华测RTK点校正的分析
RTK测量定位的误差原因及其解决方法汇总，值得学习！
RTK测量定位的误差原因及其解决方法汇总，值得学习！RTK测量定位的误差主要来源于地面接收设别、卫星信号的传播过程和GPS卫星等。
1.转换参数的影响RTK测量时必须先求转换参数，就是将WGS-84坐标系转换成地方坐标系，参数的精度直接影响测量成过的精度，转换参数受影响的因素有：转换控制点的精度、转换控制点的分布，不同的方式对rtk的测量精度产生不同的结果，在rtk转换参数时，基准站必须保证不动，然后再去测控制点，不然就会产生系统误差，获得的成果可能整体出错，另外参数的确定有四参数和七参数。
2.卫星信号的影响RTK要求基准站和移动站能同时接收至少5颗相同的卫星信号，卫星数量越多和分布情况好的时候，RTK的信号越好，反之测量精度会很差，甚至不能解算。
3.RTK基准站数据链传输的影响因为RTK测量时要求基准站rtk接收机实时的把观测数据和基准站已知数据通过无线电传输给移动站rtk，所以无线电信号的传输在rtk测量中至关重要。
但无线电的数据链信号在传输过程中容易被高山，楼房的阻挡，也有可能会受到其他电磁波的干扰产生异常，所以移动站的电台接收跟rtk测量信号稳定有很大关系。
4.移动站工作方式的影响移动站工作方式一般有对中杆和三脚架两种。
使用对中杆方便使用，但机子容易晃动，精度起伏稍大，三脚架稍繁琐，但精度要高一点，特别是在对控制点进行测量的时候就需要机子稳定下来在测。
5.作业时段的选择为了使RTK能够接收到足够多的卫星，应该避开雨天，云层比较厚的天气，同时为了减少电流层，对流层的影响应该避开14时左右的时间段。
6.基准站作业的选择为了保证接收到足够多的卫星信号和发射无线电数据链，基准站上空应无大面积遮蔽和影响数据链通讯的无线电干扰，因此，rtk基准站应选择视野开阔的建筑物楼顶或地势较高处，必须避开电视、电台发射塔，飞机场、高压线和大面积水域等。
7.移动站作业时的选择除了地形地貌和放样外，移动站应和基站一样避免卫星信号和数据链的影响和多路径效应的产生。
华测RTK使用指南(两篇)
华测RTK使用指南（二）引言：华测RTK是一种高精度的实时动态测量技术，广泛应用于土地测量、建筑施工、移动设备定位等领域。
本文将详细介绍华测RTK 的使用指南，包括基本原理、设备配置、数据处理和常见问题解答等方面。
一、基本原理1.RTK测量原理a.RTK的概念和作用b.RTK测量的基本原理c.RTK测量的误差来源和影响因素2.RTK设备及其配置a.RTK设备的组成和工作原理b.单频和双频RTK设备的区别与选择c.RTK设备的外部连接和配置要求3.RTK数据处理a.基础站设置和数据采集b.数据传输和差分修正c.测量数据的处理和解算方法二、设备配置1.收发器配置a.收发器的选取和配置技巧b.收发器的固定方式和安装位置选择2.天线安装a.天线的选取和安装要求b.天线的校准和调整方法3.数据采集设置a.采集频率和观测时段的选择b.基准站坐标设置和频率校准三、数据处理1.数据读取和a.RTK设备数据读取方法b.基准站数据和管理技巧2.数据解算和校正a.RTK数据解算的基本原理b.数据校正方法和精度评估c.数据异常处理和质量控制3.数据处理软件a.常用的RTK数据处理软件介绍b.软件的安装和配置方法c.数据处理结果的导出和分析四、常见问题解答1.RTK测量中的误差和精度a.测量误差的来源和影响因素b.RTK测量的精度评估和误差控制2.RTK设备的故障排除a.设备无法正常开机的解决方法b.数据传输中断和差分修正失败的处理方式3.数据处理软件的使用技巧a.软件读取数据失败的解决方法b.解算结果异常和错误处理的技巧五、总结华测RTK是一项高精度实时动态测量技术，在土地测量、建筑施工等领域具有广泛的应用价值。
通过本文所提供的使用指南，您可以了解到RTK测量的基本原理、设备配置和数据处理等方面的知识，同时，我们还解答了常见问题，帮助您更好地掌握华测RTK的使用方法和注意事项。
希望本文对您在使用华测RTK过程中能够有所帮助。
华测rtk校点操作方法
华测rtk校点操作方法
华测RTK 校点操作方法如下：
1. 准备工作：
- 确保RTK 接收器和控制器正常工作，电量充足；
- 使用RTK 接收器的正确天线；
- 在地面上寻找一个稳定且明显的点作为基准点（可使用已知坐标的控制点）；- 在控制器上打开RTK 软件。
2. 建立基站：
- 在RTK 接收器上选择“基站”模式；
- 输入基准点的坐标，并设置基准点的高程；
- 接收器开始接收卫星信号并进行基准点定位。
3. 设置移动站：
- 在RTK 接收器上选择“移动站”模式；
- 等待接收器定位成功，显示当前位置的坐标；
- 如果定位不成功，可以尝试调整天线、移动到开阔区域或等待卫星信号强度增强。
4. 进行坐标校正：
- 将控制器上当前位置的坐标与基准点的坐标进行比较；
- 如果存在偏差，根据RTK 软件提示进行坐标校正；
- 按照校正提示进行移动站的坐标调整，直到两个坐标一致。
5. 完成校点操作：
- 确认校正后的坐标与基准点的坐标一致；
- 校点操作完成后可以进行后续工作，如测量、导航等。
需要注意的是，RTK 校点操作涉及到精确的测量技术和设备，建议在操作前充分了解RTK 技术原理，并在合适的环境下进行操作。
RTK测量点校正解析
工地校正(方法1)已知点校正
• 点名:已知控 制点名称 • 输入各已知 点的北坐标、 东坐标和高 程 • 控制点(建议 不选择) • 点击“存储”
工地校正(方法1)已知点校正
