 电罗经 Gyro Compass
又称陀螺罗经，利用高速旋转陀螺的定轴 性，使其稳定指向，并利用高速旋转陀螺 的进动性，消除地球自转对陀螺主轴指向 的影响，并使陀螺主轴具有找北功能 分罗经： 复视主罗经航向的仪器，安装在需要主 罗经航向的地方，如驾驶室、驾驶室外左 右舷、机舱、舵机
GPS- Global Positioning System 即全球定位系统，船上GPS天线接收4 颗GPS工作卫星的导航信号，经过测量计 算各卫星到天线的距离和距离变化率，来 精确测定用户的三维位置和三维速度
自动识别系统 AIS- Automatic Identificatien System 配合GPS将船位、船速、改变航向率 及航向等船舶动态结合船名、呼号、吃水 及危险货物等船舶静态资料由VHF频道向 附近水域船舶及岸台广播，并接受别船的 AIS信息
4、安装时，罗盆艏艉基线与船体艏艉基线相 差应不大于0.5度 5、搬运罗盆时，应将其倒置 6、磁罗经附近不应布置电器、天线、铁器等 磁性物体 7、调试、校准、读数时，若无必要，应避免 携带铁器等磁性物体 8、罗盘上要求提供直流和交流电照明，以便 夜间读数 9、若配给磁罗经复视器，复视器须由主电源 和应急电源供电
超声波测深仪 Echo Sounder 最大测深量程IMO标准： 远洋船舶 400M 沿海内河船舶 200M 海洋测量船舶 2000-10000M
电子海图 ECDIS- Electronic Chart Display And Information System 本身功能可计算航程 可与雷达、自动识别系统、GPS、电 罗经、计程仪等导航系统相联，使其它导 航系统信息可在电子海图上更直观显示， 并可与自动舵相联，使驾驶员可在电子海 图上设定航向、航线
磁罗经调试注意事项： 1、检查罗经盆内有无气泡，若有，由专业人 员排出（定期检查） 2、罗经盘灵敏度，以磁铁或铁器将罗盘引离 平衡位置2-3度，松开，视其是否返回原位置，左 右各试几次，偏差大于0.2度，则轴针、轴帽有问 题，应返厂维修（定期检查） 3、罗盘磁力检查，将罗盆移至无磁力干扰地 方，罗盆船艏基线对准罗盘0度，以磁铁将罗盘引 离40度，松开，测量罗盘0度两次经过船艏基线 的时间，即罗盘摆动半周期，若大于说明书标准 值1.5s，则罗盘磁力减弱，应返厂维修（定期检 查）
1.2 其它导航系统
பைடு நூலகம்
雷达 Radar 通过天线旋转发射、接收微波 （300MHz--300GHz的电磁波）波束来测 定障碍物的方向和距离
海上船舶，必须配备一台以上的9GHz导航 雷达（X-band），以便随时进行海上搜救 工作 （航行必备报警救生设备雷达应答器SART， 工作在9GHz）
5、主电罗经基线误差，在船靠码头时， 使船与码头平行，在海图上量取码头方位， 对比罗经方位，多次测定，差值基本不变 时，即可认为是电罗经基线误差 6、电罗经的结构原理决定了罗经工作 会受到地球纬度和船舶对地速度的影响， 分别称为纬度误差和速度误差，连接GPS， 取得船舶纬度和速度信息，电罗经可通过 计算消除此误差 7、所有驾驶室内带灯光的仪器、仪表， 都必须具有可调节其灯光亮度的功能
导航系统介绍 及调试简述
通导系统
通信系统
外部通信 内部通信
导航系统
罗经
VHF
自动电话
雷达
EPIRP、SART
声力电话
GPS
NAVTEX
广播
VDR
UHF
1 导航系统
1.1 罗经
1.1.1 磁罗经 Magnetic Compass 磁罗经是一种精密完善的指南针 特点： 结构简单、性能可靠、坚固耐用、维护 方便，是现代船舶必备的基本航海仪器 磁差，地球的磁北和真北之间的夹角，因 时因地不同，其大小和年变化量在海图上 标注