SEL控制器软件用户手册(基础)

前言

本书主要讲述以下程序的基本操作方法。

①单轴的移动

②３轴的同時移动

③重复移动

④移动中的暂时停止

⑤根据输入信号的ON／OFF，轴移动的有効／无効

⑥轴移动完了后开启输出信号

⑦设定区域输出

注意

由于在实际操作中会会使用到电气，具有一定的危险性，所以请遵守以下注意事项。

・接线时一定要听从讲师的指挥，在他说「请将电源接头接入电源插座。」之前，请绝对不要给任何机器接上电源。

・如不听从讲师的指示随意操作，机械手可能会做预想以外的动作，这是非常危险的，所以请一定遵照讲师的指示一步一步，老老实实的操作。

目录

１．绝对归零（X－SEL） (3)

２．试运行（运行程序例） (3)

３．输入位置数据 (3)

４．制作运转程序 (12)

５．输出区域信号 (35)

１．绝对归零（ＤＳ３轴）

如是ＤＳ３轴的话，请根据X-SEL Ｊ／Ｋ型号的说明书进行绝对归零。在这个操作之后即使是关闭电源的重启也无须再作绝对归零。

由于ＴＴ是增量样式，虽然无需做绝对归零，但程序须要在开始时做原点恢复。之后只要不关闭电源，原点恢复就只须做此一次就行。

２．试运行（运行程序例）

（１）请将切换程序的数据开关拨到「０１」位置。

（２）然后将功能按钮（开始按钮）拨到ON。

（３）可以认为驱动轴已经开始进行画图。

ＴＴ的话，用切换程序的数据开关来指定程序Ｎｏ。，使程序在开始按钮拨到ON时就能实行。

【ＤＳ３轴】

（１）将Ｉ／Ｏ检验速断开关的「ＩＮ７」拨到ＯＮ。

（２）再将速断开关的「ＩＮ０」拨到ＯＮ。

（３）可以认为驱动轴已经开始进行画图。

Ｘ-ＳＥＬ的话，可以从外部指定程序Ｎｏ。，使开始信号一输入程序就能实行。（出厂时的标

准设定）

※速断开关「ＩＮ７」为选择程序Ｎｏ．键，速断开关「ＩＮ０」为信号开始键。

３．输入位置数据

（１）输入位置数据。

请双击（鼠标左键）「位置」

（２）请在[位置No．选择]对话框跳出来后左击「OK」。

＊在对话框中可以选择希望表示的位置范围。

（３）跳出[位置数据编辑]画面。

（４）将画面最大化。

依次点击第1轴（X轴）、第2轴（Y轴）、第３轴（Z轴）的「SV」键，使各轴的伺服处于ON状态。由此按键的颜色也会由黑变蓝。

这样各轴可以就开始运作了。

（５）写入位置数据的方法有很多。

首先根据点动（JOG）移动，写入其位置的位置数据。

移动第1轴（X轴），往位置Ｎｏ.１里写入数据。左击第１轴的点动键「→（＋）」，使其移动100ｍｍ

左右的距离（驱动轴只在按键时移动）。

（６）移动一旦终止，请单击「TP」键。这时第1轴的停止位置就被写入位置表的位置Ｎｏ.1。

由于写入是在位置表上光标所在的地方进行的，所以此时光标必须在「Ａｘｉｓ１」（第一轴）的「Ｎｏ．１」的地方。如果光标在其他位置，请左击鼠标移动光标。

（７）然后关闭伺服用手推动驱动轴写入其位置数据。

移动第２轴（Ｙ轴）写入位置Ｎｏ.２。

首先左击第２轴的「ＳＶ」键关闭伺服。由于伺服关闭，马达处于自由状态，驱动轴就能由手推动。

（８）在把「Ｎｏ.２」的第２轴用手移动到５０ｍｍ左右的位置，然后和第１轴一样左击第２轴的「ＴＰ」键。

写入位置数据后，请左击「ＳＶ」再次打开伺服。

请将光标移动到「Ａｘｉｓ３」（第３轴）的「Ｎｏ.３」。

（10）用电脑键盘输入40（ｍｍ）后，请按「Ｅｎｔｅｒ」键。

左击「Ｎｏ．４」的「Ａｘｉｓ１」位置，使光标移动过来。

（12）在各轴箭头所指处打勾。

请3轴都打勾。

然后，和刚才一样，按动点动（JOG）键「←（－）」或是「→（＋）」，使各轴移动10ｍｍ左右的位置。

（13）待3轴全部移动结束以后左击箭头所指的按钮。

（14）由此3轴的位置数据一次就能全部写入。

刚才在各轴编码前的窗口打了勾，打过勾的轴的位置数据就都可以同时写入。

下面，由于要进行位置Ｎｏ．５的数据设定，请将光标移动到「Ｎｏ．5」的「Ａｘｉｓ１」位置。

数値输入后按「Ｅｎｔｅｒ」键，光标会自动跳到下一轴。

（16）把到现在为止输入的位置数据传送到控制器里。

※把位置数据写入到控制器存储器里。

传送前请先取消刚才在各轴编号前打的勾。取消的话，只需和之前一样单击各窗口就行。

下面进行传送。左击箭头所指的键，会跳出如下的对话框，请左击「はい」（yes）。

这个对话框是用来选择传送内容的。

４．制作运转程序

制作程序后，运用输入的位置数据使其运转。（１）请双击「程序」。

（２）画面如下所示。

（３）由于程序Ｎｏ．1里已被输入程序例所以请选择程序２。

请双击「２」。

※程序Ｎｏ．（ ）内的数值表示程序的步骤。

（４）可以发现程序编辑画面的表示方式已发生改变。

（５）将之前输入的位置表制作成可以同时表示的程序。

※当要作的程序位置有很多时，最好事先将位置数据打印备份。

将鼠标移动至「ウィンドウ」（窗口）位置左击选择「上下に並べて表示（Ｖ）」（上下并列表示）。

ｏ．1」（第一步）的「Ｃｍａｎｄ」位置。

（７）请用电脑输入以下程序。

ＶＥＬ １００・・・・・・・・命令以100ｍｍ／ｓ的速度移动。

ＭＯＶＬ １・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．１的命令。

ＭＯＶＬ ２・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．２的命令。

ＭＯＶＬ ３・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．３的命令。

ＥＸＩＴ ・・・・・・・・表示程序的终了。如果不输入此命令的话，程序会永远反复下去。

※各命令输入以后按下「Ｅｎｔｅｒ」键，光标就会自动移至下个单元格。即使无内容输入的单元格也一样。当移动至最右面的单元格时，就会自动转至下一行（步骤）。