工业机器人系统设计与应用1-4工业机器人的外部轴

工业机器人的外部轴

华航科技致真唯实
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工业机器人的外部轴
1.工业机器人的外部轴简介
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1 工业机器人的外部轴简介
在真实的工作环境中，机器人不是独立地工作，通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。
机器人外部轴的作用及应用：外部轴的作用是与机器人机械本体相配合，使工件变位或移位，达到机器人的最佳作业位置。
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1 工业机器人的外部轴简介
机器人行走轴即机器人导轨，它主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
工业机器人在导轨上移动
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1 工业机器人ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ外部轴简介
在焊接应用中可以增加2自由度的变位机使工件多个侧面处于最佳焊接位置。
焊接机器人与变位机
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工业机器人技术与应用试题(附参考答案)

工业机器人技术与应用试题（附参考答案）一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、继电器控制触点可以有（）类型。

A、常开触点B、常闭触点C、转换触点D、以上都是正确答案：D2、安装线槽时必须使用至少（）个带垫圈的螺丝。

A、1个B、4个C、3个D、2个正确答案：D3、行程开关依靠外部（）改变触点状态。

A、手动操作B、电磁力C、机械挡块压力D、光电作用正确答案：C4、以下（）方式不能在调试时用于站和站之间的信号传递。

A、点对点通信B、使用PCAdapter通信C、ProfiNet通信D、ProfiBus-DP通信正确答案：B5、MPS中，液压油管的最小弯曲半径为（）mm。

A、150B、100C、50D、200正确答案：B6、接收器安全完成后，如果没有接收到发射器发射的信号，以下最有可能的原因是（）。

A、发射器灵敏度太高B、系统供电电压太低C、发射器灵敏度太低D、系统供电电压太高正确答案：C7、压力传感器（数字量）的红色电缆连接至（）。

A、稳压电源24V端B、接线端子输入端C、接线端子输出端D、稳压电源0V端正确答案：A8、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有两个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。

A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案：B9、红外距离传感器对应的电压是（）。

A、0-5VB、0-10VC、0-8VD、0-3V正确答案：D10、第一根扎带离阀岛气管接头连接处的最短距离为（）mm +/- 5 mm。

A、60B、40C、100D、80正确答案：A11、以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是（）。

A、大、中型控制系统B、柔性制造系统C、机器人控制系统D、普通机床电气系统正确答案：D12、以下元件中，（）不能用于检测直线气缸的活塞位置。

A、磁感应式传感器B、光电传感器C、压力传感器D、电容式传感器正确答案：C13、以下（）不是直流电机控制器功能。

A、电机过电流保护功能B、输出扭矩控制功能C、控制电机正反转功能D、短路保护功能正确答案：B14、Graph顺控块执行时，所有过程信息存放在（）块中。

工业机器人组成及工作原理

(1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：
(2)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。
• 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该点上的姿态，通常总称为位姿（POSE）。
• 时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各个动作的速度。
二、工业机器人的技术参数
表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
例：电装（DENSO）机械手
• 系统组成感知系统1感受系统由内部传感器4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
应性和智能化的水准。
3
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。
“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
示教再现
– 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 • 示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手； (2) 间接示教－示教盒控制。 • 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作的命令。

工业机器人操作与编程教材PPT

指令。程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分（1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；（2）关节型
臂部有多个转动关节；（3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构可以实现直线、旋转、回转、伸缩；（5）球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程序指令和程序结束标志。

模块一工业机器人的应用基础

网络机器人
2.林业机器人
六足伐木机器人
3.农业机器人
所示采摘草莓的机器人
4.军事机器人 (1)地面军用机器人 (2)空中军用机器人广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
排爆地面军用机器人
无人驾驶飞机
(3)水下机器人无人遥控潜水器，也称水下机器人。 (4)空间军用机器人从广义上讲，一切航天器都可以成为空间机器人，如宇宙飞船、航天飞机、人造卫星、空间站等。
ABB机器人
史陶比尔
柯马
爱普AU）人（EPSON）（Yaskawa）（SIASUN）
2.机器人的发展方向 1)横向上，应用面越来越宽，由工业应用扩展到更多领域的非工业应用，像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷等； 2)纵向上，机器人的种类越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向； 3)机器人智能化将得到加强，机器人会更加聪明。
9.按机器人的控制方式分类
(1)非伺服机器人非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。 (2)伺服控制机器人伺服控制机器人按照控制的空间位置不同，又可以分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制。
10.按机器人关节连接布置形式分类 (1)串联机器人
3 最大到达距离
4 重复定位精度
5 重量
6 防护等级
1轴
2轴
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最大动作速度（运动范围）
3轴 4轴
5轴
6轴
规格 6 12kg 1850mm ±0.04mm 284kg IP67 175°/s （±180°） 175°/s （-95°~155°） 175°/s （-180°~75°） 360°/s （±400°） 360°/s （-120°~120°） 360°/s （±400°）