• 点名:已知 控制点名称 • 输入已知的 经纬度坐标 和椭球高 • 控制点(建 议不选择) • 点击“存储”
• 重复9-13步添 加多个控制点 • 右图为已添加 了多个控制点 的信息：水平 残差和垂直残 差，使用H， V表示（水平 和垂直）校正
工地校正(方法1)已知点校正
• 水平残差要至少3个已 知控制点，垂直残差 要至少4个已知控制点 • 然后查看水平和垂直 残差 • 根据精度要求查看残 差参数(图示中显示水 平残差过大，需检查 已知点数据或选择新 的已知点并使水平残 差控制在可接受范围 内） • *注意:一定要点击“应 用”才可生效点校正
工地校正(方法2)
• 工地校正后 可以点击测 量里的开始 测量进行 RTK的正常 工作
北京麦格天宝科技发展有限公司
技术部
工地校正
• 选择坐标“网 格” • 项目高度输入 大概的工作区 域高程 • 使用水准面模 型不选择 • 然后点击存储
工地校正
• 查看坐标系 统已更改为 “无投影/无 基准” • 点击“1/2” 下一页
工地校正
• 任务属性描 述和注释 • 可以不输入 • 点击“接受”
工地校正(方法1)已知点校正
工地校正(方法1)已知点校正
• 工地校正后 可以点击测 量里的开始 测量进行 RTK的正常 工作
工地校正(方法2)
• 选择“测量” 里的“工地 校正” • 点击“Enter”
工地校正(方法2)
GPS-RTK三种校正方法的实验与精度分析
G P S-R T K三种校正方法的实验与精度分析-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIANGPS-RTK三种校正方法的实验与精度分析吴松涛（本钢设计研究院有限责任公司 117000）摘要：载波相位差分技术（Reat Time Kinematic简称RTK）又称实时动态定位技术，能够实时提供指定坐标系的三维坐标成果，在测程20km以内可以达到厘米级精度。
广泛应用于工程放样、工程地形图测绘、房产测绘，地籍测量及某些控制测量，极大的提高了作业效率。
由于GPS定位是直接测定点位在WGS84坐标系中的坐标和高程，故我们需要通过点位校正或求得转换参数将测得的WGS84坐标系成果转换为我们所需要的坐标系。
文章以南方灵锐S86T型RTK为例对GPS—RTK的三种常见的校正方法（单点校正、两点校正、参数校正）的点位精度进行对比分析。
关键词：GPS-RTK；单点校正；二点校正；参数校正GPS—RTK系统由一个基准站，若干个流动站及通讯系统三部分组成，基准站包括GPS接收机、GPS天线、无线电通讯发射设备、基准站控制器、电源等部分组成，基准站GPS接收机本身具有传输参数、测量参数及坐标系统等内容的设置功能，使控制器与GPS接收机合为一体。
一个流动站由GPS天线、GPS接收机、电源、接收天线、通讯设备，电子手簿组成。
图1为RTK系统结构图。
（引自参考文献【1】）基准站移动站图1 RTK系统结构图1、 GPS-RTK点校正理论GPS点校正主要目的是建立GPS接收机采集的WGS84数据与地方控制网之间关系，不同坐标系之间的坐标转换通常有两类转换模式：一类是二维转换模式；一类是三维转换模式。
二维转换模式只适合于小区域转换且只需要两个坐标系的二维坐标成果；三维转换模式适合任何区域坐标转换。
二维转换模式通常采用平面四参数模型、三维转换模式通常采用布尔莎（Bursa）七参数转换模型。
1.1、单点校正单点校正并不依据上述转换模型，而是通过观测，求出校正点的WGS84坐标，再根据校正点的已知坐标求出3个平移参数（△X，△Y，△H），不考虑旋转参数及比例因子。
三(1)、TGO和RTK点校正的操作
点校正的操作一，TGO软件点校正1，准备首先要准备控制点坐标，这应该是你事先做静态测量之前已经准备好了的，在外业施测的时候应该联测了这些已知点。
其次要了解该已知点坐标系统的基本参数，例如参考椭球、中央子午线、北东偏移等。
如果是任意坐标系，没有建立椭球转换关系的，就没必要了解这些参数了，小范围内基于WGS-84椭球就可以。
2，操作建立项目（选择建好的已知基本参数的坐标系），导入静态观测数据、基线处理、自由网平差见TGO操作说明书，从自由平差完毕以后，不进行约束平差，而进行点校正，步骤如下。
在测量视图的菜单，测量——GPS点校正：根据你建立项目时候选择的坐标系不同，此界面可能有所差别：如果你设置了自己定义的坐标系统，那么会允许你做基准转换，否则如果你没有改变坐标系，也就是说你建立项目时默认了WGS-84坐标系，就不允许你进行基准转换，这是很显然的道理。
根据你的不同情况，在要求解的项目前打勾，然后点击点列表：当光标在GPS点里的时候，可以用鼠标选择该静态网中联测测的已知点，鼠标会变成＋123的形状，只需要点击测量的已知点就行了。
点开网格点左边的＋号，在北坐标东坐标高程里输入已知值，点名称可以不输入。
如果你不输入高程，那么此点只能用来做水平控制。
根据校正出来的几个参数可以大致判断是否有错误发生，一般，平差比例尺在1左右，可能是0.9999…或者1.0000…，如果只输入了少于3个的水平控制点，那么最大平面残差将不能计算出来，如果输入了少于四个垂直控制点，那么最大高程残差将不能计算出来，因为高程方面是采用的斜面拟合方法。
输入完毕点击确认，在下个界面点击计算：如果想查看计算出来的参数，可以点击坐标系统按钮；如果想把坐标系统存储下来作为其它项目使用，那么可以点击点另存为按钮（请思考你在什么情况下可以使用存储下来的坐标系统？）在此界面点击确定即完成了点校正。
