PLC控制伺服电机常用指令
PLC控制伺服电机介绍解析
PLC控制伺服电机介绍解析PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字计算机，广泛应用于控制自动化系统。
伺服电机则是一种能够提供精确运动控制的电机。
当PLC控制伺服电机时，可以实现更精确、更灵活、更稳定的运动控制。
伺服电机是一种与普通电机不同的电机，它由电动机、位置传感器和闭环控制系统组成。
伺服电机通常采用位置控制技术，通过接收闭环控制系统的控制信号，根据位置传感器实时反馈的电机位置信息来调整电机的运动。
1.设置运动参数：在PLC中设置伺服电机的运动参数，包括加速度、减速度、速度限制等。
这些参数决定了伺服电机的运动特性，如启动时间、停止时间等。
2.编写控制程序：PLC编程人员需要编写控制程序，根据实际需求设计控制逻辑。
控制程序包括对伺服电机的运动控制，如启动、停止、加速、减速等。
3. 接口设置：PLC需要与伺服电机进行通信，可以通过串口、Modbus、以太网等接口与伺服驱动器连接。
PLC通过接口发送控制信号和接收电机位置反馈信号。
4.运动控制：PLC根据编写的控制程序，通过接口向伺服电机发送控制指令。
伺服电机接收到指令后，根据闭环控制系统中的位置传感器实时反馈的电机位置信息，调整电机的速度和位置。
5.监控和反馈：PLC可以对伺服电机的运动进行监控，实时获取电机的状态信息。
通过监控和反馈，可以判断电机是否正常工作，以及做出相应的控制调整。
1.灵活性：PLC具有可编程性，可以根据实际需求进行灵活的控制编程。
可以根据不同的运动要求，编写不同的控制程序，实现多种运动方式和运动轨迹。
2.精确性：伺服电机能够提供精确的运动控制，通过PLC控制可以实现更高精度的运动控制。
可以实现高速度、高精度、高重复性的位置控制。
3.可靠性：PLC是一种可靠性高的控制器，具有抗干扰能力强、稳定性好的特点。
能够在复杂的工业环境下稳定运行，并提供可靠的运动控制。
4.模块化：PLC具有模块化的特点，可以根据实际需求进行扩展。
可以根据需要增加输入输出模块、通信模块等，实现对多个伺服电机的控制。
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法伺服电机是一种高精度、高性能、可控性强的电机，可广泛应用于工业自动化领域。
在工业自动化应用中，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服电机的运动。
本文将介绍伺服电机的PLC控制方法。
1.伺服电机的基本原理伺服电机是一种可以根据控制信号进行位置、速度或力矩控制的电机。
它由电机本体、编码器、位置控制器和功率放大器等组成。
通过反馈机制，控制器可以实时监控电机的运动状态，并根据实际需求输出控制信号调整电机的运行。
2.伺服电机的PLC控制器选型在使用PLC控制伺服电机之前，需要选择合适的PLC控制器。
PLC控制器需要具备足够的计算能力和接口扩展能力，以满足伺服电机复杂运动控制的需求。
同时，PLC控制器还需要具备丰富的通信接口，可以与伺服电机进行实时通信。
3.伺服电机的PLC控制程序设计PLC控制程序设计是实现伺服电机运动控制的关键。
在编写PLC控制程序时，需要考虑以下几个方面：(1)运动参数设定：根据实际应用需求，设置伺服电机的运动参数，包括速度、加速度、减速度、位置等。
(2)位置控制：根据编码器的反馈信号，实现伺服电机的位置控制。
根据目标位置和当前位置的差值，控制输出的电压信号，驱动电机按照设定的速度和加速度运动。
(3)速度控制：根据速度设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的速度控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的速度和加速度。
(4)力矩控制：根据力矩设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的力矩控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的力矩和加速度。
(5)运动控制模式切换：通过设定运动控制模式，实现伺服电机在位置控制、速度控制和力矩控制之间的切换。
4.伺服电机的PLC控制程序调试在编写完PLC控制程序后，需要进行调试以确保控制效果。
调试时可以通过监视编码器的反馈信号和控制输出，来验证伺服电机的运动控制是否准确。
如有误差，可以通过调整运动参数或控制算法进行修正。
此外，在PLC控制伺服电机过程中，还需要注意以下几点：(1)合理选择采样周期：采样周期越短，控制精度越高，但同时也会增加PLC的计算负担。
PLC用PLSY指令控制伺服电机
PLC利用PLSY指令控制伺服电机这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。
好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，将程序做了部分的修改，更新如下：D200：人机界面输入的工件要求位置D202：工件的实际位置D204：工件的实际位置(做转换用)D206：实际位置变化值程序如下：LDD> D200 D202OUT M10DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转LDD<= D200 D202OUT M11DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转LD M10OR M11 ；设定值与实际值不等PLS M0ANI M0DPLSY K1000 K0 Y0 ；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲DDIV D8140 K80 D206 ；脉冲数折算成毫米LD M0MOV D202 D204 ；实际位置值送到D204LD M10ADD D204 D206 D202 ；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）LD M11SUB D204 D206 D202 ；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）LD M8029DMOV K0 D8140 ；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零END。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的电子设备，它可以通过编程来控制各种机械设备，包括伺服电机。
