纵向动力学控制系统
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2
这时制动力减小，制动强度降低，车轮侧 向附着力也大大减小。
产生的不良后果： a、前轮抱死：车辆丧失转向能力。 b、后轮抱死：不稳定工况，易引起急速 甩尾。
3
6.1.2防抱死制动系统（ABS）的液压回路
释放阀
制动总缸
制动分缸
电磁换向阀
喷注泵 蓄能Hale Waihona Puke Baidu 4
当需要刹车压力上升时，电磁阀不得电， 使其处于图示位置，刹车液从制动总缸 通过电磁阀到制动分缸，刹车压力上升。 由图可知，当电磁阀位于不同位置时其 压力不同。
14
2、韩加蓬，唐晓峰，孙永丽，基于 MATLAB的汽车ABS与TPMS融合的研究
微电子技术 2009（29）山东理工大学， 本文主要介绍了在分析ABS 控制算法的 基础上,将轮胎压力检测功能扩展到ABS 控制器中,并利用matlab 仿真得出试验 的可行性。证明了该方法可以在制动过 程中具有较好的制动力和方向稳定性。
诊断 科技促进发展2009（08） 南京
市交通高级技工学校 本文主要介绍了
ABS（防抱死制动系统）作为一种主动安
全装置，在现代汽车上运用已经很广泛
了。文章从基础知识到专门知
18
识，论述了防抱死ABS的结构及工作原理， 特别对帕萨特轿车的ABS系统的结构特点、 工作原理、故障诊断。
6、郑太雄，李锐，（重庆邮电大学） 蒋国英，杨勇（重庆卡福汽车制动转向 系统有限公司） 基于最小二乘支持向量 机的汽车ABS 控制研究 本文主要介绍了 为使防抱死制动(ABS) 更加智能,提出了 一种基于最小二乘支持向量机(L S - SVM) 的汽车防抱死制动控制方法。在分析道 路试验数据的基础上,提出了以车轮速度 峰值连线斜率估计车身速度的方法,
5
6.1.3 ABS系统的主成
电子控制线单位
运算 单元
控制 单元
监控 单元
轮速传感器
车轮
轮彩
电磁阀
警示灯
渐压调节单位
警示灯 主缸
6
ABS 主要由传感器、ECU 和执行器3 部分 组成,功能如下表：
名称
功能
车速传感 检测车速,给ECU 提供车速信号,用
器
于滑移率控制方式
轮速传感 检测车轮速度,给ECU 提供轮速信号,
19
进而计算车轮参考滑移率;在分析车辆模 型的基础上,设计了基于车身减速度的路 面辨识方法,提高了控制方法的适应性;以 车轮参考滑移率和角加速度为输入,以控 制信号为输出,设计了具有路面辨识能力 的L S - SVM ABS 控制系统,实现了基于 支持向量机的控制。参照国家标准,在不 同条件下进行道路试验,试验结果表明,该 控制方法具有良好的制动效果和自适应 性。
13
存在的一些局限性：在两种情况下，ABS 系统不能提供最短的制动距离。一种是 在平滑的干路上，由有经验的驾驶员直 接进行制动。另一种情况是在松散的砾 石路面、松土路面或积雪很深的路面上 制动。另外，通常在干路面上，最新的 ABS 系统能将滑移率控制在5％—20％ 的范围内，但并不是所有的ABS 都以相 同的速率或相同的程度来进行制动（或 放弃制动）。
ABS 出现故障时,由ECU 控制将其点 亮,向驾驶员发出报警,并由ECU 控制 闪烁显示故障码
接收车速、轮速、减速等传感器的信 号,计算出车速、轮速、滑移率和车 轮的减速度、加速度,并将这些信号 加以分析、判别、放大,由输出级输 出控制指令,控制各种执行器工作
8
6.1.4 对ABS系统的感性认识
3、李爱凡（广东交通职业技术学院汽车学 院），杨涛（河南交通职业技术学院汽 车工程系）机电工程技术2009（06） 基于ABS 的车辆弯道稳定性控制仿真研 究 本文主要介绍了车辆在低附着弯 15
道路面上制动是一种非常危险的工况。本 文从车辆在低附着弯道路面上制动整车 受力的角度出发， 分析了车辆弯道制动 时ABS 控制的不足， 提出了车辆ABS 与 横摆力矩控制协调控制的制动力控制策 略。利用模糊控制原理设计了横摆力矩 控制器， 在制动车辆ABS 的基础上， 通 过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率 的调节， 实现了制动过程中对附加横摆 力矩的动态调整， 从而可以在不增加硬 件成本的条件下实现车辆在低附着弯道 路面上制动的稳定控制。最后进行仿真 试验验证了该控制方法的有有效性。
卡车、挂车和客车制造商提供制动、稳
定控制和自动变速控制产品。
17
威伯科推出第一个重型卡车防抱死制动系
统ABS到第一个自动紧急制动系统AEB, 威伯科始终引领着行业的技术创新。威
伯科研制出了首个商用车带自动制动功
能的碰撞预警系统CMS首个自动紧急制
动系统AEB挂车远程通讯系统
Telematics.
