在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题
机械工程设备安装技术存在的问题及质量控制措施
机械工程设备安装技术存在的问题及质量控制措施摘要：机械工程设备的安装是一个涉及多种因素的复杂过程，其不稳定的安装质量、存在的安全隐患、选型和参数匹配不合理、施工进度过快等问题已经引起了人们的高度关注。
为应对这些问题，需要加强安装质量的控制和监管，提高施工人员的技术素质和安全意识，确保设备的正常安装和运行。
在此基础上，还需要做好设备的维护和保养，以预防和解决设备突发故障，从而提升机械工程设备的整体质量和安全性。
关键词：机械工程设备、安装质量、安全隐患、质量控制、维护保养一、机械工程设备安装技术存在的问题随着科技的发展和工业生产的不断进步，机械工程设备在现代化管理过程中扮演着重要的角色。
机械设备的安装是整个机械系统工作的第一步，是保证生产效率和产品质量的关键。
但在实际施工过程中，机械工程设备安装技术却暴露出了许多问题。
1. 安装过程中出现的隐患和质量问题机械工程设备安装过程中存在许多安全隐患和质量问题，例如：施工人员安全意识不强，操作不规范，不按照相关标准和规范进行安装；现场环境不整洁，施工过程中存在噪音、粉尘等污染物，容易导致施工人员身体不适甚至受伤；施工现场对设备的运输、拆卸、拼装、调试等工序缺乏有效的安全措施，安装质量不稳定，易出现设备失效或故障等问题。
在实际施工过程中，安全隐患和质量问题的出现往往是由多种因素引起的。
一方面，一些施工人员缺乏安全意识和规范操作技能，对机械设备的安装流程不熟悉，从而导致误操作和差错现象。
另一方面，一些施工现场的环境较为复杂，例如噪音、粉尘等污染物的存在，也加大了施工人员操作和安装设备的难度与风险。
2. 设备选型和参数匹配不合理设备选型和参数匹配不合理是机械工程设备安装中的另一个难题。
比如，在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。
伺服电机的转子惯量
伺服电机的转子惯量伺服电机的转子惯量是电机设计和使用中很重要的一个参数，它直接关系到电机的控制性能和响应能力。
本文将详细介绍伺服电机的转子惯量的定义、计算方法、影响因素以及优化方法。
一. 定义伺服电机的转子惯量是指电机转子固有的惯性矩，它表示电机对于转速变化所表现出的惯性特性。
一般来说，转子惯量越大，电机的响应性能越差，控制难度也越大。
二. 计算方法伺服电机转子惯量的计算可以采用多种方法，其中比较常用的方法包括动态法和静态法。
1. 动态法动态法计算转子惯量的思路是将电机加速到一定速度，然后停电，记录电机在停电后继续旋转的时间和加速度，通过运动学方程可得出电机转子的惯性矩。
公式如下：J = τ / α其中，J为转子惯量，τ为电机停电后继续旋转的转矩，α为电机停电后继续旋转的加速度。
2. 静态法静态法计算转子惯量的思路是将电机旋转到一定速度，然后施加一定大小的扭矩，记录电机的加速度和加速时间，通过牛顿第二定律可得出电机转子的惯性矩。
公式如下：J = T / (ω2 - ω1)其中，J为转子惯量，T为施加的扭矩，ω1和ω2分别为电机起始和结束的转速。
三. 影响因素伺服电机转子惯量的大小受到多种因素的影响，主要包括电机结构、材料、质量和工作状态等因素。
1. 结构电机结构的复杂度、定子和转子的形状、定位方式等因素都会影响电机转子惯量的大小。
一般来说，定子和转子的惯性矩越接近，电机转子惯量就越小。
2. 材料电机转子的材料也会对其惯性矩产生影响，一般来说，质量越大的材料转子惯量越大。
同时，材料的弹性模量、热膨胀系数等物理特性也会对电机转子惯量产生影响。
3. 质量电机转子的质量也是影响其惯性矩的一个重要因素，除了质量本身的大小外，质量的分布情况也很重要。
如果电机转子的质量分布不均匀，则转子惯量也会增加。
4. 工作状态电机的工作状态也会对其转子惯量产生影响。
不同的工作条件下，电机的转子惯量也可能会产生变化。
四. 优化方法为了优化伺服电机的转子惯量，可以采用以下方法：1. 优化材料采用质量轻、强度高的材料可以有效减小电机转子的惯性矩，提高电机的相应能力。
伺服电机惯量是什么意思
伺服电机惯量是什么意思伺服电机惯量是伺服电机的一项重要指标。
它指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。
惯性大小与物质质量相应惯量J= ∫r dm 其中r为转动半径，m为刚体质量惯量。
电机的转子惯量是电机本身的一个参数。
单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应小为好。
但是，电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。
一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，适合于一些轻负载，高速定位的场合。
如果你的负载比较大或是加速特性比较大，而选择了小惯量的电机，可能对电机轴损伤太大，选择应该根据负载的大小，加速度的大小等等因素来选择，一般有理论计算公式。
伺服电机的惯量由转子自身的质量，以及外加的负载而组成。
惯量越大，物体的运动状态越不容易改变。
无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量，它们的大小有不同的计算方法，因为计算公式较多，就不一一列举。
