机器人焊枪培训资料
FAUNCK-机器人焊接工艺知识培训
您期待的生产变革……
(10) 左焊法（推焊）、右焊法（拉焊）：
您期待的生产变革……
(11) 直流正、反接，阴极雾化： 直流正接：焊丝接负极，母材接正极； 直流反接：焊丝接正极，母材接负极； 交流（半波正接、半波反接） 阴极雾化作用（焊铝）： 焊丝接正时，母材是阴极，从阴极表面发射出电子，电子容易从由氧化物 的表面发射出来并形成阴极斑点，阴极斑点受到质量较大的正离子的撞击，使 该区域氧化膜破坏掉，电弧连续破坏母材表面上电弧覆盖区域的氧化膜，实现 对氧化膜的清理作用。
您期待的生产变革……
(3) 焊接位置和焊接方式 a、坡口形式（I、V、Y、X、U、X、K等）； b、接头类别：板状、管状、管板状； c、接头形式：对接、角接、搭接、T字接等； d、焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、垂直固定、水平固定等；
您期待的生产变革……
(4) 焊枪角度及位置对焊缝成形的影响 焊枪（即焊丝尖端部）的指向位置对焊缝成型影响较大，焊枪工作角度 不同时对焊缝成型的影响见下图。
您期待的生产变革……
(12) 打底、填充、盖面： 最关键：打底工艺（间隙、钝边、一致性） 功能小技巧：多层多道焊功能；
打底
填充
盖面
您期待的生产变革……
(13) 焊接工艺参数调节--焊机面板的调节
您期待的生产变革……
(1)调节旋钮:调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可用此旋钮调节 (2)对应项目的参数。 (2)参数选择键F2:可选择进行操作的参数项目： - 弧长修正 - 焊接电压 - 作业号n0 (3)参数选择键F1:可选择进行操作的参数项目： - 送丝速度 - 焊接电流 - 电弧力/电弧挺度 (4)调用键:调用已存储的参数。 (5)存储键:进入设置菜单或存储参数。 (6)焊丝直径选择键: 选择所用焊丝直径。 (7)焊丝材料选择键: 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体。 (8)焊枪操作模式键：选择焊枪操作模式。 - 两步操作模式（常规操作模式）机器人专用模式 - 四步操作模式（自锁模式） - 特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）- 点焊操作模式
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。
控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。
二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。
2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。
3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。
4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。
5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。
三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。
菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。
2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。
3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。
在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。
4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。
程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。
四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。
焊接机器人培训资料
维护 保养
保全
量产
制造
经营
设备 计划
设备寿命 生产
准备
服务支持 节能
（25％）
2％
4％
调试 其它
技能规范5％
传承
8％
焊接性能 （69％）
飞溅 28％
示教 顾客要求
12％ 1160件
设备
安装 技术
设备 调试
效率/速度 16％
品质 25％
差异化
利用“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。
开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品
内藏控制器最பைடு நூலகம்可控制2KW×3轴
标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输
3、硬件平台的全面优化（3）
连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷
示教器和机器人上为连接端子
GⅡ机器人 GⅢ机器人
连接电缆从控制器中直接引出
改善
示教器电缆两头端子化
本体控制器间电缆两头端子化
3、硬件平台的全面优化（4）
箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性
差异化需求（高級机器人） 提高周边应用（自动化）
高級
（6,000台/年）
ACTIVE-TAWERS
（差別化） 中級
R型变位机
（强化周边）
GS4
GR3 GL3 GE2 WX4
现在
GⅢ机器人
普及型机器人
5年后
市场调查和市场定位
精髓 以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。
效益
用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高
主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度
主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍 加速了机器人的开机速度和操作速度。
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
机器人焊接培训计划