伺服电机是一种精密的电动机，通常用于需要高精度和高性能的工业应用中。
在本文中，我们将讨论如何使用PLC来控制伺服电机。
PLC控制伺服电机的基本原理是通过PLC的输入和输出模块与伺服电机进行通信。
通常情况下，PLC通过数字信号输出控制伺服驱动器，从而控制伺服电机的运动。
下面我们将具体介绍PLC如何控制伺服电机的步骤：1.确定PLC和伺服电机之间的连接方式：首先需要确定PLC和伺服电机之间的连接方式，通常是通过电缆将PLC的输出模块与伺服驱动器进行连接。
在连接之前，需要注意两者之间的通信协议和电气特性是否匹配。
2.编写PLC程序：接下来需要编写PLC程序来控制伺服电机的运动。
在PLC的编程软件中，可以通过特定的指令和函数来控制伺服电机的启停、速度、位置等参数。
通常会使用类似于伺服控制器的指令来实现这些功能。
3.配置伺服驱动器和伺服电机：在编写PLC程序之前，需要对伺服驱动器和伺服电机进行一些基本的配置。
这包括设置伺服电机的运动参数、限位参数、控制模式等。
这些参数设置通常需要通过专门的软件或者控制面板来完成。
4.调试PLC程序：完成PLC程序编写之后，需要进行调试和测试。
通过逐步执行PLC程序中的指令，检查伺服电机的运动是否符合预期。
如果出现问题，需要进行调试和修改程序直到运动正常。
5.程序优化和调整：一旦PLC程序正常运行，可以进行程序优化和调整。
这包括对伺服电机的运动参数进行调整，以提高运动的稳定性和精度。
同时，还可以根据实际情况对程序进行优化，以满足不同的控制需求。
总的来说，PLC控制伺服电机需要对PLC程序和伺服电机进行充分的了解和配置。
只有通过正确的连接方式、编写程序和调试测试，才能实现对伺服电机的精准控制。
在实际应用中，需要根据具体的控制需求和系统要求来选择合适的PLC和伺服电机，并按照上述步骤进行操作，以确保系统的正常运行。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例本文介绍了PLC控制伺服电机的应用实例，包括组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附带相关程序。
其中以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为rpm，且设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比，以保证所需的定位精度。
最终实现控制的方法是应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲。
Pr48、Pr4A、Pr4B是电子齿轮比的重要参数，用于控制伺服电机的运转速度和行走长度。
公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr48 ×2^Pr4A)。
如果所配编码器为2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为p/r。
若要控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为0.01mm，则伺服电机转一圈需要2000个脉冲。
三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20.设定这三个参数需要考虑控制器的最大发送脉冲频率和工艺所要求的精度，工艺精度越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。
松下FP1-40 T型PLC的程序梯型图如下：S7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用。
首先需要了解PLC如何控制伺服电机。
本应用实例选择的是位置控制模式，采用差动驱动方式的脉冲输入回路，方便实现对两部电机的控制。
PLC与伺服放大器的接线图如下：L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现不同的电平信号或发出脉冲信号。
L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC控制该回路中的发光二极管的亮灭，形成脉冲编码输入。
L+一NG—NP一1M—L+为电机旋转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转。
为防止电流过大烧坏内部的发光二极管，需要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3.9KO。
三菱PLC控制伺服电机得编程实例
三菱PLC控制伺服电机得编程实例触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机，如何实现可以从一下两个方案做参考，伺服电机的控制模式1：位置模式，2速度模式。
1、位置模式这个伺服电机常用的控制模式，应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。
说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令，根据你的问题，你可以采用PLSY，PLSV这两个指令，PLSY是脉冲输出指令，以设定频率发送特定的脉冲数量，想要实现一直转就是速度调节，这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲，也就是速度模式了。