《工业机器人基础》课程标准

《工业机器人基础》课程标准一、适用对象中等职业学校机器人应用与维护专业（三年制）学生。

二、适用专业机器人应用与维护专业三、课程性质本课程是机器人应用与维护专业的专业核心课。

本课程是依据中等职业学校机器人应用与维护专业人才培养目标和相关职业岗位（群）的能力要求而设置的，对本专业所面向的机器人安装调试员、机器人编程员等岗位群所需要的知识、技能和素质目标的达成起支撑作用。

在课程设置上，它是承上启下的核心课程，非常重要，前面课程有电工技术基础与应用、机械基础和低压电器控制与应用，后续课程有机器人操作与编程、机器人系统集成运维等。

四、课程目标总体目标本课程主要介绍、讲解工业机器人本体结构组成、主要部件的控制原理和性能、工业机器人整体性能、工业机器人技术的发展趋向等内容。

其中重点讲解工业机器人本体结构组成、主要部件的控制原理，通过课程的学习使学生掌握工业机器人的基础知识和基本技能、掌握工业机器人运动系统、控制系统的设计方法，能使用示教器操作工业机器人完成简单动作。

1.知识目标（1）了解机器人的产生与发展、组成与技术参数；（2）掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识；（3）了解工业机器人的组成与性能；（4）熟悉工业机器人本体的组成部分；（5）了解机器人控制系统的构成；（6）了解工业机器人的编程语言和编程特点；（7）熟悉工业机器人示教器的基本操作；（8）熟悉机器人基本的故障排除。

2.技能目标（1）理解能力；能够熟悉机器人本体，示教器和控制柜之间的关系；外部设备与机器人控制系统的关联；识读机械零部件装配图；（2）操作能力：规范使用工量具；能够使用拆装工具完成机器人本体的机械拆装；使用机器人示教器编辑机器人程序，并完成调试，实现机器人运动；（3）表达能力：能够表达出机器人系统组成部件、本体零件等专业名称；（4）逻辑能力：理解机器人系统的接线图；能够根据机器人的目标动作，完成基本程序的编辑，并了解程序中的含义。

工业机器人第四章-工业机器人结构设计

优点
缺点
直接连结传动
直接装在关节上
结构紧凑
需考虑电机自重，转动惯量大，能耗大
远距离连结传动
经远距离传动装置与关节相连
不需考虑电机自重，平衡性良好
额外的间隙和柔性，结构庞大，能耗大
间接传动
经速比远>1的传动装置与关节相连
经济、对载荷变化不敏感、便于制动设计、方便一些运动转换
传动精度低、结构不紧凑、引入误差，降低可靠性
直接驱动
不经中间关节或经速比=1的传动装置与关节相连
传动精度高，振动小，传动损耗小，可靠性高，响应快
控制系统设计困难，对传感元件要求高，成本高
一工业机器人总体设计
模块化结构设计模块化工业机器人由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。模块化工业机器人的特点经济性灵活性存在的问题刚度比较差整体重量偏重模块针对性待提高
谐波齿轮传动是靠柔性齿轮（柔轮）所产生的可控弹性变形来实现传递运动和动力的。它的基本构件有：柔轮、波发生器和刚轮。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2 ，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。

工业机器人技术及应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教

第四章初识工业机器人的作业示教4.1 工业机器人示教的主要内容4.1.1 运动轨迹4.1.2 作业条件4.1.3 作业顺序学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习4.2 工业机器人的简单试教学与再现4.2.1 在线示教及其特点4.2.2 在线示教的基本步骤其特点4.3 工业机器人的离线编程技术4.3.1 离线编程及其特点4.3.2 离线编程系统的软件架构4.3.3 离线编程的基本步骤课前回顾如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？学习目标认知目标掌握工业机器人示教的主要内容熟悉机器人在线示教的特点与操作流程熟悉机器人离线编程的特点与操作流程掌握机器人示教 - 再现工作原理能力目标能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现能够进行工业机器人离线作业示教与再现导入案例机器人职业前景分析对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。

