大众汽车车载CAN总线系统设计
上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理
1996年 用于奥迪 A8 D2自动变速器 3.7升 V8 01V AG5的汽车。 1997年 用于帕萨特 B5 AG。 1998年 用于宝来、高尔夫 A4 AG。
VAN Bus 用于标志、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。 J1850-HBCC 用于福特，莫托罗拉公司产品。 J1850-DLC 用于通用，莫托罗拉公司产品。
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2020/5/7
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注：
TCS-驱动力控制
EBC-发动机制动力 控制
CAN-BUS信息交换
EDL-电子差速器锁 止
变速箱控制单元
ESP-电子稳定程序 额定发动机扭矩 额定发动机转速
可执行怠速
转速控制调节 超速切断支持 离合器保护
变速箱 控制单 元发送
CAN CAN
离合器状态
信息
离合器扭矩
（
档位变换、动作/不动作
ABS/ESP控制单元
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
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5、主要特性Βιβλιοθήκη 串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
控制单 元C
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CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘 客，CAN数据总线包含大量的数据信息。
CAN总 线
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•CAN数据总线的数据传递类似于电话会议
•对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽 略
上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理教学提纲
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
16
5、主要特性
串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
控制单发动机控制单元
2020/6/15
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无CAN-BUS
每项信息通过独立的数据线进行交换。 缺点：线的数量和控制单元插脚增多
传感器和执行机构 2020/6/15
中央控制单元 12
有CAN-BUS
各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。
动力总线连接三个控制单元
2020/6/15
动力总线只有点火开关打开时工作
2020/6/15
2
2、什么是CAN Bus
Data Bus——控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议， 通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。
CAN——控制单元通过网络交换数据。 Controller——控制单元 Area——局域领域 Network——相互连接网络
CAN Bus——应用标准化CAN数据通信协议通讯系统
应用领域：汽车、数控机床、工程机械等
2020/6/15
3
CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通信协议， 其 通信接口中集成了CAN协 议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包 括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线特点如下：
（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻 主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活 。
关于大众CAN-BUS总线诊断系统(速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等
关于大众CAN-BUS总线诊断系统（速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等关于CAN-BUS总线诊断系统CAN是最新款大众、奥迪、SEAT和斯柯达汽车诊断通信的一种新方式。
不同于以前使用K线诊断通信的ISO9141系统，新CAN总线系统比以前的ISO9141系统要快得多（500 kbps与10.4 kbps的区别）。
运用CAN诊断必须要有新的硬件和软件。