例如DPLSY K1000 K0 Y0，这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。
还有一种就是PLSV可变速脉冲输出，比如PLSV K1000 Y0 Y1，同样也能实现上述功能。
2、速度模式速度控制模式是驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速，应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机等。
它的变频器的调速差不多，可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。
以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令，然后电机一直转的功能，看你使用的场合。
配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率，设置好电子齿轮比；模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。
下面举例说明：1采用位置模式假设编码器分辨率是160000p/r，就是转一圈又16万个脉冲，电子齿轮比是160，也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈，现在想实现电机1000r/min，换算成脉冲就是16666p/s，一秒发送16666个脉冲，采用PLSV指令，就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。
2采用速度模式采用-10~10V电压信号控制速度，设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min，负号代表方向。
plc控制伺服常用指令和程序段总结
plc控制伺服常用指令和程序段总结在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服系统，以实现精确的运动控制。
PLC控制伺服系统的指令和程序段在传递运动命令、监测反馈信号和保护伺服系统方面起到至关重要的作用。
以下是对PLC控制伺服常用指令和程序段的总结。
1. 伺服控制指令：- 位置控制指令：用于将伺服系统定位到特定位置。
常用的指令包括MOVE、MOVEL、MOVES等，可以实现绝对位置控制和相对位置控制。
- 速度控制指令：用于调节伺服系统的运动速度。
常用的指令包括SPEED、ACCELERATE、DECELERATE等，可以实现平稳的速度控制。
- 力矩控制指令：用于调节伺服系统的输出力矩。
常用的指令包括TORQUE、GAIN等，可以实现精确的力矩控制。
2. 伺服控制程序段：- 位置控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标位置，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统准确到达目标位置。
程序段包括位置控制指令、位置误差计算和PID控制算法等。
- 速度控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标速度，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统保持平稳的运动速度。
程序段包括速度控制指令、速度误差计算和速度环控制算法等。
- 力矩控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标力矩，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统输出所需的力矩。
程序段包括力矩控制指令、力矩误差计算和力矩环控制算法等。
通过合理使用PLC控制伺服系统的指令和程序段，可以实现对运动的精确控制和保护。
在实际应用中，还需根据具体的控制要求和系统特点进行参数调整和优化，以获得最佳的控制效果。
总结：PLC控制伺服系统常用的指令包括位置控制指令、速度控制指令和力矩控制指令，而程序段则包括位置控制程序段、速度控制程序段和力矩控制程序段。
合理运用这些指令和程序段，可以实现精确的运动控制和保护。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
PLC如何控制伺服电机(伺服系统设计实例)
PLC如何控制伺服电机（伺服系统设计实例）PLC（可编程逻辑控制器）通常用于控制伺服电机的运动，伺服电机通过PLC的输出信号来控制其位置、速度和加速度等参数。
本文将以一个伺服系统的设计实例来说明PLC如何控制伺服电机。
假设我们需要设计一个简单的伺服系统，实现一个沿直线轨道移动的小车。
伺服系统由PLC、伺服电机、编码器和开关等设备组成。
步骤1:设计控制电路首先，我们需要设计一个控制电路，包括PLC、伺服电机和编码器之间的连接。
PLC通常具有数字输出端口，可用于输出控制信号来驱动伺服电机，同时也需要设置一个数字输入端口来接收编码器的反馈信号。
步骤2:连接电路将PLC的数字输出端口与伺服电机的控制输入端口连接起来。
通常，伺服电机的控制输入端口包括位置命令、速度命令和加速度命令等信号。
确保正确连接这些信号，以便PLC可以向伺服电机发送正确的控制指令。
步骤3:编程PLC使用PLC编程软件，根据系统的需求编写控制程序。
通常，需要编写的程序包括接收编码器反馈信号、计算位置误差、生成控制指令以及输出控制信号等。
步骤4:设置伺服电机参数伺服电机通常具有各种参数设置，如最大速度、加速度和减速度等。
在PLC程序中，需要设置这些参数，以确保伺服电机的正常工作。
这些参数通常可以通过与伺服电机连接的调试软件进行设置。