在此基础上，能依据实际情况自主研究算法。

此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备一定的管理能力。

而其余调试，操作员工的要求相应递减。

跟据职能划分，大概可分为四个工种： 1. 工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装；2. 机器人生产线试产员与操作员；3. 机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。

课堂认知4.1 工业机器人示教的主要内容目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“示教 - 再现”。

“示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。

工业机器人应用编程职业技能等级标准.pdf

工业机器人应用编程职业技能等级标准.pdf工业机器人应用编程职业技能等级标准（2019年9月试行）目次前言 (II)1范围.. (1)2规范性引用文件 (1)3术语和定义 (1)4面向院校专业 (2)5面向工作岗位（群） (3)6职业技能等级要求 (3)参考文献 (9)前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。

本标准起草单位：北京赛育达科教有限责任公司、机械工业教育发展中心、全国机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、北京工业职业技术学院、浙江机电职业技术学院、青岛职业技术学院、深圳职业技术学院、广西机电职业技术学院、浙江工业大学、江苏汇博机器人技术股份有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司、武汉华中数控股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、海尔智家股份有限公司。

本标准主要起草人：孙立宁、郑丽梅、王志强、蒋庆斌、禹鑫燚、陈小艳、叶晖、肖永强、冯海明、金文兵、张春芝、李峰、廖强华、林勇坚。

声明：本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司，未经北京赛育达科教有限责任公司同意，不得印刷、销售。

1范围本标准规定了工业机器人应用编程职业技能等级所对应的工作领域、工作任务及职业技能要求。

本标准适用于工业机器人应用编程职业技能培训、考核与评价，相关用人单位的人员聘用、培训与考核可参照使用。

2规范性引用文件下列文件对于本标准的应用是必不可少的，凡是注明日期的引用文件，仅注明日期的版本适用于本标准。

凡是不注明日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示GB/T16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范GB/T29824-2013工业机器人用户编程指令GB/T35412-2017托盘共用系统电子标签（RFID）应用规范3术语和定义GB11291.2-2013、GB/T20867-2007、GB/T29824-2013界定的以及下列术语的定义适用于本标准。

工业机器人应用系统建模(Tecnomatix)教学课件项目3

“fr8”，然后将fr8坐标系沿Z轴移动到如图位置，建并立保一存个。A3\A3.1部件圆建立一个圆心坐心标坐系标fr5系fr7
2
编辑机器人连杆
1）创建机器人各部件的坐标
①底部基座坐标系 ② 部件A1\A1.1坐标 ③ 其他部件坐标采用相同的才做分别为机器人的其他杆件建立坐标系fr5~fr12
3）运动学树：
运动学树的顺序由关节和连杆的关节确定，父链接在子链接之前按顺序排列，当父链接移动时，子链接跟随父链接移动。
3.1 相关知识
3.1.2 PS中的机器人运动学
2、关节的相关性
在Process Simulate中,关节有独立关节与从属关节之分，从属关节的运动依赖于其他关节，如夹持器、焊枪和机器人等。
1
启动运动学编辑器
2
编辑机器人连杆
3）机器人关节轴设置
1）对象树浏览器中选中”R1_1” 机器人，单击建模→设置建模范围命令，使机器人处于可编辑状态。
1）创建机器人各部件的坐标
① 底部基座坐标系 ② 部件A1\A1.1坐标 ③ 其他部件坐标 2）设置连杆部件 ① 创建连杆 ② 设置连杆部件
01. 机器人本体机构设计
3、可变关节限位
1）可变关节限位的概念
当一个关节的限位不是恒定的，而是根据其他关节的姿势而变化时，该关节被称为具有可变限位的关节。
四连杆机构机器人
四连杆机构机器人
3.1 相关知识
3.1.2 PS中的机器人运动学
3、可变关节限位
2）可变关节极限图
典型6轴机器人本体中，关节J3的限制往往取决于关节J2的值。 J2值为横坐标，J3值为纵坐标，J2、J3不存在依赖关系，那么范围图一定是矩形。 J2值为横坐标，J3值为纵坐标，J2、J3不存在依赖关系，那么范围图一定是矩形。