5、周 珏。浅析帕萨特ABS结构原理与故障
器
各种控制方式均采用
减速传感 检测制动时汽车的减速度,识别是否
器
为冰雪等易滑路面,只用于四轮驱动
控制系统
制动压力 接收ECU 的指令,通过电磁现制动系
调节器 统压力的增加、保持和降低
7
液压泵
ABS警告 灯 ECU
受ECU 控制,在可变容积式制动压力 调节器的控制油路中建立控制油压; 在循环式制动压力调节器调节压力降 低的过程中,将由轮缸流出的制动液 经蓄能器泵回主缸,以防止ABS 工作 时制动踏板行程发生变化
9
10
11
12
6.1.5 与ABS相关的论文 1、宗国熙 ABS 制动防抱死系统特点及发
展趋势 奇瑞汽车股份有限公司试验技术 中心 中国期刊网 在文中主要介绍了 ABS系统的优点以及它现有的一些局限 性，以及ABS系统在今后的一些发展趋 势。ABS系统的一些优点有以下几点： ①改善汽车制动时的横向稳定性；②改 善汽车制动时的方向操纵性；③改善制 动效能；④减少轮胎的局部过度磨损； ⑤使用方便，工作可靠。
第六章 纵向动力学控制系统
6.1 防抱死制动控制 6.2 驱动力控制系统 6.3 车辆稳定性控制系统 6.4 主要的研究团队
2010年4月9日 霍俊杰
1
6.1 防抱死制动控制
6.1.1 基本概念 1、滑动率：车轮滑动率表示车轮相对于
纯滚动（或纯滑动）状态的偏离程度， 是影响轮胎产生纵向力的一个重要因素。 驱动工况为滑转率,制动工况为滑移率. 2、抱死：当滑移率为1时，就称为抱死。
16
4、刘良，威伯科一先进科技引发效率革命 物流技术与应用（货运车辆）2009（03） 威伯科汽车控制系统，亚太区总裁，本 文主要介绍了威伯科公司的发展历史和 其一些相关的业务。威伯科汽车控制系 统是全球领先的商用车辆安全及控制系 统供应商。公司成立至今已有多年总部 位于比利时布鲁塞尔。自公司创建以来 威伯科一直引领着电子、机械及机电技 术领域的突破与创新为世界领先的商用
这时制动力减小，制动强度降低，车轮侧 向附着力也大大减小。
产生的不良后果： a、前轮抱死：车辆丧失转向能力。 b、后轮抱死：不稳定工况，易引起急速 甩尾。
3
6.1.2防抱死制动系统（ABS）的液压回路
释放阀
制动总缸
制动分缸
电磁换向阀
喷注泵 蓄能Hale Waihona Puke Baidu 4
当需要刹车压力上升时，电磁阀不得电， 使其处于图示位置，刹车液从制动总缸 通过电磁阀到制动分缸，刹车压力上升。 由图可知，当电磁阀位于不同位置时其 压力不同。
14
2、韩加蓬，唐晓峰，孙永丽，基于 MATLAB的汽车ABS与TPMS融合的研究
微电子技术 2009（29）山东理工大学， 本文主要介绍了在分析ABS 控制算法的 基础上,将轮胎压力检测功能扩展到ABS 控制器中,并利用matlab 仿真得出试验 的可行性。证明了该方法可以在制动过 程中具有较好的制动力和方向稳定性。
诊断 科技促进发展2009（08） 南京
市交通高级技工学校 本文主要介绍了
ABS（防抱死制动系统）作为一种主动安
全装置，在现代汽车上运用已经很广泛
了。文章从基础知识到专门知
18
识，论述了防抱死ABS的结构及工作原理， 特别对帕萨特轿车的ABS系统的结构特点、 工作原理、故障诊断。
6、郑太雄，李锐，（重庆邮电大学） 蒋国英，杨勇（重庆卡福汽车制动转向 系统有限公司） 基于最小二乘支持向量 机的汽车ABS 控制研究 本文主要介绍了 为使防抱死制动(ABS) 更加智能,提出了 一种基于最小二乘支持向量机(L S - SVM) 的汽车防抱死制动控制方法。在分析道 路试验数据的基础上,提出了以车轮速度 峰值连线斜率估计车身速度的方法,
5
6.1.3 ABS系统的主成
电子控制线单位
运算 单元
控制 单元
监控 单元
轮速传感器
车轮
轮彩
电磁阀
警示灯
渐压调节单位
警示灯 主缸
6
ABS 主要由传感器、ECU 和执行器3 部分 组成,功能如下表：
名称
功能
车速传感 检测车速,给ECU 提供车速信号,用
器
于滑移率控制方式
轮速传感 检测车轮速度,给ECU 提供轮速信号,
19
