自动化立体仓库堆垛机设计开题报告

自动化立体仓库堆垛机设计开题报告

燕山大学

本科毕业设计（论文）开题报告

课题名称：自动化立体仓库堆

垛机设计

学院（系）：里仁学院

年级专业：08级机电2班

学生姓名：张仕进

指导教师：边辉

完成日期：2011年3月22日

一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义

随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。

自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。

堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。

早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。

自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人

员安全的情况下得到合理安全的存储。

美国学者J.A.White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段，人工仓储阶段。机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化仓储阶段。目前随着现代工业生产的发展，柔性制造系统（Flexible Manufacturing System）、计算机集成制造系统（Computer Integrated Manufacturing System）和工厂自动化（Factory Automation）在自动化仓库领域中广泛的应用，系统柔性化和灵活的传输设备是仓储自动化的趋势，智能化仓储虽然还处于初级发展阶段，但它将是未来自动化立体仓库主要的发展方向。

现今国内外研究的主要现状是：

1，自动化程度不断提高，PLC技术在立体仓库中运用的比重不断增加。普遍性的使用扫描技术，使信息的传递速度和准确性

得到提高。

2，大型自动化仓库不再是发展方向，为了适应发展趋势，规模小，反应快，用途广的中小型自动化仓库得到了发展，它结合

先进的控制技术，应用到分段输送和按预定路线输送，保证了高度

的柔性和生产率，满足现代工业实用性和安全性的要求

3，堆垛机方面，不断改进并推出外形优化，性能更高的新型设备，通过不断提高的电子技术，机械技术和控制技术，使堆垛

机具有更好的探索能力，更快的速度和更精准的定位。

4，货架采用了装配式结构，高层化，有利于批量生产，降低生产成本，提高精度，便于现场安装和调试。在高度较大的立体

仓库中，分上下两层，分别使用巷道式堆垛机进行搬运作业的方法

提高出入库能力。

5，通过计算机联网技术，实现仓库与堆垛机等搬运设备，仓库与仓库之间的联网，有效地对了解堆垛机等的状态，合理性的

进行物流管理。

6，随着计算机技术的不断提高，人工智能技术专家系统（Expert System）在自动化仓库的应用日益增多，使自动化立体

仓库更加智能化。

二、研究的基本内容，拟解决的主要问题

本课题的主要任务是在已有研究成果的基础上对自动化立体仓库堆垛机进行机械结构的设计和基本电控线路的设计。根据现今的研究成果，巷道式堆垛机按照结构，支撑方式和运行方式进行划分，因此，选择设计的堆垛机应从这三方面进行考虑。按照运行方式可分为直线型有轨巷道式堆垛机和曲线型有轨巷道式堆垛机，按支撑方式可以分为悬挂型有轨巷道式堆垛机和地面支撑型有轨巷道式堆垛机。按机械结构划分可分为双立柱有轨巷道式堆垛机和单立柱有轨巷道式堆垛机。由于直线型相对于曲线形可以实现高速运行，能够满足高频率出入库的立体仓库作业，结构设计较为简单，因此在运行方式上选择直线型；在支撑方式上地面支撑型与悬挂型相比较，需要考虑立柱主要轨道平面内的弯曲强度，但是由于驱动装置均在下横梁上，容易保养和维护，因此支撑方式上选择地面轨道式支撑。在机械结构上双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组成，立柱、上横梁和下横梁组成机架。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一般用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。单立柱有轨巷道堆垛机的机架由一根立柱、下横梁和上横梁组成。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。因此在结构上选择通用性较好的双立柱堆垛机。因此，要设计的堆垛机基本结构为双立柱地面支撑型有轨巷道式直线型堆垛机。

为使堆垛机能够准确、快速、安全、自动搬运货物出入库，设计的基本要求为：

（1）具有三维运动功能，堆垛机能够沿着轨道来回运动，载货台垂直升降，货叉可以沿着货架方向双向收缩；

（2）满足一定的定位精度，重复定位精度误差不超过