诊断过程1．连接5053线至电脑2．发现新硬件，搜索驱动位置指向5053安装目录3．打开方向盘下面的储物盒，打开到最大角度，直到下不去了，用钥匙顶一下里面有个档片，这样盖子又能下来一定角度，注意用力要轻，免得档片断掉，断了我估计盖不上了吧。
大可不必把整个盖子拆下来。
4．一头连接至CAN-BUS接口，一头连接电脑启动软件5．启动vag-5053软件，注意一定要将车和电脑连接才能启动软件，否则软件将无法启动。
6.进入“系统配置”，确认COM端口为USB，点击测试，确认状态正常，最后点击“保存”。
7．进入“选择控制模块”8．进入相应的模块，比如需要修改“中央便利系统”，选择“46”，再选择“07重新编码”，点击“长编码帮助”。
提醒：操作前：请把原编码记下来，以后有问题可以改回来。
9．选择要打开的功能吧。
建议一次改一个，一个个功能试。
10．选择完毕，点击Transfer Coding，最后点击“确定”保存新的编码。
编辑本段新的功能速腾可以通过5053线调出的一些功能。
一键升窗先来解释一下“一键升窗”，原车在锁车后要一直按住摇控器锁键不能松手，没关的玻璃才会升到顶,按到中途松开遥控器玻璃窗就会停下来.现在更改编码后只要按一下键摇控的关门键玻璃窗就可以直接关上了。
注：可一键关闭所有的车窗，包括天窗。
1、舒适系统零件号为1K0 959 433 AM准备一条数据线，连上电脑，用5053软件进入到46，点击07单元，只要将原来的编码:19D8 02（08） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0 改成 19D8 02（48） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0，拔掉钥匙，打开车窗，然后锁车，按住锁车键不放，直到玻璃启动，放开锁车键，车窗玻璃仍然上升。
大众轿车CAN总线系统汽车总线技术
第3章 大众轿车CAN总线系统
CAN网络信息共享
大众SAGITAR全车电源的形成
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
CAN网络信息共享
大众SAGITAR巡航开关信号
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统 CAN网络信息共享
其余信号均通过 CAN实现共享
大众SAGITAR轿车转向柱开关节点电路图
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统 学习任务一 大众轿车CAN总线系统与网关 1 大众CAN网络系统的组成
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
大众SAGITAR全车CAN总线节点
《汽车总线技术》
序号
1 2 3 4 5 6 7 8
第3章 大众轿车CAN总线系统
控制单元
节点（控制模 块）名称
大众SAGITAR采用的网关为单独网关J533
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
J533网关的作用：
（1）网关作用 诊断网关作用，在不改变数据的情况下，将驱动总线、 舒适总线、信息娱乐总线以及仪表总线的诊断信息传 递到自诊断接口。 数据网关作用，使连接在不同的数据总线上的控制单 元之间交换数据。 所有控制单元在网关上必须注册，才能够进行正常的 通讯。
2 大众CAN网络网关
网关的作用：
由于车控网络功能日益强大，需要大量的数据信 息在不同的数据总线之进行有效的传递；网关可以将不 同的总线连接在一起，同时使相互传递成为可能。
网关类型：
(1) 集成在组合仪表或汽车电气控制单元内部的网关。 (2) 单独的网关
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
《汽车总线技术》
大众汽车总线系统组成驱动系统CAN总线高速ppt
CAN总线软件测试方法
01
CAN总线软件测试概 述
包括功能测试、性能测试、可靠性和 安全性测试等。
02
CAN总线软件测试工 具
包括CANoe、CANalyzer和台架试验 设备等，用于测试CAN总线软件的性 能和功能。
03
CAN总线软件测试内 容
包括通信测试、数据链路层测试、应 用层测试和诊断功能测试等。
传输介质
CAN总线采用双绞线作为传输介质，具有较高 的可靠性和抗干扰能力。
3
接收器
CAN接收器用于接收总线上的数据并将其传输 到控制器或执行器。
CAN总线的拓扑结构
星型结构
CAN总线系统中的节点以星型结构连接，每个节点都可以通过总线与控制器 进行通信。
网状结构
多个星型结构相互连接形成网状结构，提高系统的可靠性和容错能力。
物理层
02
CAN总线物理层包括传输线、终端电阻、光电耦合器等，用
于实现信号的传输和接收。
驱动器
03
CAN总线驱动器用于将控制器输出的电平信号转化为能够在
总线上传输的信号。
CAN总线硬件协议
CAN协议规定了在CAN总线上传输数据的格 式和规则，包括数据帧、远程帧、位填充等。
CAN协议还定义了节地址和寄存器地址，用于 标识CAN节点和存储器地址。
05
CAN总线可靠性设计
CAN总线的可靠性问题
电磁干扰（EMI）
CAN总线受到周围电磁信号的干 扰，导致数据传输错误。
故障安全问题