注意：点校正和约束平差是两种方法，不能同时完成！也就是说不能进行点校正又进行约束平差，反之也不行。
华测rtk点校正的原理是
华测rtk点校正的原理是
华测RTK点校正的原理是通过利用卫星导航系统（如GPS、GLONASS、北斗等）的信号和参考站数据进行高精度定位和校正。
具体而言，华测RTK点校正的原理包括以下几个步骤：
1. 参考站数据采集：首先，在待测区域设置一个参考站，该站点需要能够接收卫星导航系统的信号并记录下来。
参考站会在整个过程中充当“基准”，用于进行数据校正。
2. 信号接收与测距：接下来，移动式的RTK接收机（即用户手持设备）会接收来自卫星导航系统的信号，并通过测距技术获取与多颗卫星之间的距离。
3. 数据处理：RTK接收机将接收到的信号和测距数据传输到后台处理系统，利用参考站的数据和其他相关参数进行计算和处理。
这个过程需要进行数据差分和模型计算，以对信号进行校正和修正。
4. RTK校正：根据参考站数据和相关计算结果，将校正后的数据传回到用户手持设备上，并显示出高精度的定位信息。
这个过程通常需要将原始信号进行修正，并考虑大气延迟等因素，从而得到最终的校正结果。
5. 定位结果显示和应用：校正后的数据将被用于显示用户的具体位置信息，包括经纬度、海拔高度等。
用户可以根据这些信息进行地图导航、测量等操作。
总的来说，华测RTK点校正的原理主要是通过参考站数据和信号处理来校正卫星导航系统的信号，从而实现高精度的定位结果。
这一技术在土地测绘、地质勘探、边界标定等领域有着广泛的应用。
最新华测点校正求参数步骤
华测点校正求参数步骤华测点校正求参数步骤——1：已知控制点的平面坐标和经纬度坐标求参数第一步：输入控制点的坐标打开华测的测地通软件（RTKCE）,界面如下，首先点击文件新建任务，输入任务名称，选择相应的坐标系统，点击接受以后，会显示坐标系统的参数，主要是把中央子午线改成当地的就行然后确定。
回到主界面以后点击键入，选择点，如下图所示：在弹出的界面里面输入相应的控制点的平面坐标（X,Y,Z）数值，输完以后点击保存，再输入下一个点，如下图：控制点平面坐标输完以后，点击屏幕最下方的选项，选择WGS84经纬度坐标，点击接受，如下图：在如下图示里面输入相应的控制点的经纬度坐标：（输入格式为：如图中的经纬度坐标，纬度：34.08299，经度：118.34567；点击空白处自动生成如图所示形式），输入完成以后点击保存，然后依次输入剩余的控制点。
完成后点击取消回到六宫格界面。
第二步：点校正点击测量下面的点校正，如下图所示：（1）在弹出的界面里面，点击左下角的增加，如下图所示；（2）在如下的界面里面，网格点名项中点击后面的三个点号，即可进入另一个界面，如下图所示（此项选择的点为输入的控制点的平面坐标，系统自动分出来，选择就可以了）（3）选中以后，点击确定，然后点击界面的1/2按钮，进入下一项，在GPS点名项中，点击后面的三个点号的按钮，即可选择输入的控制点的经纬度坐标，选中（要一一对应），如下图所示。
选择玩以后点击确定，这样一组就选择好了，如果再加另一组以后，重复（1）（2）（3）步骤即可。
在把所以参加点校正的点都选完以后，点击计算，如下图。
（注：在计算完成以后，在水平残差和垂直残差一面会显示相应的数值，数值越小越好，如果很大，只要符合你们的工作要求也可以用，三个店参加校正会此案是水平残差值，四个点或者四个点以上参加校正会出现垂直残差值。
）计算完成以后，点击右下角的确定，会弹出两次图标框，直接点击确定就行。
这样就同控制点把当地的参数求出来了，以后在这个工程里面直接测量就行。
RTK点校正的工作原理及其应用
RTK点校正的工作原理及其应用【摘要】在工程测量的项目中，GPS-RTK的技术已得到了广泛应用。
本文通过GPS接收机获取WGS84坐标，再将WGS84坐标转换为测区的地方坐标。
而实际的工作中，通常不知道地方坐标系统的投影和基准转换参数，我们可以通过点校正，求出坐标系统的转换参数，使WGS84坐标转换为当地的地方坐标。
【关键词】RTK；定位原理；椭球参数；三参数；七参数；点校正0 概述在工程测量的工作中，GPS的技术已得到了广泛应用。
在GPS测量中，经常要进行坐标系统与基准的转换。
本质上也就是在不同的参考基准之间进行转换。
转换也会带来误差，该项误差主要取决于已知点的精度和已知点的分布情况。
1 GPS RTK计算定位原理在阐述RTK校正之前，先了解RTK定位的基本原理。
实现基准站和流动站之间的通讯后，可以利用流动站取得观测量并进行解算。
1.1 观测量基准站和流动站之间的差分载波相位等随机观测量（一般采用双差分载波相位观测量）。
1.2 未知参数随机的动态点坐标、非随机的载波相位整周未知数。
1.3 使用最小二乘的平差计算方法，将双差分观测方程按泰勒级数分元展开V=A1×X1+A2×X2-f其中，X1=（dX，dY，dZ），为未知点坐标的改正数；X2=（▽△Nji…），为载波相位的整周模糊度。
按最小二乘法的原则VTPV=min，用消元法先消去X1，求出X2。
如果不将模糊度整数化，代入法方程求出X1=（dX，dY，dZ），此解称为浮点解。
只能达到分米级精度。
如果将模糊度整数化，代入法方程求出X1=（dX，dY，dZ），此解称为固定解。
就可以达到厘米级精度。
设（X0，Y0，Z0）为未知点的近似坐标，则流动站坐标：Xi=X0+dX，Yi=Y0+dy，Zi=Z0+dz1.4 通过坐标转换参数，将观测值转换为用户坐标系统下的坐标。