机器人焊接培训计划一、培训目标本培训旨在通过理论与实践相结合的方式，使学员掌握机器人焊接技术的基本知识和操作技能，具备独立进行焊接任务的能力，提高焊接质量和效率，提升企业生产力和竞争力。
二、培训内容1. 焊接理论知识（1）焊接的基本概念和分类（2）焊接材料和焊接接头的种类（3）焊接工艺和焊接缺损的产生原因（4）焊接设备和焊接电源的选择2. 机器人焊接技术（1）机器人焊接系统的组成与工作原理（2）机器人焊接工艺参数设置（3）焊接设备的操作流程与安全注意事项（4）机器人编程与路径规划3. 焊接实践操作（1）焊接安全规范与操作流程（2）焊接设备的标定与调试（3）机器人焊接路径和参数调整（4）焊接质量检验与问题排查4. 焊接质量管理（1）焊接质量检测与评估（2）焊接质量控制与改进方法（3）焊接质量问题分析与解决5. 焊接应用案例分析（1）机器人焊接在实际生产中的应用案例（2）不同行业中的机器人焊接技术应用（3）焊接工艺与生产效率的关系三、培训方式1. 理论讲解：通过课堂讲解、PPT演示等形式，使学员掌握相关理论知识；2. 实践操作：提供焊接实验项目，让学员亲自动手操作，增强实际操作技能；3. 应用案例：结合实际案例，分析解决问题，加强学员的应用能力。
四、培训材料1. 《焊接理论与技术》教材2. 机器人焊接设备操作手册3. 焊接工艺参数表4. 焊接实验项目指南5. 焊接应用案例资料五、培训时间安排本培训计划为期两周，每天上课8小时，具体时间和地点视培训需求确定。
六、培训考核1. 理论考核：学员需通过笔试，对学习的理论知识进行检测；2. 实际操作考核：学员需完成指定的焊接任务，进行焊接质量检验。
七、培训师资培训师资力量来自具有多年焊接实践经验和教学经验的专业技术人员，能够保证培训的质量和效果。
八、培训后续服务培训结束后，我们将为学员提供焊接技术交流平台，通过合作交流，不断提高焊接技术水平。
九、总结机器人焊接技术的应用，已经成为现代制造业中一项重要的生产工艺。
机器人伺服焊枪培训教材(修改)
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
（画面2.2）
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：
库卡机器人基础培训教材
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
机器人焊接培训教案
机器人焊接培训教案
—于兴
一、焊接现状及机器人的发展史
1、焊接制造的战略地位
2、焊接的发展史
3、焊接的主要成就
①世界最大的三峡水轮扣转仓，三峡电站焊接中的蜗壳
②“世界第一穹顶”北京国家大剧院
③“芜湖长江大桥”公/铁两用
④大型30完吨石油船
⑤神舟飞船
⑥鸟巢
二、焊接材料生产状况
1、现状
①我国年钢产量和焊接材料有关的发展变化对比
②近7年我国焊接材料产量统计表
③我国进口与国产药芯焊统计
2、存在的问题
3、可借鉴的经验
三、焊接设备生产与应用情况
1、电焊机的生产与应用
2、焊接机器人的应用
①发展史
②行业分布
③专机应用
④变位机的应用
四、焊接结构用钢量状况
①用钢量
②钢材主要用户
③与焊接相关的企业数量
五、企业焊接技术人员和焊接工人概况
1、焊接技术人员基本情况
2、不同行业焊工的来源
六、对现状的总评
七、焊接在未来制造发展中的应用
八、焊接机器人的结构组成及工作原理
九、适合机器人的焊接电源
十、机器人焊枪的操作
十一、焊接机器人的日常维护及保养。
[实用参考]CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料
![[实用参考]CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料](https://img.taocdn.com/s3/m/23c03ea851e79b89680226e2.png)
DF50K02顶梁焊接加工一、前言1、TEACH模式下设置和检查焊枪焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。
焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。
如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。
否则焊丝尖将会出现偏离。
焊枪在一个矫正规上接受矫正。
出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时重新校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在更换焊枪时。
程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。
2、在移动焊枪时，首先观察坐标系，TEACH模式下，我们常用的模式是BKSE1坐标系，及TOV坐标系。
如果以弧形运动（GP）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。
为此应选择直线运动方式（GC）3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。
如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译G）将自动进行。
对程序所做的修改将被保存。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。
回答否后，修改内容被放弃。
确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。
对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。
编译器不能确定导致顺序程序出错（例如：碰撞）的错误。
待修正的程序行显示为红色。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。
回答否后，修改内容被放弃。