CAN总线系统可能会出现故障， 导致车辆运行不安全。
数据传输延迟
随着车辆控制系统的复杂性和集 成性的增加，CAN总线的数据传 输延迟问题越来越突出。
上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理
ABS/ESP控制单元
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
2020/11/4
团结 信赖 创17造 挑战
5、主要特性
串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
二进制和十六进制
A = 10 B = 11 C = 12 D = 13 E = 14 F = 15
2020/11/4
十六进位例如:
3AB7
3AB7
7 x 160 = 7 x 1 =
7
11 x 161 = 11 x 16 = 176
10 x 162 = 10 x 256 = 2560
3 x 163 = 3 x 4096 = 12288
8比特信息
水温传感器使用8比特信号的举例
一个8比特信息有256不同的值
27
26
25
24
23
22
21
20 相对对字应的数 v对al应ue
的数 的温
128 64 32 16 8
4
2
1 字de
0
0
0
0
00C
0
0
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0
0
0
0
1
1
0.50C
0
0
0
0
0
0
1
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2
10C
…
…
…
1
0
0
0
1
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团结 信赖 创16造 挑战
注：
TCS-驱动力控制
大众汽车车载CAN总线系统设计
大众汽车车载CAN总线系统设计大众汽车车载CAN总线系统设计摘要：随着汽车电子技术的持续发展，汽车上越来越多的应用电子设备，电子控制设备的联系更加复杂，而汽车的传统电气系统一般都是采用点对点的单一通信，联系较少，因此，庞大的布线系统之间的联系已经无法满足逐渐复杂的汽车控制系统的要求。
本文以大众汽车车载CAN总线车身控制系统为研究对象,介绍了国际汽车电子技术的现状和发展趋势，与目前主流的汽车网络技术相比，本文分析了目前流行的现场总线的性能及特点，研究了CAN总线的汽车车身控制系统。
介绍了系统的硬件设计和开发过程。
说明了每个节点的作用，说明了每个模块硬件电路结构。
介绍了系统的软件设计和开发过程。
该论文讲述了CAN通信模块的通信流程。
通过本设计，大众汽车车载CAN 总线车身控制系统可以满足现代车身控制的需要。
关键词：车载网络；大众汽车车载CAN总线；车身控制系统Volkswagen car CAN bus system designAbstract: with the continuous development of automobile electronic technology, more and more electronic equipment used in automobile, electronic control equipment is more and more complex, the relation between the traditional auto electrical system is mostly single point to point communication, connect with each other very few, so lead to the connection between the huge wiring system has far cannot satisfy the requirement of increasingly complex auto control system. Automobile LAN CAN bus, which are widely used in automotive electronic control system, in order to realize intelligent and networked control part provides effective ways and methods.This topic with CAN bus body control system as the research object, mainly to do the summary of a few aspects: introduce the current status and development trend of internationalautomotive electronics technology, more mainstream in today's automotive network technology, a comprehensive analysis of the current popular features and performance of a variety of field bus, the further study of