工业机器人系统组成

（3）传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速器传动空行程小，适用于反向转动。
2.3 机器人本体
2.3.1. 谐波减速器
3.谐波减速器特点 ➢ 缺点：（1）柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。
（2）转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。
（3）不能用于传动速比小于35的场合。
（4）采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。
用于弧焊
3. Spot Tool
用于点焊
4. Dispense Tool
用于涂胶
5. Paint Tool
用于油漆
6. Laser Tool
用于激光焊接和切割
2.2 应用工具软件
2.2.1. 设定系统
应用工具软件具有机器人系统操作所需的，为进行各类设定的接口。通过应用工具，可以对机械手、遥控装置等外部设备进行操作。有关与机械手等外围设备之间的I/O、坐标系、通信、自动运转的设定，需要事先进行设定。
图 2-1 机器人系统
图 2-2 机器人组成
2.1 机器人单元组成
1. 应用工具软件应用工具软件是内嵌于机器人控制装置的各类机器人作业专用的软件包。通过
使用示教器选择所需的菜单和指令，即可进行不同种类的作业。应用工具中安装有用来控制机器人、机械手、遥控装置等外围设备的指令。此外，还可对附加轴、控制装置和其他外围设备的输入/输出(I/O)进行控制。其他外围设备，是指单元控制装置和传感器等

工业机器人标准

工业机器人标准工业机器人是一种自动化设备，广泛应用于制造业中的装配、焊接、搬运等工序。

为了确保工业机器人的安全性、可靠性和互操作性，制定了一系列的工业机器人标准，旨在规范和指导工业机器人的设计、制造、安装和使用。

本文将介绍几项重要的工业机器人标准，以便相关人员能够更好地了解和遵守这些规定。

首先，ISO 10218系列标准是国际上最为重要的工业机器人标准之一，包括ISO 10218-1和ISO 10218-2两个部分。

ISO 10218-1主要涉及工业机器人的安全要求，包括机器人本体、外部轴、外部设备等方面的安全规定；而ISO 10218-2则主要涉及工业机器人系统和集成的安全要求。

这两个标准的制定，为工业机器人的安全使用提供了重要的指导，对于减少工作场所事故具有重要意义。

其次，ANSI/RIA R15.06是美国工业机器人协会制定的工业机器人安全标准。

该标准将ISO 10218-1和ISO 10218-2的内容进行了整合和补充，增加了一些适用于北美市场的特殊要求。

因此，如果企业在美国市场销售或使用工业机器人，就需要遵守ANSI/RIA R15.06标准的规定，以确保机器人的安全性和符合性。

另外，EN ISO 10218-1和EN ISO 10218-2是欧洲工业机器人标准，与ISO 10218系列标准类似，也是针对工业机器人的安全性和集成性进行规定。

这两个标准是欧洲市场对工业机器人安全的重要参考依据，企业如果打算在欧洲市场销售或使用工业机器人，就需要遵守EN ISO 10218-1和EN ISO 10218-2的规定。

除了上述国际标准外，各个国家和地区还可能有一些特定的工业机器人标准。

例如，中国制定了GB/T 22849-2008《工业机器人安全要求》，其中包括了工业机器人的安全设计、安全操作、安全维护等方面的要求。

对于在中国市场销售或使用工业机器人的企业来说，必须要遵守GB/T 22849-2008的规定。

工业机器人外部轴及其应用

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机器人部轴及应用
• 外部轴定义 • 自动化程度的提高会有效提升企业的生产效率，降低资源浪费和生产成本，
增加外部轴在很多时候就成为了一种不错的选择。
• 那么什么是外部轴呢？可以理解为除去机器人本体轴数，为了工作需要，额外加上的轴。以工业生产中应用最为广泛的六轴机器人为例，六轴机器人本体有6个轴，为了使其在工作过程中扩大工作范围，可以增加地轨作为外部轴，或者称为第七轴，机器人可沿着地轨长距离往复移动。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴定义
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 长距离多工位安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能移动，对于一些需要多工位取放的场合，就需要多台机器人协同作业，但这无疑会大大增加成本，取代之行而有效的方法是将机器人安装在地轨上，控制机器人和地轨联动，就可实现机器人的长距离多工位的工作。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 空间多角度工位对于需要对空间表面进行操作的工位，如螺钉装配，焊接，喷漆等等，该种情况就需要在工作台增加变位机，通过变位机将工件翻转或旋转到特定的角度来实现作业要求。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 其他多功能动作要求为实现机器人的夹取、压紧等操作，可在机器人末端加伺服驱动机构来实现多种功能。
工业机器人外部轴及其应用
外部轴：除机器人本体外，增加的运动轴
机器人外部轴及应用
• 外部轴定义
• 随着科技的高速发展，工业机器人的应用愈来愈普及，作为自动化、智能化，高效率的典型代表，在工业自动化进程中的作用日益凸显。除了在最早在汽车领域的广泛应用，现在已大规模涉及到物流配送、餐饮零售、安防巡逻、康复保健等等。