二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向1、焊缝点设置焊接机器人A(DF50K01):第1焊缝（10...13）；第2焊缝（30...39）；第3焊缝（50...65）；第4焊缝（90...99）；第5焊缝（110...119）；第6焊缝条（130...139）；第7焊缝条（150...153）；第8焊缝（170...173）；第9焊缝（（190...193）；第10焊缝（210...213）；第11焊缝（230...233）；图2A机器人第1.2.3焊缝点示意图焊接机器人B（DF50K02):第1条焊缝（10...25）SP:=10EP:=25；第2条焊缝条（50...59）SP:=50EP:=59；第3条焊缝（70...73）SP:=70EP:=73；第4条焊缝（90...93）SP:=90EP:=93；第5条焊缝（110...113）SP:=110EP:=113；第6条焊缝（130...133）SP:=130EP:=133；第7条焊缝（150...153）SP:=150EP:=153；第8条焊缝（170...179）SP:=170EP:=179；第9条焊缝（（190...199）SP:=190EP:=199；第10条焊缝（210...219）SP:=210EP:=219；2、空间点的编辑方法规则在我们的程序中空间点的编辑规则是：前2后3，即焊缝起始点前2个空间点，焊缝结束点后3个空间点。
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
9
伺服焊枪配置
机器人示教器选择：
配置-外部轴 电机/轴传动比项会 自动生成新数值。
10
伺服焊枪配置
将生成数据填入电机/轴传动比 查看电机标牌，填入电机额定转速 填写正负软限位
11
伺服焊枪配置
参照参数文件，填入其它选项。KUKA需提供电机和伺服文件。
12
伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
13
Workvisual 培训-伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司
2015.01
1
伺服焊枪配置
加载样本
2
伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
3
伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
4
伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
18
伺服焊枪配置
19
伺服焊枪配置
15mm，视实际情况 而定 -z
20
伺服焊枪配置
21
伺服焊枪配置
22
伺服焊枪配置
23
伺服焊枪配置
24
伺服焊枪配置
25
伺服焊枪配置
26
伺服焊枪配置
27
伺服焊枪配置
28
5
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参数
6
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参 数
7
伺服焊枪配置
机器人示教器选择： 配置伺服焊枪扭矩配置焊枪参数 按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。 合枪为0点，行程 20到-max，打开为 负向。
8
伺服焊枪配置
机器人示教器选择： 配置伺服焊枪扭矩配置焊枪参数 按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。 合枪为0点，行程 -20到max，打开为 正向。
机器人焊接培训
P38 P47
P37
哪些参数影响焊接质量
• • • • 焊丝 焊枪角度 行进角度 焊接电流\焊接电压\焊接速度 1 示教时焊枪角度行进角度.要考虑焊缝的高度.如果焊缝很接近你的导电嘴, 电弧会移到后部加速电极的损耗; 2夹具干涉情况,尽量使焊枪立起来; 3示教时没有焊缝,所以要考虑到.实际电弧却到后部去了,电流是走最近的路 线的.短路电流有时达到600~700A,可能烧坏焊枪焊机. 4焊接终止条件的决定.焊接时焊丝是15mm, 焊丝会长会弯曲,弧坑电弧结束 命令时产生爆丝飞溅.如溅到电极上会影响以后的焊接;焊丝短电压高电流低, 粘丝不起弧.
焊丝种类和熔附金属的力学性能
焊丝 YG11 YG12 YG13 YG14 YG15 YG16 YG17 保护气 CO2 焊丝 直径 1.2 1.4 1.6 适用 钢种 焊丝单位质量
单位 重量 g/m m/20 kg
7.4
10.1
12.9
2700
1980
1550
短路焊接与脉冲焊接对比
• CO2/MAG焊接 电流发生消失重复发生,飞溅较多. • 弧长1mm P37短路电流增加速度1 P38短路电流增加速度2 P47短路电流目标值 • • 脉冲焊接在250A以上几乎没有飞溅 弧长3mm
焊丝伸出时有些弯曲，导电嘴易磨损，严重时会影响到焊丝的伸出长度， 即焊接电流。连续焊接2~ 4小时就要更换电极，有的焊接质量不好和 电极的磨损严重有关系。 二氧化碳保护气焊接，飞溅较多 混合气体保护焊接飞溅较少，金属很硬而脆 日本YGW Y丝 TIS3302 日本工业标准 YGW11~14短路CO2保护焊 ,YGW15~17混合气体保护焊 三 工具的校准： 机器人焊接时，有的客户要求焊丝是13毫米问清客户焊丝要伸出 多长，在校验工具尖端点，必须调好条准。否则不能调好工作站的。 确认点为三个姿态。 1在外部轴上做一个。 2固定的地方做一个。 如果已交付了，客户后来又提出程序不行了，首先要看两个确认点是否 发生了偏移，再看工件是否偏移。并且纪录在本子上。
《库卡(KUKA)机器人焊接工作站》培训教材(奥太焊机配套)
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式
口
的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏)
2
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 摸提示信息计数器可放大显示。
信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
kuka机器人焊接工作站培训教材厦门松科电气有限公司第一章机器人焊接系统?11机器人系统?12焊接系统?13周边设备?14安全设备?15其他附件第二章库卡smartpad?21smartpad介绍?22smarthmi操作界面?23状态栏?24用户组?25零点和tcp校正第三章机器人操作与基本运动编程?31机器人坐标系?32文件管理?33程序操作?34编程指令第四章焊接程序编程?41焊接运行方式?42编程指令?43电弧跟踪的应用
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
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12
伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
.