the CAN bus car body control system. Describes the hardware design and development of the system. According to the actual needs of the system, the design of each module of the system is determined. Detailed introduces the system function of each control node, describes the main control chip peripheral circuit, light control circuit, CAN communication module circuit, wiper control circuit, control circuit, window lock motor control circuit, the switch quantity detection circuit, electric rearview mirror control circuit hardware circuit for each module of the structure. Describes the software design and development process of the system. This article introduces the communication process for the CAN communication module.Key words: car network; vw vehicle CAN bus; Body control system;目录摘要 (I)Abstract ............................................................... II 目录.................................................................III 1 绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2 国内外研究现状 (1)1.3 本课题研究的目的和意义 (2)1.4 论文的主要内容 (2)2 CAN总线的工作原理 (4)2.1 CAN总线的特点 (4)2.2 CAN的分层结构 (4)2.3 CAN报文传输协议 (5)2.4 CAN节点的组成 (5)3 系统方案设计 (6)3.1车身控制系统的总体设计方案 (6)3.2车身控制系统各节点功能描述 (7)4 车身控制系统的硬件设计 (9)4.1 系统核心元器件选型 (9)4.1.1 微控制器芯片—MC9S08DZ16单片机 (9)4.1.2CAN总线驱动器—MC33388 (10)4.2系统硬件电路总体结构 (11)4.3系统各模块硬件电路的设计 (12)4.3.1单片机时钟及复位电路设计 (12)4.3.2电源模块电路设计 (13)4.3.3CAN节点通信电路设计 (14)4.3.4车窗的电机驱动电路设计 (15)4.3.5门锁电机驱动电路设计 (15)4.3.6后视镜电机驱动电路设计 (16)4.3.7雨刮电机驱动电路设计 (17)4.3.8车灯控制电路设计 (18)5 车身控制系统的软件设计 (20)5.1CAN通讯模块的软件设计 (20)5.1.1MSCAN模块的初始化 (20)5.1.2CAN数据报文的发送 (20)5.1.3CAN数据报文的接收 (21)6 结论与展望 (22)6.1全文总结 (23)6.2工作展望 (23)参考文献 (24)致谢 (25)1 绪论1.1研究背景当代汽车电子技术不断发展，电子装置的应用也越来越多。
大众汽车总线系统
11数据总线系统学习目标知识目标（1）了解汽车总线系统的类型、作用、组成；（2）熟悉汽车总线系统的结构和工作原理；（3）掌握汽车总线系统的电路分析方法；（4）掌握典型车系总线系统故障分析方法。
能力目标（1）熟悉维修手册的使用方法；（2）学会使用示波器对总线系统的检测方法；（3）学会典型车系总线系统故障检测与诊断方法。
11.1概述随着汽车技术的不断发展，人们对汽车各方面的性能要求越来越高，不仅在追求车辆动力性和操控性能的同时还对舒适性和安全性能也提出了更高的要求。
20世纪90年代以来，随着集成电路在汽车上的广泛应用，汽车上的电子控制系统越来越多，例如电子燃油喷射装置、防抱死制动装置(ABS)、安全气囊装置、电动门窗装置、主动悬架装置等。
各种电子控制系统的导入和应用使汽车的各项功能更加完善，控制更加精确和灵活，智能化程度也不断提升。
然而，功能的日益增加和完善使车载电子控制单元的数量以惊人的速度增加。
与此同时，各电子控制单元之间的数据交换也随之增加。
传统的数据交换形式只是通过模块间专设的导线完成点对点的通信。
数据量的增加必然导致车身线束的增加。
庞大的车身线束不仅增加了制造成本，而且还占用空间，增加了整车重量。
线束的增加还会使因线束老化而引起电气故障的可能性大大提高，降低了系统的可靠性。
解决这个问题的关键就是利用计算机网络技术，将车载控制单元通过车载网络连接起来，实现数据信息的高效传输。
