MATLAB时间最优PID控制算法
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MATLAB时间最优PID控制算法
function [ output_args ] = Untitled3( input_args )
%UNTITLED3 Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
clear all;
close all;
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u1=0;u2=0;u3=0;u4=0;u5=0;
y1=0;y2=0;y3=0;
error1=0;error2=0;
ei=0;
for k=1:1:200
time(k)=k*ts;
yd(k)=1.0;
y(k)=-den(2)*y1+num(2)*u5;
error(k)=yd(k)-y(k);
kp=0.45;kd=12;ki=0.0048;
A=0.4;B=0.6;
ei=ei+(error(k)+error1)/2*ts;
M=1;
if M==1
if abs(error(k))<=B
f(k)=1;
elseif abs(error(k))>B&abs(error(k))<=A+B
f(k)=(A-abs(error(k))+B)/A;
else f(k)=0;
end
elseif M==2
f(k)=1;
end
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error1)/ts+ki*f(k)*ei;
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
u5=u4;u4=u3;u3=u2;u2=u1;u1=u(k);
y3=y2;y2=y1;y1=y(k);
error2=error1;error1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
%legend('理想位置','信号位置');
figure(2);
plot(time,f,'r','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('Intergration rate f');
end
时间最优控制图
一般PID控制图
时间最优控制使所用的时间最短,即目标函数是过度过程时间最短,但是这种时间短是建立在牺牲准确度的基础上的,当时间所用最短时,最后达到的稳定状态相应偏移预期稳定状态。