13
伺服焊枪配置
在Servofile中加载伺服文件
.
14
伺服焊枪配置
选择 ServoGun TC Editor
.
15
伺服焊枪配置
选择 Program number和 Robot compensation。 完成后保存，编译并下载。
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伺服焊枪配置
Workvisual 培训-伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01
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加载样本
伺服焊枪配置
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伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
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伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
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伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。
合枪为0点，行程 -20到max，打开为 正向。
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伺服焊枪配置
机器人示教器选择：
配置-外部轴 电机/轴传动比项会 自动生成新数值。
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伺服焊枪配置
将生成数据填入电机/轴传动比 查看电机标牌，填入电机额定转速 填写正负软限位
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伺服焊枪配置
参照参数文件，填入其它选项。KUKA需提供电机和伺服文件。
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伺服焊枪配置
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伺服焊枪配置
机器人焊接工艺培训
性能缺欠：硬化、软化、脆化、 耐蚀性恶化、疲劳强度下降
弧焊机器人焊接的优越性
高效、高速度的焊接
焊接速度是机器人焊接最重要的参数；一般地说， 低的焊速，规范调节很容易。机器人焊接追求的目标： 0.6—1.5米/min；焊速越高，参数的组合越困难；不 仅调节焊接参数，焊枪的前倾角（行走角），焊丝的 干伸长度等均有很大的影响。
机 送丝软管 引弧特性 基础知识 送丝稳定性
人 焊接经验
分析能力
夹具精度
导电嘴 应变能力
锌蒸发
湿度 焊枪行走角 焊丝指向位置 焊枪工作角 温度
镀锌板 MAG焊 气孔原 因分析
表面油.水.锈
下料精度
干伸长度
收弧参数 风力 环 法 电流 焊接参数 间隙
装配精度
电压
焊速
料
交流内容目录
高质量、高品位的焊接； 一致性好的焊接；连续性的焊接； 精细化的焊接；人工成本低廉的焊接；
妨碍机器人焊接应用的问题
工件前期下料装配精度的高要求
重复装配精度≤0.2；最大偏差≤0.5。传统切 割下料工艺无法满足其精度要求。
全位置、多功能夹具的高精度要求； 精密跟踪--给机器人装上“眼睛”的精细 控制焊接技术滞后； 等等
接头类别：板状、管状、管板状、
接头形式：对接、角接、 T字接、搭接、 焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、
垂直固定 水平固定 等
焊接检验
外观检查 无损探伤 □ Χ射线探伤 （RT） □ 超声探伤 （UT） □ 渗透探伤 （PT） □ 磁粉探伤 （MT）
2024年OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训OTC焊接基本操作培训1.引言随着工业自动化程度的不断提高，焊接在制造业中的应用越来越广泛。
OTC焊接作为行业内的佼佼者，其高效、稳定的焊接性能受到了众多企业的青睐。
为了充分发挥OTC焊接的优势，提高生产效率，本文将详细介绍OTC焊接的基本操作培训，帮助操作人员熟练掌握焊接的操作技巧。
2.OTC焊接基本结构及功能2.1基本结构OTC焊接主要由本体、焊接电源、控制系统、焊接传感器和焊接设备组成。
本体包括机械臂、驱动系统和控制器等部分，负责执行焊接任务。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压。
控制系统用于控制本体的运动和焊接参数的调节。