如图11-1所示，采用了CAN总线、LIN总线（单线总线）、MOST总线（光学总线）以及无线蓝牙总线后车载网络控制系统可以处理大量来自控制单元的信息和执行其各种功能以及不断增加的数据交换。
在现代汽车中，采用总线的意义已远远超出节省电线的范围，它已成为车内各零部件实施信息交互的标准接口。
整车的总线网络成为整车的电器平台，也就是说只要有总线存在，就可以在这个总线平台上不断增加汽车的智能化零部件。
总线技术促进了汽车智能化的发展。
大众CAN总线技术说明
驱动系统CAN 数据总线（高速），速度为500 kBit/s
用于联网驱动线束中的各控制单元。
舒适系统CAN 数据总线（低速），速度为100 kBit/s
用于联网舒适系统中的各控制单元。
信息娱乐系统CAN 数据总线（低速），速度为100 kBit/s
用于联网收音机、电话和导航系统等设备。
CAN 数据总线为双线数据总线，速率为100 kBit/s （舒适/ 信息娱乐系统）或500 kBit/s （驱动系统）。
舒适/ 信息娱乐系统CAN 数据总线也称为低速CAN，驱动系统CAN 数据总线也称为高速CAN。
CAN 数据总线平行于各自CAN 系统的各个控制单元。
CAN 数据总线的两根导线分别称为CAN 高线和CAN 低线。
相互绞合的两根导线称为绞合线对。
各控制单元通过这两根导线进行数据交换。
例如发动机转速、油箱油位和车速等数据。
电缆树中的CAN 导线底色设计为橙色。
在驱动系统CAN 数据总线上，CAN 高线额外以黑色标识。
在舒适系统CAN 数据总线上，CAN 高线以绿色标识，在信息娱乐系统CAN 数据总线上，CAN 高线
为紫色。
CAN 低线始终以棕色标识。
在本自学手册中，为了使图示更明了，按照V。
关于大众CAN-BUS总线诊断系统(速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等
关于大众CAN-BUS总线诊断系统（速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等关于CAN-BUS总线诊断系统CAN是最新款大众、奥迪、SEAT和斯柯达汽车诊断通信的一种新方式。
不同于以前使用K线诊断通信的ISO9141系统，新CAN总线系统比以前的ISO9141系统要快得多（500 kbps与10.4 kbps的区别）。
运用CAN诊断必须要有新的硬件和软件。
诊断过程1．连接5053线至电脑2．发现新硬件，搜索驱动位置指向5053安装目录3．打开方向盘下面的储物盒，打开到最大角度，直到下不去了，用钥匙顶一下里面有个档片，这样盖子又能下来一定角度，注意用力要轻，免得档片断掉，断了我估计盖不上了吧。
大可不必把整个盖子拆下来。
4．一头连接至CAN-BUS接口，一头连接电脑启动软件5．启动vag-5053软件，注意一定要将车和电脑连接才能启动软件，否则软件将无法启动。
6.进入“系统配置”，确认COM端口为USB，点击测试，确认状态正常，最后点击“保存”。
7．进入“选择控制模块”8．进入相应的模块，比如需要修改“中央便利系统”，选择“46”，再选择“07重新编码”，点击“长编码帮助”。
提醒：操作前：请把原编码记下来，以后有问题可以改回来。
9．选择要打开的功能吧。
建议一次改一个，一个个功能试。
10．选择完毕，点击Transfer Coding，最后点击“确定”保存新的编码。
编辑本段新的功能速腾可以通过5053线调出的一些功能。
一键升窗先来解释一下“一键升窗”，原车在锁车后要一直按住摇控器锁键不能松手，没关的玻璃才会升到顶,按到中途松开遥控器玻璃窗就会停下来.现在更改编码后只要按一下键摇控的关门键玻璃窗就可以直接关上了。
注：可一键关闭所有的车窗，包括天窗。
1、舒适系统零件号为1K0 959 433 AM准备一条数据线，连上电脑，用5053软件进入到46，点击07单元，只要将原来的编码:19D8 02（08） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0 改成 19D8 02（48） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0，拔掉钥匙，打开车窗，然后锁车，按住锁车键不放，直到玻璃启动，放开锁车键，车窗玻璃仍然上升。
大众汽车车载CAN总线系统设计中期报告
1.简述毕业论文（设计）开始以来所做的具体工作和取得的进展（要详细内容）
1阅读了相关文献资料，了解了CAN总线在国内外的研究应用状况和相关的理论与技术要点。
中期报告
3.指导教师对该学生前期研究工作的评价（是否同意继续研究工作）
指导教师亲笔签字：
年月日
备注：1、本表由学生填写，指导教师亲笔签署意见。
2、以上各项句间距可以根据实际内容需要调整。
中期报告
系名
专业
学生姓名
班级
学号
论文（设计）题目：
大众汽车车载CAN总线系统设计
本人在该论文（设计）中具体
应完成的工作：
1.在广泛收集国内外相关文献资料的基础上，对CAN总线技术在国内外的研究应用状况、CANCAN总线网络系统为代表，研究分析车载CAN总线网络系统的组成结构及功能特点，并对车载CAN总线网络应用方案予以设计总结
2根据课题需要选取大众汽车车载CAN总线车身系统作为研究对象。确定了系统的硬件电路总体设计结构图。
中期报告
2.目前存在的问题，下一步的主要研究任务，具体设想与安排（要详细内容）