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案形考任务1一、判断题1.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

（√）2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

（×）3.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的巧手人机器人。

（×）4.第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

（√）5.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

（√）6.对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

（×）7.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的感知能力。

（√）8.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

（√）9.刚体在空间中只有4个独立运动。

（×）10.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

（×）11.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

（√）12.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

（√）13.机构自由度是机构具有独立运动的数目。

（√）14.机构自由度只取决于活动的构件数目。

（×）15.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。

（×）16.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

工业机器人技术基础及其应用没章思考题练习题参考答案

《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成？答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

2.工业机器人有哪些基本特点？答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。

3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。

工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。

4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。

工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。

5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。

工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。

6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。

工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。

7.工业机器人是如何进行分类的？答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。

（1）按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。

（2）按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。

（3）按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。

第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成？答：（教材第22页）工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。

工业机器人课后答案

工业机器人课后答案【篇一：工业机器人技术习题答案.pdf】>一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（ptp）、连续路径运动（cp）、cp4、正向二、选择1、d2、d 三、判断2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、d2、d3、c 三、判断第一章绪论第二章工业机器人的机械结构和运动控制第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择1、d2、d 三、判断表手动移动机器3-6 人要领一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程二、选择1、b 2、d 3、d三、判断四、综合应用表4-6第四章初识工业机器人的作业编程直线轨迹作业示教第五章搬运机器人的作业编程一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、d2、d三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略取式、组合式 3、第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、a2、a三、判断一、填空 1、关节式 2、c型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、h 二、选择1、b2、d3、d 四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程三、判断（2）略2、1、√ √ 3、√ 四、综合应用（1）表 7-圆弧轨迹作业13 示教【篇二：工业机器人考点大全--习题答案】p class=txt>答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

DELMIA如何给工业机器人添加外部轴

第一步：导入定义好的机器人和行走轴，点亮工具栏的“附加”按钮，先点击行走轴地轨（可动部分）零件作为父级，再点击机器人作为子级，然后点击确定。

把工业机器人关联到行走轴的地轨上，这样地轨运动时机器人就会一起运动：【注：关联成功会生成一条关系线】
第二步：点亮组合形状图标，将工业机器人与地轨安装到一起。

先点击工业机器人底座安装面，点击确定：
点击机器人底座安装面，通过3点找到中心，点击确定：
这样工业机器人就可以被准确的安装到行走轴的地轨上：
第三步：定义机器人附加轴（第七轴），点亮定义机器人附加设备按钮，按对话框要求选择机器人和附加设备，点击确定按钮完成；
最后就可以通过示教机器人按钮调节机器人在行走轴上运动和工作，如下图。

工业机器人技术与应用习题+参考答案

工业机器人技术与应用习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，一旦程序指针被移到主程序时，当前值丢失。

A、正确B、错误正确答案：A2、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。

A、正确B、错误正确答案：A3、视觉检测系统的特点之一是适合在安全风险高、人机工程恶劣和环境差区域工作。

A、正确B、错误正确答案：A4、机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

A、正确B、错误正确答案：B5、计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。

A、正确B、错误正确答案：A6、断路器机械特性试验主要检测断路器的合闸时间、分闸时间、合闸同期性等技术参数。

A、正确B、错误正确答案：A7、谐波减速机是工业机器人的核心零部件，其精度、耐久性等性能水平直接决定机器人整机的性能。

A、正确B、错误正确答案：A8、电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B9、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的腕部上，直接抓握工作或执行作业的部件。

A、正确B、错误正确答案：A10、电阻两端的交流电压与流过电阻的电流相位相同，在电阻一定时，电流与电压成正比。

( )。

A、正确B、错误正确答案：B11、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2 。

A、正确B、错误正确答案：B12、在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A13、在移动模块上，电缆可以与气管混扎在一起。

A、正确B、错误正确答案：A14、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。

A、正确B、错误正确答案：A15、非接触式温度传感器无需与被测量介质接触。