1.5 精度评定由于GPS RTK定位的数据处理过程属于计算基准站和流动站之间坐标差的过程，不存在网平差处理，所以精度评定跟静态测量基线处理的精度评定相似，一般使用以下指标：1.5.1 载波相位的整周模糊度是否固定GPS RTK测量规范规定，流动站距离基准站的距离不能超过15公里。
华测测深仪点校正的分析
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数
常州
徐州
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数的保密及应用 ：
1、本身软件的加密 2、特殊软件模块的加密 3、网络远程转换 4、通过差分数据同时播发（如RTCM3.1) 5、七参数的通用性，比如其他厂家软件求的七参数 注意事项：
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数的保密及应用
年的验潮结果，并顾及了海平面18.6年的周期变化及重力异常 改正，计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.260m 。
1．各种坐标系统
高程系统
在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统 。
大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是 该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地 高也称为椭球高，大地高一般用符号H表示。大地高是一个纯几何量， 不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。
主要缺点：
1．长半轴约大了108m ； 2．椭球定位西高东低，东部高程异常达67m； 3．不同区域接边处大地点坐标差达1～2m。
1．各种坐标系统
3、WGS-84大地坐标系
美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向BIH（国际时 间局）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向零子午 面与CTP赤道交点，Y轴与X、 Z轴构成右手坐标系。
高程误差的分析
上海华测导航技术有限公司高程误差的分析摘要：做点校正时，经常会发现由于控制点分布不好或者是精度比较差，导致高程误差较大，本文针对线性分布的控制点，进行点校正时会出现高程误差的做一个分析。
关键词：点校正，线性分布，高程误差在使用RTK 进行测量工作时，特别是做点校正时，如果没有注意控制点的分布特别是控制点成线性分布，即控制点分布在一条线上，或者分布不均匀时就会导致高程拟合出现较大的偏差，本文为以某一具体实验情况作介绍。
一、一般RTK 测量出现高程不符的原因：1）出现测量粗差（操作失误）造成，如：提供控制点错误、测错点、点校正时点的对应关系不对、没有固定就测量了点等。
这种粗差可以通过检查水平残差和垂直残差找出。
如果残差在0-3公分说明以上错差可排除。
三个点或三个点以上能看到水平残差，四个或四个点以上能看到垂直残差。
华测《RTK 作业流程》中有提到。
2）重设当地坐标系没有重置上，疏忽没有点确定所致。
这种错误可以通过测量已知点检核或检查平移量找出。
如下图：3）参与点校正的点几乎在一条直线上造成。
华测《RTK作业流程》中第一页有说明，引用如下：二、实验案例分析下图是，工程中使用的三个控制点，完全是线性分布，尤其不满足第一条，对高程上海华测导航技术有限公司影响尤为严重。
现就参与点校正的点分析情况如下：图1测区的情况图用三个点进行高程校正时，a6拟合高程值就在控制点7i424、7i425和7i427三个点高程组成的面上。
假如控制点7i425测量时和真值一样，而控制点7i424和7i427测量时和真值差1公分，点校正后控制点拟合面在控制点附近区域内基本和似大地水准面重合（高程基本没有问题），而在远离控制点的a6点，拟合面延伸过去就会和似大地水准面有较大差距，测量高程数据就不准。
现以a6点计算如下：已知7i425和真值差0米，7i425和a6连线交7i424和7i427连线于jd,jd 处的高程和真值相差1公分，7i425和jd 之间距离为21.196米，7i425和a6之间距离为2147.934，那么a6高程和真值的差距为1.013米。
RTK点校正你不得不知道的要点
RTK点校正你不得不知道的要点点校正就是求出WGS-84和当地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。
在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据，而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。
因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐标系或地方（任意）独立坐标系。
坐标系统之间的转换可以利用现有的七参数或三参数，也可以利用华测测地通软件进行点校正求四参数和高程拟合。
单点校正：利用一个点的WGS84坐标和当地坐标可以求出3个平移参数，旋转为零，比例因子为1。
在不知道当地坐标系统的旋转、比例因子的情况下，单点校正的精度无法保障，控制范围更无法确定。
因此建议尽量不要使用这种方式。