焊接传感器用于监测焊接过程中的各种参数，以保证焊接质量。
焊接设备包括焊枪、焊接电缆等。
2.2功能（1）自动化焊接：通过编程实现各种焊接工艺的自动化执行，提高生产效率。
（2）稳定焊接质量：采用先进的焊接控制技术和传感器，保证焊接质量的稳定。
（3）灵活编程：可根据焊接任务需求，灵活设置焊接参数和路径。
（4）多样化焊接工艺：支持多种焊接工艺，如气体保护焊、激光焊等。
（5）安全防护：具备安全防护功能，确保操作人员的安全。
3.OTC焊接基本操作培训3.1操作前准备（1）检查设备：检查OTC焊接及其周边设备是否正常，包括电源、气源、冷却水等。
（2）穿戴劳保用品：操作人员需穿戴好劳保用品，如防尘口罩、防护眼镜、防护手套等。
（3）了解焊接任务：了解本次焊接任务的具体要求，包括焊接工艺、焊接材料、焊接参数等。
3.2操作步骤（1）启动设备：按照设备操作规程，依次启动OTC焊接及其周边设备。
（2）编程：根据焊接任务需求，设置焊接参数和路径。
可通过示教器或编程软件进行编程。
（3）调试：在正式焊接前，进行试运行，检查编程是否正确，焊接参数是否合适。
（4）焊接：启动焊接程序，进行自动化焊接。
（5）监控：在焊接过程中，实时监控焊接参数和焊接质量，确保焊接过程稳定。
（6）停机：焊接完成后，按照设备操作规程，依次关闭OTC焊接及其周边设备。
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焊枪特点
焊枪的特点/ THE CHARACTERISTICS OF THE GRIPPER
焊枪的设计是按照以下特征要求完成的：
-
电极帽可承受的最大力(单位 daN)
-
有用长度 (LU)，单位： mm
-
有用高度(HU) ，单位：mm
-
最大开口 (GO) ，单位： mm
-
重量（Kg）,包中的问题点 10台X焊枪臂转动 解决方案：1. 焊枪臂和固定座增加键槽和键 2. 更换方臂安装
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焊枪使用过程中的问题点 5台焊枪铝臂开裂
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点 4台焊枪电极杆变形
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点
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电机可以用水冷却也可以用空气冷却（自然对流），同时电机 上也会装配温度传感器。
现场流量分别是 :
-
Ø 13的电极帽为3L/mn (普通焊接),
-
Ø 16的电极帽为4L/mn (普通焊接),
-
Ø 20的电极帽为6L/mn (脉冲焊接).
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变压器
变压器电力连接
触点
含义
U
第一相
V
第二相
PE (地线)
变压器控制线连接
-
C1, C2, C3 和CDG 数据(重心)
-
短路焊接电流 I2 CC ，单位： KA (全波)
-
最大焊接电流 (新电极帽)
-
使用水流压差为2 bar时冷却系统的最大水流量
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焊枪组成
焊枪由以下部分构成 :
-
固定界面或自动换枪盘的一半
-
悬吊装置
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3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
2020/11/18
机器人焊枪培训资料
机器人焊枪培训资料
2020/11/18
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DTGX 3D 模型
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零部件爆炸
机器人焊枪培训资料
上电极臂组件
平衡气缸气动元件
感
应
开
压力开关
关
支轴组件
气动元件
水气 集成块
气缸组件 端字盒组件
平衡气缸组件 软连接组件 连接托架
连接板组件
限位螺栓组件
变压器 下电极臂组件
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机器人焊枪日常检查
v 项目
检查要点
间隔
v 电极（电极头） 电极顶端形状 最大ф8mm
1/班
v 空气回路
检查空气压，应不漏气
1/班
v 冷却水
检查流量，应不漏水
1/班
v 初级端电缆 作业时初级端电缆不应触碰工件、夹具等 1/班
v 焊枪整体
异常发热 70℃以下
1/班
v 分流器
异常发110℃以下
气路原理图
机器人焊枪培训资料
电气原理图
