坐标系与动力学模型建立

坐标系与动力学模型建立

以洗衣机箱体坐下点为坐标原点O建立坐标系，

滚筒式洗衣机悬挂系统力学模型

建立数学模型

研究多自由度机械系统的动力学问题，通常采用拉格朗日方程的分析方法。这里研究对象是由弹簧k，阻尼器c联接的刚体M、质点m组成的振动系统.根据上述假

设和力学模型学, 利用 Lagrange 方程式, 建立系统的动力学方程。

∂

∂-⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛∂∂T q T d d

系统势能

()()()()()[]21212020cos 1cos 1sin 2

12121θθωθδδω-+-+-+++-+=R L g m M L k k k W x y y g 式中，静变形()y

k g

m M +=0δ

系统动能

()2

22222221212121θθ+Ω+++=U G m G v I v I mv Mv W