两点校正：可求出3个坐标平移参数、旋转和比例因子，各残差都为零。
比例因子至少在0.9999***至1.0000****之间，超过此数值，精度容易出问题或者已知点有问题；旋转的角度一般都比较小，都在分以下如（0度0分0.02秒），如果旋转上度，就要注意是不是已知点有问题或是中央子午线的问题。
三点校正：三个点做点校正，有水平残参，无垂直残差。
四点校正：四个点做点校正，既有水平残参，也有垂直残差。
点校正时的注意事项：1、已知点最好要分布在整个作业区域的边缘，能控制整个区域，并避免短边控制长边。
例如，如果用四个点做点校正的话，那么测量作业的区域最好在这四个点连成的四边形内部；2、一定要避免已知点的线形分布。
例如，如果用三个已知点进行点校正，这三个点组成的三角形要尽量接近正三角形，如果是四个点，就要尽量接近正方形，一定要避免所有的已知点的分布接近一条直线，这样会严重的影响测量的精度，特别是高程精度；3、如果在测量任务里只需要水平的坐标，不需要高程，建议用户至少要用两个点进行校正，但如果要检核已知点的水平残差，那么至少要用三个点；如果既需要水平坐标又需要高程，建议用户至少用三个点进行点校正，但如果要检核已知点的水平残差和垂直残差，那么至少需要四个点进行校正；4、注意坐标系统，中央子午线，投影面（特别是海拔比较高的地方），控制点与放样点是否是一个投影带；5、已知点之间的匹配程度也很重要，比如GPS 观测的已知点和国家的三角已知点，如果同时使用的话，检核的时候水平残差有可能会很大的；6、如果有3 个以上的点作点校正，检查一下水平残差和垂直残差的数值，看其是否满足用户的测量精度要求，如果残差太大，残差不要超过2 厘米，如果太大先检查已知点输入是否有误，如果无误的话，就是已知点的匹配有问题，要更换已知点了；7、对于高程要特别注意控制点的线性分布（几个控制点分布在一条线上），特别是做线路工程，参与校正的高程点建议不要超过2个点（即在校正时，校正方法里不要超过两个点选垂直平差的）。
RTK参数计算的固定差改正的讲解
计算的原理知道了，RTK测量的大地高是我们没办法改变的，只能是测出来是多少就用多少， 那要提高RTK测高程的精度，能做的就是把高程点做高程控制测量，保证高程的准确性，并且 尽量多的在测区分布均匀的使用高程控制点，这样精度会更准确一点。
同样是在广州，以上的数据是在天河区，我另外实验了黄埔区的三组数据，离之前的三组数据
基准是个椭球面，RTK测高程厂家的精度指标是2cm，在小范围内，如果高程准确的话，85高
程和大地高的差值会是一个误差在2cm（理想状态）的高程差异值，这个就是RTK求参数的时
候的固定差改正。
D1处的85高和大地高的改正数8.142-（-2.254）=10.396
D2处的改正数9.622-（-0.847）=10.469
rtk测出来的原始高程值是大地高大地高大地高这个的误差肯定是有的按厂家标称的2cm我自己测试过仪器不同高程的稳定性不同有的品牌型号的高程同一个点我测上千次高程变化大的时候会有5cm我素来不在公众号里评价哪种仪器好哪种仪器不好的我只讲操作只讲技术实际上每种仪器我自己都会去测试
RTK参 数 计 算 的 固 定 差 改 正 的 讲 解
D3处的改正数10.326-（-0.11）=10.436
这三个改正数取平均值就是我们求出来的RTK的高程改正数：
（10.396+10.469+10.436）/3=10.43366667
我直接把我用RTK求参数计算出来的高程改正数拍图片：
是一样的吧！零点几毫米的差异你去管他干嘛。
RTK测出来的原始高程值是大地高，大地高，大地高，这个的误差肯定是有的，按厂家标称的 2cm，我自己测试过，仪器不同，高程的稳定性不同，有的品牌型号的高程同一个点我测上千 次，高程变化大的时候会有5cm（我素来不在公众号里评价哪种仪器好哪种仪器不好的，我只讲 操作只讲技术，实际上每种仪器我自己都会去测试。所以我这里不讲哪种仪器的高程测量稳定
RTK点校正你不得不知道的要点
RTK点校正你不得不知道的要点RTK点校正你不得不知道的要点点校正就是求出WGS-84和当地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。
在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据，而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。
因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐标系或地方（任意）独立坐标系。
坐标系统之间的转换可以利用现有的七参数或三参数，也可以利用华测测地通软件进行点校正求四参数和高程拟合。
单点校正：利用一个点的WGS84坐标和当地坐标可以求出3个平移参数，旋转为零，比例因子为1。
在不知道当地坐标系统的旋转、比例因子的情况下，单点校正的精度无法保障，控制范围更无法确定。
因此建议尽量不要使用这种方式。
两点校正：可求出3个坐标平移参数、旋转和比例因子，各残差都为零。
比例因子至少在0.9999***至1.0000****之间，超过此数值，精度容易出问题或者已知点有问题；旋转的角度一般都比较小，都在分以下如（0度0分0.02秒），如果旋转上度，就要注意是不是已知点有问题或是中央子午线的问题。
三点校正：三个点做点校正，有水平残参，无垂直残差。
四点校正：四个点做点校正，既有水平残参，也有垂直残差。