确定设计方案。下一步将设计车身控制系统的硬件设计。利用单片机和CAN控制器画和其他元器件画出各控制单元的电路图。并详细介绍各控制单元的功能。然后设计出系统的软件设计。相关技术和理论还需要加强。设计仍需修改和完善。
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大众汽车车载CAN总线系统设计摘要：随着汽车电子技术的持续发展，汽车上越来越多的应用电子设备，电子控制设备的联系更加复杂，而汽车的传统电气系统一般都是采用点对点的单一通信，联系较少，因此，庞大的布线系统之间的联系已经无法满足逐渐复杂的汽车控制系统的要求。
本文以大众汽车车载CAN总线车身控制系统为研究对象,介绍了国际汽车电子技术的现状和发展趋势，与目前主流的汽车网络技术相比，本文分析了目前流行的现场总线的性能及特点，研究了CAN总线的汽车车身控制系统。
介绍了系统的硬件设计和开发过程。
说明了每个节点的作用，说明了每个模块硬件电路结构。
介绍了系统的软件设计和开发过程。
该论文讲述了CAN通信模块的通信流程。
通过本设计，大众汽车车载CAN 总线车身控制系统可以满足现代车身控制的需要。
关键词：车载网络；大众汽车车载CAN总线；车身控制系统Volkswagen car CAN bus system designAbstract: with the continuous development of automobile electronic technology, more and more electronic equipment used in automobile, electronic control equipment is more and more complex, the relation between the traditional auto electrical system is mostly single point to point communication, connect with each other very few, so lead to the connection between the huge wiring system has far cannot satisfy the requirement of increasingly complex auto control system. Automobile LAN CAN bus, which are widely used in automotive electronic control system, in order to realize intelligent and networked control part provides effective ways and methods.This topic with CAN bus body control system as the research object, mainly to do the summary of a few aspects: introduce the current status and development trend of international automotive electronics technology, more mainstream in today's automotive network technology, a comprehensive analysis of the current popular features and performance of a variety of field bus, the further study of the CAN bus car body control system. Describes the hardware design and development of the system. According to the actual needs of the system, the design of each module of the system is determined. Detailed introduces the system function of each control node, describes the main control chip peripheral circuit, light control circuit, CAN communication module circuit, wiper control circuit, control circuit, window lock motor control circuit, the switch quantity detection circuit, electric rearview mirror control circuit hardware circuit for each module of the structure. Describes the software design and development process of the system. This article introduces the communication process for the CAN communication