惯量对伺服电机运行的影响电机轴上的负载惯量大小，对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生很大的影响，通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。
但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。
所以对这类惯量应避免使用。
所以在设计负载时，应尽可能地减小体积和重量。
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
什么是“惯量匹配”？1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
伺服电机的选型和转动惯量的计算
伺服电机的选型和转动惯量的计算伺服电机是一种采用反馈控制系统的电机，常用于需要精确控制转动位置、速度和力矩的应用中。
选型和转动惯量的计算是为了确保电机能够满足系统的性能要求。
在进行伺服电机的选型时，需要考虑以下几个方面：1.负载特性：了解所需控制的负载类型，包括负载的惯性矩、负载对电机的回复要求等。
这些参数将对电机的性能和选型产生重要影响。
2.控制要求：了解所需控制的性能指标，包括位置精度、速度范围、加速度、力矩等。
这些参数将对电机的动态响应和控制能力产生重要影响。
3.环境条件：了解电机将运行的环境条件，包括温度、湿度、腐蚀性等。
这些条件将对电机的耐久性和可靠性产生重要影响。
4.使用寿命：了解电机的使用寿命要求，考虑使用寿命与成本之间的平衡。
基于以上要求，在伺服电机的选型中，我们可以通过以下几个步骤进行：步骤一：确定负载特性首先，需要对负载进行分析和测量，得到负载的特性参数，包括负载的惯性矩、负载对电机的回复要求等。
可以使用力矩传感器或测量设备来测量负载的特性。
步骤二：确定控制要求根据实际应用需求，确定所需的控制要求，包括位置精度、速度范围、加速度、力矩等。
可以根据系统的动态特性和控制性能要求，计算出所需的电机性能参数。
步骤三：选型电机根据负载特性和控制要求，选择适当的伺服电机。
可以根据电机供应商提供的产品目录、技术规格和性能曲线，进行比较和选择。
步骤四：计算转动惯量转动惯量是描述绕轴旋转运动的物体对转动的惯性程度的物理量。
对于伺服电机系统，转动惯量对于控制系统的动态响应和稳定性非常重要。
计算转动惯量的方法可以有多种，以下是其中一种常见的计算方法：1.将负载模型化为旋转惯性将负载视为固定于电机轴上的旋转质点，假设负载的转动惯量为J_l。
2.估算负载的转动惯量根据负载的形状和结构，可以使用以下公式估算负载的转动惯量：J_l=m*l^2其中，m为负载的质量，l为负载的一个特定距离。
3.计算电机和驱动部分的转动惯量电机和驱动部分的转动惯量可通过电机制造商提供的数据手册和技术规格进行查找。
电机转动惯量匹配
真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。
土地是以它的肥沃和收获而被估价的；才能也是土地，不过它生产的不是粮食，而是真理。
如果只能滋生瞑想和幻想的话，即使再大的才能也只是砂地或盐池，那上面连小草也长不出来的。
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是惯量匹配”？/ g4 j） e* S/ J- o; I/ D4 B1、根据牛顿第二定律：进给系统所需力矩T =系统传动惯量J X角加速度。
角”。
加速度。
影响系统的动态特性，。
越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果0变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望。
的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“扣伺服电机的旋转惯性动量JM +电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为j 例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的惯量匹配”。
二、惯量匹配"如何确定？7 [1 K/ S- m' c4 a! g9 g9 K; ~$ P& _传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
电机转动惯量匹配
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是“惯量匹配”？1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”如何确定？传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
惯量匹配和电机选型
惯量匹配和电机选型标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]惯量匹配和伺服电机的选型惯量匹配在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。
