激光捷联惯性导航系统

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统使用说明书

1 概述

HT-LG-H激光捷联惯性导航系统（以

下简称惯导系统）是陕西航天长城测控有

限公司研制的高精度自主寻北、惯性组合

导航系统。

该惯导系统由高精度激光陀螺、石英

挠性加计、加计采集板、导航计算机、二

次电源等部件组成，能够满足航空、陆用等设备的高精度定向/定位等功能的需求。系统采用集成化，数字化、先进的对准导航算法等设计技术，具有高可靠性和环境适应性，可在阵风、发动机工作等严酷环境条件下完成高精度寻北；具备纯惯性导航功能，同时系统自带GPS/GLONASS卫星接收机，具有INS/GNSS组合导航功能；对外通信方式为RS-422总线。

2 主要功能与性能

2.1 主要功能

2.1.1 自检功能

具备上电自检功能，可输出自检结果，可将故障分离到部件级。

2.1.2 初始标定功能

接受外部输入的初始标定信息并完成初始标定。

2.1.3 寻北功能

接受寻北指令，完成寻北并输出寻北结果。

2.1.4 导航功能

完成寻北后自动转入导航状态；具有INS纯惯性导航功能和INS/GNSS组合导航功能。

2.2 主要性能

惯导系统的主要性能指标如表1所示。

表1 惯导系统主要性能指标

3 接口

3.1 机械接口

惯导系统采用4个M8-7H螺钉连接到专用过渡板上，过渡板采用4个M8-7H 螺钉安装到用户载体上，载体安装平面其平面度要求优于0.02mm；其详细要求2

陕西航天长城测控有

限公司

见图1惯导系统机械接口图与图2过渡板接口图。

图1 惯导系统机械接口图

图2 专用过渡板机械接口图

TAL:029- FAX:029-

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图3 惯导系统等轴侧视图图4 惯导系统正视图

3.2 电气接口

3.2.1 电源接口

电源接口用连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B08PN圆形插座。其接口定义如表2所示。

序号管脚号定义名称备注

1 C +24V 24V电源

2 E +24V 24V电源

3 D 24V_GND 电源地

4 F 24V_GND 电源地

3.2.2 通讯接口

通讯接口连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B12PN圆形插座。其接口定义如表3所示。

序号管脚号定义注释说明备注

1 5 TX1- RS422总线发送

负

RS422总线—

2 1 TX1+ RS422总线发送

正

3 3 RX1- RS422总线接收

负

4 4 RX1+ RS422总线接收

正

5 11 TX1- RS422总线发送

负备用

RS422总线

—

6 10 TX1+ RS422总线发送

正

4

陕西航天长城测控有

卫星天线同轴电缆射频连接器选用型号为SMA-KFD7。

3.3 通讯协议

惯性系统详细通讯协议见附录A。

4 安装

4.1 系统安装

首先将惯导系统右侧的定位面靠紧专用过渡板的定位面，将惯导系统通过4个M8-7H螺钉紧固到专用过渡板上，将专用过渡板通过4个M8-7H螺钉固定到载体上。安装时，保证惯导系统Y轴指向载体前方，Z轴指向载体正上方。

用万用表检测系统附带电缆是否连接正常，包括电源电缆与通讯电缆、卫星天线电缆。

用万用表检测车载电源是否在28 V±4 V的使用范围内。

若以上两项检测均正常后，连接电源电缆、通讯电缆、卫星天线电缆。

安装确认无误后，即可通电进行测试。

4.2 系统安装偏角的标定

惯导系统（附带过渡板）每次安装到载体上后（包括拆卸过渡板后再安装），需要进行系统与载体安装偏角的测量与标定。

4.2.1 俯仰安装偏差角Tbl.x与横滚安装偏差角Tbl.y标定

所需工具:水平仪，测角仪。

惯导系统安装到载体基座上后，用水平仪检验载体基座两个轴向（俯仰轴与横滚轴）安装基准的水平，若没有水平，调整载体基座。若最终无法调平，则须用测角仪测量出载体基座的俯仰角与横滚角，具体记为Att.x0、Att.y0。

TAL:029- FAX:029-

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调平后进行五次寻北。记录下每次寻北结束后的俯仰角与横滚角Att.x1,Att.x2,…Att.x5；Att.y1,Att.y2,…Att.y5。计算平均值并记为:(单位:度)

Att.x=(Att.x1+Att.x2+……+Att.x5)/5 (1)

Att.y=(Att.y1+Att.y2+……+Att.y5)/5 (2)

则系统俯仰安装偏差角:(单位:度)

Tbl.x=Att.x0-Att.x (3)

则系统横滚安装偏差角:(单位:度)

Tbl.y=Att.y0-Att.y (4)

4.2.2 航向安装偏差角Tbl.z标定

所需工具:经纬仪两个,瞄准镜一个。

航向角标定说明如图3所示。

图3 航向角标定说明图

●OA：载体航向基准线（瞄准镜的瞄准线）

●DE：直角镜轴线

●OC：系统y轴指向

●AB：两个经纬仪连线

载体停于一地形较为平坦的地段，沿载体航向基准线方向上安置一瞄准镜，使得瞄准线水平。在瞄准线上A点安装第一个经纬仪T1，要保证瞄准镜确定的

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