点校正时的注意事项：1、已知点最好要分布在整个作业区域的边缘，能控制整个区域，并避免短边控制长边。
例如，如果用四个点做点校正的话，那么测量作业的区域最好在这四个点连成的四边形内部；2、一定要避免已知点的线形分布。
例如，如果用三个已知点进行点校正，这三个点组成的三角形要尽量接近正三角形，如果是四个点，就要尽量接近正方形，一定要避免所有的已知点的分布接近一条直线，这样会严重的影响测量的精度，特别是高程精度；3、如果在测量任务里只需要水平的坐标，不需要高程，建议用户至少要用两个点进行校正，但如果要检核已知点的水平残差，那么至少要用三个点；如果既需要水平坐标又需要高程，建议用户至少用三个点进行点校正，但如果要检核已知点的水平残差和垂直残差，那么至少需要四个点进行校正；4、注意坐标系统，中央子午线，投影面（特别是海拔比较高的地方），控制点与放样点是否是一个投影带；5、已知点之间的匹配程度也很重要，比如GPS 观测的已知点和国家的三角已知点，如果同时使用的话，检核的时候水平残差有可能会很大的；6、如果有3 个以上的点作点校正，检查一下水平残差和垂直残差的数值，看其是否满足用户的测量精度要求，如果残差太大，残差不要超过2 厘米，如果太大先检查已知点输入是否有误，如果无误的话，就是已知点的匹配有问题，要更换已知点了；7、对于高程要特别注意控制点的线性分布（几个控制点分布在一条线上），特别是做线路工程，参与校正的高程点建议不要超过2个点（即在校正时，校正方法里不要超过两个点选垂直平差的）。
rtk校验方法
rtk校验方法RTK呀，就像是个很神奇但又有点小脾气的家伙，校验它可是有不少小窍门的呢。
咱先说基站校验。
基站就像个大管家，位置得定得准准的。
一般呢，要查看基站的坐标设置是不是正确。
这就好比你给管家安排任务，地址不能写错呀。
有时候，基站坐标可能是通过已知点输入的，那这个已知点的精度就很关键啦。
你要是把一个不靠谱的坐标给了基站，那后面的事儿可就全乱套喽。
就像你给管家指了个错误的家的位置，那还咋管理呢？流动站校验也很重要哦。
流动站就像是到处跑的小助手。
它要和基站能对上话才行。
这里面有个很关键的事儿就是电台频率或者网络设置。
你想啊，如果流动站和基站不在一个频道上，就像两个人讲不同的语言，根本没法交流嘛。
比如说，基站用的是频率A在广播消息，流动站却在频率B上等着接收，那肯定不行呀。
这时候就得仔细检查设置，把它们调到同一个频率或者正确的网络连接上。
还有哦，高程校验也不能马虎。
在一些地形比较复杂的地方，高程的准确性可太重要了。
有时候我们可以通过和已知高程点对比来校验。
就像给小助手一个标准的尺子，让它量量自己量得准不准。
如果发现高程有偏差，那就要看看是不是天线高量错了。
天线高就像是小助手的身高，量错了的话，它量出来的东西肯定就不对啦。
另外呢，RTK的解算状态也得留意。
它要是一直处于单点解或者浮点解，而不是固定解，那就可能有问题喽。
这就像是小助手还在迷糊状态，没搞清楚自己到底在哪呢。
这时候可能是卫星信号不好，周围是不是有遮挡呀？就像小助手被大树或者大楼挡住了视线，看不到足够的卫星，那它就没法精准定位啦。
这时候就换个开阔点的地方试试呗。
RTK校验其实就像是给这个测量小团队做个健康检查，每个环节都照顾到了，它才能好好地为我们工作，给我们准确的测量结果呢。
RTK怎么在任意点校正？分分钟学会
RTK怎么在任意点校正？分分钟学会
RTK怎么在任意点校正呢？
先到架设附近找一个已知点
然后输入已知点坐标直接校正
是不是so easy~
操作攻略
电台1+1作业模式中（已求转换参数），若选择“自动单点启动”模式，作业前要先做点校正，要先在基站附近找一个已知点，基准站架设好后，移动站输入我们找到的已知点坐标进行点校正就可以了。
这校正用到的是科力达工程之星5.0校正向导功能，在手簿工程之星5.0软件中，点击“输入→校正向导”。
选择“基准站架设在未知点”，点击“下一步”。
输入校正点的已知平面坐标，保持对中杆气泡居中的情况下点击“校正”。
（注意：此时仪器必须是固定解，不用选择选择经纬度，选择经纬度那个地方打勾可能会导致测出来的数据不对）。
最后，我们就校正完毕，可进行后续的施工作业。
华测RTK点校正的分析
1．单点的高程异常ξ与坐标( x，y) 之间函数关系如下： ξ= f ( x，y) + ε
其中, f ( x , y) 为ξ中趋势值，似大地水准面；ε为模型误差
2 ．当有多个点时， 写成矩阵形式如下：
ξ= XB+ ε f ( x , y) = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 x2 + a 4 xy + a 5 y2 + ⋯ 对于每个已知点， 在最小二乘准则条件下，解出各a i , 求出测区范 围内任何插值点的高程异常值ξ，进而计算出GPS 点的正常高。
计算的黄海平均海水面推得水准原点高程为72289m21985国家高程基准水准原点同1956年黄海高程系采用19521979年共28年的验潮结果并顾及了海平面186年的周期变化及重力异常改正计算的黄海平均海水面推得水准原点高程为72260m1
十
校正参数的分析
上海华测导航技术有限公司 讲师：徐纪洋
目录
主要缺点：
1．长半轴约大了108m ； 2．椭球定位西高东低，东部高程异常达67m； 3．不同区域接边处大地点坐标差达1～2m。
1．各种坐标系统
3、WGS-84大地坐标系