在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T=系统传动惯量J×角加速度θ”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于电机选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
进给轴的总惯量J＝伺服电机的旋转惯性动量JM＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以工具机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到电机轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，电机的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于10。
伺服电机选型中惯量匹配的问题
伺服电机选型中惯量匹配的问题
在伺服电机选型过程中，惯量匹配是一个非常重要的问题。
惯量匹配是指伺服系统中负载的惯性与伺服电机的惯性之间的匹配程度。
如果负载的惯性与伺服电机的惯性不匹配，会导致伺服系统的性能下降，甚至无法正常工作。
为了确保惯量匹配，需要在选型时考虑负载的惯性和伺服电机的惯性。
通常情况下，伺服电机的惯性应该大于负载的惯性，以确保伺服系统的稳定性和响应速度。
如果伺服电机的惯性小于负载的惯性，会导致系统的响应速度变慢，甚至出现不稳定的情况。
另外，在实际应用中，还需要考虑负载的惯性和工作条件的变化。
例如，负载的惯性在不同工作状态下可能会有所变化，这就需要根据实际情况选择合适的伺服电机。
总之，在伺服电机选型过程中，惯量匹配是一个需要重视的问题。
只有确保伺服电机的惯性大于负载的惯性，并根据实际情况选择合适的伺服电机，才能保证伺服系统的性能和稳定性。
- 1 -。
伺服电机转动惯量讨论
刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系zz首先看看概念定义。
刚性：坚硬不易变化。
对于一个结构固定的物体，刚性是其固有的特质。
惯量：物体运动的惯性量值，也是物体的固有特性。
响应时间：可以理解为从指令发出到动作完成之间的时间。
来举个例子。
刚性：钢管比较坚硬，受力不易改变，或者说形变小；橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变比较大，我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。
在我们伺服的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。
惯量：惯量描述的是物体运动的惯性。
以转动惯量为例，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。
其计算公式为：J=∑ mi*ri^2，式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。
从式中可以看出，转动惯量只跟转动半径和物体质量（通常所说的重量）有关。
转动惯量和力矩的关系如下M=Jβ其中M是扭转力矩J是转动惯量β是角加速度也就是说，角加速度越大，所需要的力就越大，在平稳运行当中，即角加速度为零的时候，为克服转动惯量而输出的力就为零。
生活中我们也有这种体验，在骑自行车的时候，在加速的过程中，我们需要出比较大的力，而当速度已经平稳了以后，则出力比较小。
同样，转动惯量越大，所需要的力也越大。
就比如，如果要将一个静止状态的铁环推动起来（角加速度不为零），不需要多大的力，但要将一个静止的汽车轮胎推动起来，就需要很大的力。
反过来讲，当输出的力矩为固定值时，转动惯量越大，角加速度就越小。
响应时间:这里的响应时间不需要以自控原理内讲的响应时间来标定，只作为一个定性的分析。
可以分解为电气系统的响应时间和机械系统的响应时间。
电气系统的响应时间，给定一个位置、速度、转矩指令，到电机运行至该位置、速度、转矩的时间。
以位置模式为例，从发完指令到电机到达指令位置并停止所需要的时间，就是位置的响应时间，也可称为定位结束时间。
「计算」电机选型计算中的惯量详解
“旺材电机与电控”提醒您不要走开，文末有福利！在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为：在伺服系统选型时，除考虑电机的 扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是“惯量匹配”？1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL 。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”如何确定？传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
惯量匹配
惯量匹配伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题：在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等因素外，还需要先计算机械系统换算到电机轴的惯量，再具体选择具有合适惯量的电机；调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提,在要求高速高精度的系统上表现尤为重要，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、惯量匹配1、进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于电机最大输出T 值不变，如果希望θ的变化小，则J 应该尽量小。