进而计算车轮参考滑移率;在分析车辆模 型的基础上,设计了基于车身减速度的路 面辨识方法,提高了控制方法的适应性;以 车轮参考滑移率和角加速度为输入,以控 制信号为输出,设计了具有路面辨识能力 的L S - SVM ABS 控制系统,实现了基于 支持向量机的控制。参照国家标准,在不 同条件下进行道路试验,试验结果表明,该 控制方法具有良好的制动效果和自适应 性。
13
存在的一些局限性：在两种情况下，ABS 系统不能提供最短的制动距离。一种是 在平滑的干路上，由有经验的驾驶员直 接进行制动。另一种情况是在松散的砾 石路面、松土路面或积雪很深的路面上 制动。另外，通常在干路面上，最新的 ABS 系统能将滑移率控制在5％—20％ 的范围内，但并不是所有的ABS 都以相 同的速率或相同的程度来进行制动（或 放弃制动）。
ABS 出现故障时,由ECU 控制将其点 亮,向驾驶员发出报警,并由ECU 控制 闪烁显示故障码
接收车速、轮速、减速等传感器的信 号,计算出车速、轮速、滑移率和车 轮的减速度、加速度,并将这些信号 加以分析、判别、放大,由输出级输 出控制指令,控制各种执行器工作
8
6.1.4 对ABS系统的感性认识
3、李爱凡（广东交通职业技术学院汽车学 院），杨涛（河南交通职业技术学院汽 车工程系）机电工程技术2009（06） 基于ABS 的车辆弯道稳定性控制仿真研 究 本文主要介绍了车辆在低附着弯 15
道路面上制动是一种非常危险的工况。本 文从车辆在低附着弯道路面上制动整车 受力的角度出发， 分析了车辆弯道制动 时ABS 控制的不足， 提出了车辆ABS 与 横摆力矩控制协调控制的制动力控制策 略。利用模糊控制原理设计了横摆力矩 控制器， 在制动车辆ABS 的基础上， 通 过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率 的调节， 实现了制动过程中对附加横摆 力矩的动态调整， 从而可以在不增加硬 件成本的条件下实现车辆在低附着弯道 路面上制动的稳定控制。最后进行仿真 试验验证了该控制方法的有有效性。
卡车、挂车和客车制造商提供制动、稳
定控制和自动变速控制产品。
17
威伯科推出第一个重型卡车防抱死制动系
统ABS到第一个自动紧急制动系统AEB, 威伯科始终引领着行业的技术创新。威
伯科研制出了首个商用车带自动制动功
能的碰撞预警系统CMS首个自动紧急制
动系统AEB挂车远程通讯系统
Telematics.
5、周 珏。浅析帕萨特ABS结构原理与故障
器
各种控制方式均采用
减速传感 检测制动时汽车的减速度,识别是否
器
为冰雪等易滑路面,只用于四轮驱动
控制系统
制动压力 接收ECU 的指令,通过电磁现制动系
调节器 统压力的增加、保持和降低
7
液压泵
ABS警告 灯 ECU
受ECU 控制,在可变容积式制动压力 调节器的控制油路中建立控制油压; 在循环式制动压力调节器调节压力降 低的过程中,将由轮缸流出的制动液 经蓄能器泵回主缸,以防止ABS 工作 时制动踏板行程发生变化
9
10
11
12
6.1.5 与ABS相关的论文 1、宗国熙 ABS 制动防抱死系统特点及发
展趋势 奇瑞汽车股份有限公司试验技术 中心 中国期刊网 在文中主要介绍了 ABS系统的优点以及它现有的一些局限 性，以及ABS系统在今后的一些发展趋 势。ABS系统的一些优点有以下几点： ①改善汽车制动时的横向稳定性；②改 善汽车制动时的方向操纵性；③改善制 动效能；④减少轮胎的局部过度磨损； ⑤使用方便，工作可靠。
第六章 纵向动力学控制系统
6.1 防抱死制动控制 6.2 驱动力控制系统 6.3 车辆稳定性控制系统 6.4 主要的研究团队
2010年4月9日 霍俊杰
1
6.1 防抱死制动控制
6.1.1 基本概念 1、滑动率：车轮滑动率表示车轮相对于
纯滚动（或纯滑动）状态的偏离程度， 是影响轮胎产生纵向力的一个重要因素。 驱动工况为滑转率,制动工况为滑移率. 2、抱死：当滑移率为1时，就称为抱死。
16
4、刘良，威伯科一先进科技引发效率革命 物流技术与应用（货运车辆）2009（03） 威伯科汽车控制系统，亚太区总裁，本 文主要介绍了威伯科公司的发展历史和 其一些相关的业务。威伯科汽车控制系 统是全球领先的商用车辆安全及控制系 统供应商。公司成立至今已有多年总部 位于比利时布鲁塞尔。自公司创建以来 威伯科一直引领着电子、机械及机电技 术领域的突破与创新为世界领先的商用