美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向BIH（国际时 间局）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向零子午 面与CTP赤道交点，Y轴与X、 Z轴构成右手坐标系。
在不知道当地坐标系统的旋转，比例因子情况下： 单点校正：
1. 精度无法保障 2. 控制范围更无法确定 建议：尽量不要用这种方式。
2．点校正
两点校正：
可求出旋转，比例因子，各残差都为零。
点校正
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• 至少2个水平控制点 – 下面以5个点为例
= GPS 观测值 = 控制点
2．点校正
旋转
2．点校正
平移
2．点校正
比例系数
2．点校正
校正结果（水平残差）
• 校正后的结果包含了校正残差. 为了理解我们校正结果的好坏， 我们需要理解这些残差的含义。
• 残差： 校正执行后的
格网平面坐标和GPS 坐标的差值。
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数
常州
徐州
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数的保密及应用：
1、本身软件的加密 2、特殊软件模块的加密 3、网络远程转换 4、通过差分数据同时播发（如RTCM3.1) 5、七参数的通用性，比如其他厂家软件求的七参数 注意事项：
2．点校正
1. 利用现有参数
七参数的保密及应用：
正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点 到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号Hɡ。
正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统。某点的正常高是 该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用 HY ，我国采用似大地水准面。
1．各种坐标系统
高程系统
1．各种坐标系统
1、1980西安坐标系
开始定义为 “1980国家大地坐标系”。 1982 年，经天文大地网 整体平差建立，全网共48433点。
属参心坐标系， IAG-75椭球（IAG—国际大地测量学协会）， 长半轴 a=6378140m; 扁率 α=1/298.257，原点在陕西省泾阳县。
椭球定位：
长半轴 a=6378137m; 扁率 α=1/298.257223563。 属地心坐标系，原点在地球质心。 4、 CGCS2000 我国当前最新的国家大地坐标系，英文名称为China Geodetic Coordinate System 2000，英文缩写为CGCS2000,自2008 年7月1日起，中国将全面启用2000国家大地坐标系。
1. 利用现有参数
WGS-84
当地
3 参数
7 参数
两个椭球间的坐标转换一般而言比较严密的是用七参数法，即X平移，Y平移，Z平移， X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K。要求得七 参数就需要在一个地区需要3个以上的已知 点；如果区域范围不大，最远点间的距离不大于30Km(经验值)，这可以用三参数，即X平移， Y平移，Z平移，而将X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K视为0，所以三参数只是七参数的 一种特例。七参数50平方公里以上，大到一个地区，一个市，如上海、北京等。
大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为 hg hg= H – Hg
高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为ξ ξ= H - HY
1．各种坐标系统
三、坐标系转换和基准转换
坐标系转换：
指同一点，在相同基准下，从一个坐标系转换为另一坐标系的过程，如某一点从 WGS84大地坐标系（经纬度坐标）转换为WGS84空间直角坐标系（XYZ坐标）。实质 上指的是同一点不同坐标的表达方式。
ξ= f ( x，y) + ε
1．单点的高程异常ξ与坐标( x，y) 之间函数关系如下： ξ= f ( x，y) + ε
其中, f ( x , y) 为ξ中趋势值，似大地水准面；ε为模型误差
2 ．当有多个点时， 写成矩阵形式如下：
ξ= XB+ ε f ( x , y) = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 x2 + a 4 xy + a 5 y2 + ⋯ 对于每个已知点， 在最小二乘准则条件下，解出各a i , 求出测区范 围内任何插值点的高程异常值ξ，进而计算出GPS 点的正常高。
2．点校正
要使一个坐标系统和另一个坐标系统产生关系，需要一组具有这两 套坐标系统下坐标的地面点。因此，就需要一组WGS-84坐标和一组当 地平面坐标：北, 东和高程。
WGS-84
当地平面坐标
2．点校正
1. 利用现有参数，如：七参数、三参数 2. 点校正——直接求“四参数+高程拟合”；
2．点校正
基准转换：
指两种坐标系由于采用不同椭球参数、定位、定向或者由于尺度设置不同等原因导 致两种基准之间的变换。常见的就是参心坐标系与地心坐标系之间的转换。
1．各种坐标系统
四、投影