步骤5:运行系统完成PLC程序和伺服电机参数的设置后，可以通过PLC进行系统测试和调试。
运行系统并观察小车的运动是否符合设计要求。
如果需要调整运动轨迹或控制参数，可以修改PLC程序和伺服电机的参数设置。
通过以上步骤，我们可以实现一个简单的伺服系统，通过PLC控制伺服电机的运动。
当PLC接收到编码器的反馈信号时，它会计算出位置误差，并生成相应的控制信号发送给伺服电机。
伺服电机根据接收到的指令，调整自身的位置、速度和加速度等参数，实现沿直线轨道移动的小车。
需要注意的是，PLC控制伺服电机还可以实现更复杂的运动控制，如直线插补、圆弧插补等。
plc控制伺服电机详解
plc控制伺服电机详解plc掌握伺服电机主要是通过存在于plc中的各个程序来实现肯定的功能，原先的工厂里想要实现某些功能就只能用继电器来实现，而plc取代了继电器，使得人不需要手动操控继电器而是通过肯定的程序来实现肯定的功能！拿三菱来说有这么几种：1.Fx系列的晶体管输出型的一般通过y0、y1或者定位模块的输出点给伺服发脉冲，伺服的速度方向等取决于你程序里脉冲的频率及方向选择。
2.Q系列可以通过运动掌握cpu或者定位模块，通过接线或者光纤通讯的方式给伺服驱动器发脉冲，这个用起来很便利，可以在编程软件里设置伺服运动参数来掌握伺服。
3.L系列跟Q系列差不多，就是没有运动掌握CPU。
一、触摸屏、PLC、伺服掌握器、伺服电机之间的连接挨次如下：通过专用的数据线，就可以将他们有机的联系起来，构成一套比较完整的自动化掌握系统。
二、关于触摸屏：触摸屏(touch screen)又称为“触控屏”、“触控面板”，是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可依据预先编程的程式驱动各种连结装置，可用以取代机械式的按钮面板，并借由液晶显示画面制造诞生动的影音效果。
三、关于PLCPLC：可编程规律掌握器，它采纳一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行规律运算、挨次掌握、定时、计数与算术操作等面对用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出掌握各种类型的机械或生产过程。
四、关于伺服驱动器伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服掌握器”、“伺服放大器”，是用来掌握伺服电机的一种掌握器，其作用类似于变频器作用于一般沟通马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行掌握，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
五、关于伺服电机：伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中掌握机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机?12 34管脚定义1 屏蔽地2 U 相3 V 相4 W相12345 678910 1112131415管脚信号定义管脚信号定义1 编码器A+ 9 编码器V+2 编码器A- 10 编码器V-3 编码器B+ 11 编码器W+4 编码器B- 12 编码器W-5 编码器Z+ 13 +5V（电源）6 编码器Z- 14 +5VG（地）7 编码器U+ 15 接RT1或屏蔽网8 编码器U-一种电路：PLC－－－－-伺服控制器－－－－-伺服电机二种电路：PLC－－－－-PLC模块－－－－伺服控制器－－－－-伺服电机首先，要根据电机参数选择合适的伺服驱动器。
我用过的驱动器厂家：杭州英迈克电子有限公司：/武汉迈信电气技术有限公司：/北京和利时电机技术有限公司（四通电机）：www. stone-electric. com 等如：EP100系列交流伺服驱动器英迈克伺服控制器其次，研究学习伺服驱动器的使用说明英迈克驱动器标准接线图编号端子名称记号说明25 数字地GND 驱动器数字地30 24V +24V 内部提供24V 供电电源，可用作数字输入、输出电路的供电电源。
负载电流不得超过100mA。
29 输入共阳极COM+数字输入端口共阳极。
用来驱动输入隔离光耦的正极，DC12～24V，电流≤100mA。
11 伺服使能Servo 伺服使能输入端子，Servo ON/OFFServo ON ：允许驱动器工作；Servo OFF：驱动器关闭，停止工作。
有自锁信号时，电机处于自锁状态。
32位置脉冲A相信号输入Pulse+ 驱动器可以接收四种不同的指令脉冲：31 Pulse- 指令种类对应脚位关系34 位置脉冲B相或方向信号Dir+脉冲+脉冲脉冲+方向33 Dir-脉冲-方向A+B脉冲17误差清零信号CLR+ 用户误差清零信号输入＋16 CLR - 用户误差清零信号输入－位置控制方式下DB44的简易接线图速度控制（双极性）模式下DB44的简易接线图第三、选择控制器并连接第一种：因为目前大多数PLC都是带有高速脉冲输出的一般是两个OUT口，所以，直接计算好伺服电机的转数或要走的距离，按比例发脉冲给伺服驱动器就可以了，当然还要有个方向信号控制电机顺转还是逆转，所以还需要1个控制方向的OUT端，这个口可以是个非高速口。
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机汇川PLC是一种常见的控制器，广泛应用于自动化领域。
在使用汇川PLC控制伺服电机的过程中，位置模式是常用的一种模式。
下面将手把手地教您如何使用汇川PLC进行位置模式控制伺服电机。
首先，确保您已经连接好PLC和伺服电机，并且正确配置了通讯参数。
接下来，我们将进行以下步骤：步骤1：PLC程序编写在编写PLC程序之前，您需要了解所控制伺服电机的参数。
根据伺服电机的类型和特性，选择合适的控制指令和参数设置。
一般而言，使用汇川PLC进行位置模式控制时，我们需要使用Pulse Output指令和Servo Drive Control指令。