机器人焊枪培训资料
气动机器人焊钳的工作原理
❖ 通过气缸的动作来实现焊钳的打开与闭合
❖ 通过平衡气缸来实现焊钳小开时焊钳的固定 ❖ 通过调整限位螺栓来微调焊钳的上下极臂
的打开距离
机器人焊枪培训资料
气缸动作过程： 大开-小开，小开-闭合，闭合-小开，小开-大开
办法使打点保持稳定。检查绝缘材料有没有异常，如果已经变 色的话，更换新的绝缘材料。
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气动机器人焊钳培训资料
RTX 3D 模型
零部件爆炸
气缸组件 上电极臂组件
下电极臂组件
变压器
端字盒组件
支轴组件 软连接组件 连接板组件
平衡气缸组件 限位螺栓组件
连接托架
气动元件
平衡气缸气动元件 压力开关 感
应
开
关
水气
集成块
总装图
气缸装配图
支轴部装图
上电极臂组件
下电极臂组件
软连接组件
变压器
深
螺纹衬1.5D 冷却水出口深
浇注模具固定用
深
带衬垫型 号
额定容量
额定一次电压
绝缘等级
额定频率
二次空载电压
冷却水流量
匝数比
重 量
温度保护
仕 样
110KVA
600V
12.5V
1KHz
F级
6L/min
48
28Kg
变压器部分：90℃
整流部分： 80℃
NI110H-610
平衡气缸组件
水路冷却图
气路原理图
电气原理图
气动机器人焊钳的工作原理
通过调整限位螺栓来微调焊钳的上下极臂的打开距离
通过气缸的动作来实现焊钳的打开与闭合 通过平衡气缸来实现焊钳小开时焊钳的固定
气缸动作过程：
大开-小开，小开-闭合，闭合-小开，小开-大开
调节螺栓可以微调上下极臂的打开距离
RTC 3D 模型
零部件爆炸
气缸内部结构
平衡系统
主要零部件使用寿命
电极帽：3,000-10,000 点
电极柄：300,000-500,000 点
电极衬套：300,000-500,000 点
握杆：500,000-1000,000 点
电极臂：10,000,000
支轴（绝缘垫片）：2,000,000-3,000,000 点 气缸（密封圈）：3,000,000-4,000,000 点
软连接：300,000-1000,000 点
端子：3,000,000-4,000,000 点
限位螺栓：4,000,000-5,000,000 点
机器人焊枪日常检查
项目检查要点间隔 电极（电极头）电极顶端形状最大ф8mm 1/班 空气回路检查空气压，应不漏气 1/班 冷却水检查流量，应不漏水 1/班 初级端电缆作业时初级端电缆不应触碰工件、夹具等 1/班 焊枪整体异常发热 70℃以下 1/班 分流器异常发110℃以下 1/班
机器人焊枪每周检查
项目检查要点间隔
焊枪主体应无损伤1/周
阀门、L/S等应无损伤，确认给定位置1/周
次级端导体部分检查接合部的螺栓有没有松动并且补紧1/周
初级端供电部分应无损伤，连结部分应无松动1/周
电极（电极帽）电极偏移，最大容许1.6mm 1/周
软连接软连接的断面积应确保2/3以上1/周
机器人焊枪月度及半年度检查
项目检查要点频率
焊枪主体清扫、清除飞溅每月一次
焊枪主体各部分螺栓的紧固状态每月一次
焊接打点位置应无挠曲、打滑、偏心、异常每月一次
气缸动作是否稳定，行程有没有异常每月一次
平衡系统平衡是否合理每月一次
平衡部分、支承轴部分加滑脂每半年一次
气缸密封件每月一次
焊枪变压器绝缘每月一次
电极臂绝缘每月一次
支承轴绝缘
每月一次
常见故障排除
次级端通电部分
臂、分流器及分流器端子的通电表面
浅的电蚀：用锉刀磨平，再用砂纸磨光。
深的电蚀：用机器加工手段磨平。
如不能修复的话，使用其他的通电表面，或更换新的零部件。
异常发热：检查使用率、电流值、冷却状态及生产节拍，想办法使打点保持稳定。
检查绝缘材料有没有异常，如果已经变
色的话，更换新的绝缘材料。
软连接
折弯：如果没有缺损，不影响使用。
检查工作过程中有没有触碰工件、夹具等。
折断：如果只折断2~3块的话，不影响使用。
但是要把它切下来，以防止切断部分与其他部件漏泄。
变色：如果发现因发热而变色时，使用率超出了设定的分流。
应检查使用率等焊接条件，重新选定分流。
气缸
缸筒内表面
浅的滑动擦痕 ：不影响使用。
用砂纸等工具轻轻打磨。
深的滑动伤痕 ：不能修理的话，更换新筒。
烧伤 ：更换新筒。
内缸内表面
活塞杆滑动面 与缸筒损伤的情况相同 ：不影响使用。
用砂纸等工具轻轻打磨。
浅的滑动擦痕 ：不影响使用。
用砂纸等工具轻轻打磨。
磨偏0.2mm 以上、缸套裂开 ：更换新缸套。
检查有没有受到异常的水平载荷。
活塞表面 浅的滑动擦痕 ：不影响使用。
用砂纸等工具轻轻打磨。
深的滑动伤痕 ：如不能修理，更换新活塞。
检查一下气缸内或配管内有没有混入异物。
活塞开裂 ：更换新的活塞 。
活塞异常磨损 ：检查一下活塞杆有没有受到异常的载荷。
活塞杆与活塞的结合部 松动 ：重新紧固。
检查止转情况。
有裂纹 ：更换新活塞。
检查有没有受到大的惯性力。
换新的锁紧螺母。