1、横轴墨卡托投影：
高斯-克吕格投影简称高斯投影，中国通用的一种投影方式。
2、通用墨卡托投影简称UTM投影：
前苏联及东欧一些国家也使用这一投影，美国、英国、日本、加拿大 等 国，为使6度带内长度变形小于1%，采用通用横轴墨卡托投影，简称 UTM投影。它同高斯-克吕格投影的差别仅在于中央经线的长度比不是1， 而是0.9996。UTM投影适用于全球北纬84度和南纬80度之间的地区
主要缺点：
1．长半轴约大了108m ； 2．椭球定位西高东低，东部高程异常达67m； 3．不同区域接边处大地点坐标差达1～2m。
1．各种坐标系统
3、WGS-84大地坐标系
美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向BIH（国际时 间局）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向零子午 面与CTP赤道交点，Y轴与X、 Z轴构成右手坐标系。
为了减少投影变形或满足保密需要，也可使用独 立（地方）坐标系，坐标原点一般在测区或城区中部， 投影面多为当地平均高程面。
1．各种坐标系统
二、高程基准
1、1956年黄海高程系 水准原点设在观象山，采用1950～1956年7年的验潮结果
计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.289m。 2、1985国家高程基准 水准原点同 1956年黄海高程系，采用1952～1979年共28
1．椭球短轴平行于地球地轴（由地球质心指向1968.0JYD方向）； 2．起始子午面平行于格林威治天文台平均子午面； 3．椭球面与似大地水准面在我国境内密合得最佳。
1．各种坐标系统
2、1954年北京坐标系 50年代从前苏联引入（1942年普尔科夫坐标系），未进行整体平
差，属参心坐标系, 克拉索夫斯基椭球体，长半轴 a=6378245m; 扁率 α=1/298.3。原点在普尔科夫天文台。
十
校正参数的分析
上海华测导航技术有限公司 讲师：徐纪洋
目录
1. 各种坐标系统 2. 点校正 3. 重置当地坐标 4. RTK的精度 5. 任意架站的优势
1．各种坐标系统
● 大地基准 ● 高程基准 ● 坐标转换和基准转换 ● 投影
1．各种坐标系统
一、 大地基准
目前我国常用的坐标系统有：
1980西安坐标系(XIAN80) 1954年北京坐标系(BJ54) WGS-84大地坐标系 新1954年北京坐标系（新54系） 2000国家大地坐标(CGCS2000) 独立坐标系（地方坐标系） 城建坐标系等等
1．各种坐标系统
四、投影
1．各种坐标系统
四、投影
2．点校正
点校正的含义
点校正就是求出WGS-84和当 地平面直角坐标系统之间的数学 转换关系（转换参数）。
在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据, 而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当 地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐 标系或地方(任意)独立坐标系。
长半轴 a＝6378137m 扁率 f＝1/298.257222101
1．各种坐标系统
5、新1954年北京坐标系（新54系）
属于参心大地坐标系，椭球的几何参数同“54系”。 a=6378245m； α=1/ 298.3
大地原点及椭球轴向同“80系”； 高程基准面为1956年黄海平均高程面； 点的坐标与“54系”接近，精度同“80系” 。 6、独立坐标系（地方坐标系）
二、垂直平差
2．点校正
二、垂直平差
ξ = H - HY
ξ = 高程异常
HY H
ξ
HY H
ξ
HY H
ξ
HY H
ξ
HY H
ξ
地球表面
斜面或曲面
似大地水准面
椭球面
2．点校正
二、垂直平差
ξ = H - Hg
HY H
ξ
HY H HY H
ξ ξ
斜面或曲面
2．点校正
二、垂直平差
高程处理的介绍； 从理论上而言，平面坐标XY使用四 参数是最精确的方法，高程使用高程拟合是最精确的方法 。
在不知道当地坐标系统的旋转，比例因子情况下： 单点校正：
1. 精度无法保障 2. 控制范围更无法确定 建议：尽量不要用这种方式。
2．点校正
两点校正：
可求出旋转，比例因子，各残差都为零。
点校正
水平平差
垂直平差
2．点校正
两点校正注意：
1．可求出选转，比例因子 -从而了解当地坐标系统的大体情况 2. 控制范围与两点的长度有关，注意避免短边控制长边。 3．注意比例因子至少在0.9999***至1.0000****之间，超过此数
1、（B、L）84——（X、Y、Z）84，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。 2、（X、Y、Z）84——（X、Y、Z）54，坐标基准的转换，即Datum转换。通
常有三种转换方法：Bursa–Wolf(布尔莎模型)七参数、简化三参数、 Molodensky莫洛登斯基 3、（X、Y、Z）54——（B、L）54，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。 4、（B、L）54——（x、y）54， 高斯(Gauss)投影正算。 5、 高斯坐标系转换为当地坐标系(独立坐标系)
校正的命名：天宝软件叫工程校正，其他软件叫参数求解等，各种软件叫 法不同。