Pulse Output指令用于将指定的脉冲数量输出到伺服驱动器，从而控制伺服电机的位置。
Servo Drive Control指令用于设置伺服驱动器的控制参数，包括位置模式的目标位置、速度和加速度等。
```LDK0OUTK0Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0```这段代码的含义是：-LDK0：将地址K0的值加载到内存中。
-OUTK0：输出地址K0的值到伺服驱动器。
- Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0：向地址K1的位置模式输出端口输出5000个脉冲，每个脉冲周期为1000us，脉冲方式为正负脉冲，脉冲开关方向为正脉冲。
步骤3：调试和优化在PLC程序运行过程中，您可以监视伺服电机的位置和状态，以便进行调试和优化。
可以使用监视工具来实时查看伺服电机的脉冲数量、位置、速度等参数，并根据实际情况进行调整。
需要注意的是，伺服电机的位置模式控制也可能涉及到回馈控制、限位保护、编码器等相关技术，具体操作步骤可能会有所不同。
因此，在实际应用中，请根据伺服电机的型号和要求，参考相关文档和技术手册，进行详细的设置和调试。
总结：。
三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序,指令带详细解释
三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序,指令带详细解释M1250 原点回归启动按键Y50 定位启动（伺服参数）Y44 轴停⽌（伺服参数）Y40 PLC准备完成（伺服参数）M1081 电机⼿动状态M6401 原点回归启动条件输出脉冲[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专⽤指令T0Plc>T0 Plc> 》》QD75H4 QD75模块的⾸地址分配位置40K1500 定位指令（伺服参数）K9001 机械原点回归K1 设定值SET Y50 执⾏电机的输出，需要进⾏职位处理Y50 原点回归动作进⾏中（伺服电机的定位启动输出）X50 启动完成信号（伺服参数）X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通M6501 原点回归动作完成输出（采⽤维持处理，⼀直接通）断开条件：M6701 电机发⽣SERVO ERRORX48 接通（伺服内部参数，报警输出）YA42 ***电机的M/C电源断开[ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进⾏复位M1251 原点回归动作进⾏状态指⽰灯当原点回归正在进⾏中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通原点回归完成后⼀直接通M1290 原点回归的启动开关M1001 原点回归时必须在⼿动状态下进⾏M100 原点回归的输出（动作需要进⾏维持处理）原点回归的断开条件:M101 全部原点回归执⾏完成M1012 复位按键启动M105 紧急停⽌开关启动M1055 M1053 M1051 是速度选择的⼏个按键开关，可以通过TOUCH直接进⾏设定选择SM400⼀直处于接通状态，表⽰JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进⾏设定写⼊从⽽改变⾏设定写⼊从⽽改变D120 是速度值存储的字地址DMOV 传送指令，D 32数据传送指令（速度的值是任意设定的）[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专⽤指令写⼊⽅法。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于控制工业设备和机器的计算机系统。
伺服电机是一种精密控制设备，可以通过PLC进行控制以实现精确的位置和速度控制。
本文将探讨PLC如何控制伺服电机的工作原理和步骤。
伺服电机是一种能够根据外部反馈信号来调整输出位置或速度的电动机。
它包括电动机、编码器和控制器三部分。
编码器用于检测电动机的位置和速度，并将反馈信号发送给控制器，控制器根据反馈信号来调整电动机的输出。
PLC可以通过与伺服电机的控制器进行通信，并发送指令来控制伺服电机的运动。
下面将详细介绍PLC如何控制伺服电机的步骤：1.配置PLC和伺服电机的通信：首先需要在PLC上配置与伺服电机相关的通信参数。
这些参数包括通信速率、通信地址等。
根据伺服电机的型号和规格，设置正确的通信参数。
2.编写PLC程序：PLC程序是用于控制伺服电机的指令序列。
根据具体的应用需求，编写PLC程序来实现伺服电机的运动控制。
PLC程序可以使用编程软件（如梯形图、函数图等）来编写。
4.接收反馈信号：伺服电机运动过程中，编码器将不断发送反馈信号给控制器。
PLC将接收并处理这些反馈信号，以调整伺服电机的输出。
5.调整参数：根据反馈信号，PLC可以根据需要调整伺服电机的工作参数。
例如，可以通过调整电流、速度和位置参数来实现精确的运动控制。
6.监控伺服电机状态：PLC可以通过监测伺服电机的状态来确保其正常工作。
如果发现故障或异常，PLC可以进行相应的报警和处理。
总结起来，PLC通过与伺服电机控制器的通信，发送指令并接收反馈信号来控制伺服电机的运动。
通过调整参数和监控状态，PLC可以实现对伺服电机的精确控制。
这种控制方式在工业自动化领域得到广泛应用，可以实现高效、精确的运动控制。
三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序,指令带详细解释