module.Key words: car network; vw vehicle CAN bus; Body control system;目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2 国内外研究现状 (1)1.3 本课题研究的目的和意义 (2)1.4 论文的主要内容 (2)2 CAN总线的工作原理 (4)2.1 CAN总线的特点 (4)2.2 CAN的分层结构 (4)2.3 CAN报文传输协议 (5)2.4 CAN节点的组成 (5)3 系统方案设计 (6)3.1车身控制系统的总体设计方案 (6)3.2车身控制系统各节点功能描述 (7)4 车身控制系统的硬件设计 (9)4.1 系统核心元器件选型 (9)4.1.1 微控制器芯片—MC9S08DZ16单片机 (9)4.1.2CAN总线驱动器—MC33388 (10)4.2系统硬件电路总体结构 (11)4.3系统各模块硬件电路的设计 (12)4.3.1单片机时钟及复位电路设计 (12)4.3.2电源模块电路设计 (13)4.3.3CAN节点通信电路设计 (14)4.3.4车窗的电机驱动电路设计 (15)4.3.5门锁电机驱动电路设计 (15)4.3.6后视镜电机驱动电路设计 (16)4.3.7雨刮电机驱动电路设计 (17)4.3.8车灯控制电路设计 (18)5 车身控制系统的软件设计 (20)5.1CAN通讯模块的软件设计 (20)5.1.1MSCAN模块的初始化 (20)5.1.2CAN数据报文的发送 (20)5.1.3CAN数据报文的接收 (21)6 结论与展望 (22)6.1全文总结 (23)6.2工作展望 (23)参考文献 (24)致谢 (25)1 绪论1.1研究背景当代汽车电子技术不断发展，电子装置的应用也越来越多。
相比高端车，电子系统的成本已经远远超过了总成本的20%[1]。
由于越来越多的电子设备，导致连接这些装置的电子线路膨胀加速，线束比较复杂，布线就很困难，在汽车的设计中，安装和维护的负担，甚至到了不可接受的程度；另外，线占用的空间和质量也将成为值得思考的难题。
质量的提高象征着效率的变低；线路的直径加大，在运动部分过线就非常困难。
所以说，在越来越多的电子设备的情况下，减少线束将成为一个需要解决的问题。
要解决这个难题，就必需选择串行信息传输的网络结构。
CAN总线技术的研究与发展，无疑是一个重大的突破对于汽车电子控制系统的应用来说，将有很大的上升空间。
1.2 国内外研究现状追溯到在上个世纪70年代末的时候，很多汽车公司都在非常努力的去开发和研究关于汽车的总线技术，以及该技术的应用。
现在汽车的主流技术标准，已经被CAN总线技术所占据。
究而该技术成为主流的真正原因，是因为它的技术背景以及工业现场总线和计算机局域网技术的高度成熟[2][3]。
汽车厂商为实现汽车内部控制系统的数据通信[4]，都依靠CAN总线技术。
在汽车电子系统中，CAN总线技术被广泛应用，这更加代表了汽车电子控制网络发展的主流趋势，而且逐渐成为了欧洲汽车制造行业的主要行业标杆。
现代电子装置控制在汽车上的使用率非常高，比如发动机的定时注油控制、刹车控制、加速与防抱死刹车系统（ABS）等[5]。
虽然CAN总线标准已提出多年，但是，CAN总线技术在我国的发展相对缓慢，在中国，目前的应用和发展才刚刚起步，国内的汽车电子厂商在跟进并展现出了新的力量。
基于ECU的开发，中国的汽车企业，还有很多问题，想开发汽车网络ECU也会遇到很多考验，当前没有这个技术让汽车制造商设计一个CAN网络。
近年来，国内汽车企业从国外引进了一些新的电控技术。
目前来看，应用国外技术生产的奥迪A6车型的引入，已经成功的被用来取代2000，而原车线束帕萨特B5、BO RA、波罗fiatpalio和锡耶纳模式也有很大程度的尝试使用总线技术，而这些技术更是基于CAN 总线技术在电源总线系统的大幅度的应用，尽管如此，它真正的核心技术仍未掌握在国内厂商的手中。
就目前来看我国的中低档汽车中（包括卡车和货车），由于技术和成本因素限制了成本，所以我国仍采用最传统的传输系统【6】。
我国CAN总线技术才刚刚发展，大部分的汽车还没有用到该技术。
目前，随着国内政府高度重视汽车电子，车载网络也为汽车电子的一个很好的起点，车载网络是解决空心化和汽车电子技术空心化问题的关键，可以说未来的汽车网络平台就是现在的汽车平台。
所以国内对这方面的工作也十分积极。
1.3 本课题研究的目的和意义随着汽车电子技术的不断壮大，汽车上的各种电子装置在汽车上的应用也越来越广泛。
汽车厂商也对电子设备和半导体集成电路在汽车上的使用越来越频繁，包括车内娱乐电子设备、驾驶员的基本信息和通信设备、汽车安全和舒适设备以及传东西和体感控制电子设备等。
数据显示，到2010年为止，电气和电子产品在汽车上的使用原件占汽车总成本的比例已经从当前的25%迅速提高到了40% 。
而由于汽车上广泛使用电子装置，才使得彼此之间的联系变得日益复杂，尽管如此，传统电气系统仍采用点对点的单一通方式，使得彼此之间联系少之又少，这样会使得布线系统变得更加的庞大。
据相关统计显示，如若高档汽车导线长度则会达到两千米，而电气节点则会多达一千五百个，除此之外，该数字大约每十年就会增加一倍，这也会使得汽车有限的可用空间与粗大的线束之间的矛盾更加严重线束通常都安装在纵梁下或其他看不到的部位，假如线束有了问题，不仅寻找问题的出处会很复杂，维修也比较难。