M1250 原点回归启动按键Y50 定位启动（伺服参数）Y44 轴停止（伺服参数）Y40 PLC准备完成（伺服参数）M1081 电机手动状态M6401 原点回归启动条件输出脉冲[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令T0Plc>T0 Plc> 》》QD75H4 QD75模块的首地址分配位置40K1500 定位指令（伺服参数）K9001 机械原点回归K1 设定值SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理Y50 原点回归动作进行中（伺服电机的定位启动输出）X50 启动完成信号（伺服参数）X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）断开条件：M6701 电机发生SERVO ERRORX48 接通（伺服内部参数，报警输出）YA42 ***电机的M/C电源断开[ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位M1251 原点回归动作进行状态指示灯当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通原点回归完成后一直接通M1290 原点回归的启动开关M1001 原点回归时必须在手动状态下进行M100 原点回归的输出（动作需要进行维持处理）原点回归的断开条件:M101 全部原点回归执行完成M1012 复位按键启动M105 紧急停止开关启动M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变行设定写入从而改变D120 是速度值存储的字地址DMOV 传送指令，D 32数据传送指令（速度的值是任意设定的）[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法。
PLC控制伺服电机
第1章PLC基础知识1.1 PLC简介1.1.1 PLC的定义PLC(Programmable Logic Controller)是一种以计算机（微处理器）为核心的通用工业控制装置,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统。
目前已经广泛地`应用于工业生产的各个领域。
早期的可编程序控制器只能用于开关量的逻辑控制，被称为可编程序逻辑控制器（Programmable Logic Controller）,简称PC。
现代可编程序控制器采用微处理（Microprocessor）作为中央处理单元，其功能大大增强，它不仅具有逻辑控制功能，还具有算术运算、模拟量处理和通信联网等功能。
PLC的高可靠性到目前为止没有任何一种工业控制设备可以达到，PLC对环境的要求较低，与其它装置的外部连线和电平转换极少，可直接接各种不同类型的接触器或电磁阀等。
这样看来，PC这一名称已经不能准确反映它的特性，于是，人们将其称为可编程序控制器（Programmable Controller），简称PLC。
但是近年来个人计算机（Personal Computer）也简称PLC，为了避免混淆，可编程序控制器常被称为PLC。
1.1.2 PLC的产生和发展在PLC出现之前，机械控制及工业生产控制是用工业继电器实现的。
在一个复杂的控制系统中，可能要使用成千上百个各式各样的继电器，接线、安装的工作量很大。
如果控制工艺及要求发生变化，控制柜内的元件和接线也需要作相应的改动，但是这种改造往往费用高、工期长。
在一个复杂的继电器控制系统中，如果有一个继电器损坏、甚至某一个继电器的某一点接触点不良，都会导致整个系统工作不正常，由于元件多、线路复杂，查找和排除故障往往很困难。
继电器控制的这些固有缺点，各日新月异的工业生产带来了不可逾越的障碍。
由此，人们产生了一种寻求新型控制装置的想法。
1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司（GM公司）为了适应汽车型号不断翻新的要求，提出如下设想：能否把计算机功能完备、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，做成一种通用控制装置，并把计算机的编程方法合成程序输入方式加以简化，用面向过程、面向问题的“自然语言”编程，使得不熟悉计算机的人也可以方便使用。
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
用PLC控制步进电机的相关指令说明
用PLC控制步进电机的相关指令下面介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的晶体管输出PLC，如高训的FX1N-60MT。
这些指令主要是针对用PLC直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）来进行简单的点位控制，使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。
然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，如高训810室的实验台架。
下面我们来了解相关指令的用法：1、脉冲输出指令PLSY（FNC57）PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。
助记法为HZ、数目Y出来。
指令执行如下：2、带加减速的脉冲输出指令PLSR（FNC59）3、回原点ZRN（FNC156）--------重点撑握ZRN指令用于校准机械原点。
助记法为高速、减速至原点。
指令执行如下：4、增量驱动DRVI（FNC158）--------重点撑握DRVI为单速增量驱动方式脉冲输出指令。
这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别，只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。
本指令执行如下：5、绝对位置驱动指令DRVA（FNC159）本指令与DRVI增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于[S1.]：在增量驱动中，[S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中，[S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。
下面以高训810室的设备为例，说明步进电机的驱动方法：在用步进电机之前，请学员考虑一下几个相关的问题：1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（切断电源的先后问题！）步进电机测试程序与接线如下：1、按下启动按钮，丝杆回原点，5秒钟后向中间移动，2秒后回到原点。
注：高训810步进电机正数为后退，Y2亮，负数为向前，Y2不亮。
向前方为向（3#带侧）运动为，向后为向（1#带侧）运动。
PLC控制伺服电机常用指令
DZRN回原点指令DZRN K20000 K3000 X12 Y0这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。
当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。
脉冲输出端为Y0。
DDRVI相对定位指令x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2 意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：我们把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。
不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。
那么就用到PLC了。
我这里用的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流电源，引出端是24+和COM，在输出端，Y0对应COM0，Y1对应COM1，Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr 8入6出为例）。
当Y0有输出时，COM0就和Y0接通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉冲信号（010*******）和方向信号（0000001111111）了。
产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alt y0，每执行一次，Y0就翻转）。
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DZRN回原点指令
DZRN K20000 K3000 X12 Y0
这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。
当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。
脉冲输出端为Y0。
DDRVI相对定位指令
x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2 意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：我们把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）
接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。
不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一
个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。
那么就用到PLC了。
我这里用
的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流电源，引出端是24+和COM，在输出端，Y0对应COM0，Y1对应COM1，Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr 8入6出为例）。
当Y0有输出时，COM0就和Y0接
通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉冲信号（010*******）和方向信号（0000001111111）了。
产生脉冲还不容易，用个timer
进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alt y0，每执行一次，Y0就翻转）。
实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。
DDRVA：绝对位置驱动ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）
s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册）
d1：输出脉冲的out口，我们用的y0
d2：输出方向的out口，我们用y2
DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。
也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。
alt是简单，可是我没看到几个人用alt 驱动伺服。
DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。
还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141还是0，因为它是高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。
注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2 配成一对，y1和y3配成一对。