2、进给轴的总惯量J ＝伺服电机的旋转惯性动量J M ＋ 电机轴换算的负载惯性动量J L 。
负载惯量J L 是外部负载的惯量折算到电机轴上的惯量。
J M 为电机转子惯量，伺服电机选定后此值就为定值，而J L 则随工件等负载改变而变化。
如果希望J 变化率小些，则最好使J L 所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”的确定转动惯量对伺服系统的精度、稳定性、动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，根据J Kn =ω知道（K 为刚度，或者叫做弹性模量），高惯量会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
机械系统产生共振时，系统中阻尼越大，最大振幅就越小，且衰减越快；但阻尼越大会使系统损失动量更多，稳态误差增大，降低精度，故应选择合适懂的阻尼。
衡量系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，电机的负载也就越大，越难控制，但负载的惯量需和电机惯量相匹配才行。
不同的机构有不同的惯量匹配原则，且有不同的作用表现，但大多要求J L /J M< 10。
伺服电机惯量是什么意思
伺服电机惯量是什么意思
伺服电机惯量是伺服电机的一项重要指标。
它指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。
惯性大小与物质质量相应惯量J= ∫ r dm 其中r为转动半径，m为刚体质量惯量。
电机的转子惯量是电机本身的一个参数。
单从响应的角度来讲，电机的转子惯量应小为好。
但是，电机总是要接负载的，负载一般可分为二大类，一类为负载转矩，一类为负载惯量。
一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，适合于一些轻负载，高速定位的场合。
如果你的负载比较大或是加速特性比较大，而选择了小惯量的电机，可能对电机轴损伤太大，选择应该根据负载的大小，加速度的大小等等因素来选择，一般有理论计算公式。
低惯量与高惯量区别
伺服电机的惯量由转子自身的质量，以及外加的负载而组成。
惯量越大，物体的运动状态越不容易改变。
无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量，它们的大小有不同的计算方法，因为计算公式较多，就不一一列举。
伺服电机的刚性和惯量是什么意思
伺服电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。
今天，小编就带大家具体来理解伺服电机的刚性和惯量。
一、刚性（1）在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。
注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。
从控制器角度看的话，刚性其实是速度环，位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。
（2）其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。
因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。
二、惯量（1）惯量描述的是物体运动的惯性，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。
转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。
一般负载惯量超过电机转子惯量的10倍，可以认为惯量较大。
（2）导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。
可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
（3）我们知道通常在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等参数外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。
（4）一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合。
中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。
总而言之，伺服电机刚性过大，刚性不足，一般是要调控制器增益改变系统响应了。
惯量过大，惯量不足，说的是负载的惯量变化和伺服电机惯量的一个相对的比较。
伺服电机惯量的选择
伺服电机惯量的选择伺服电机的小惯量的高速往复好,大惯量的本身惯量大,机床上用好点.伺服电机需要惯量匹配,日系列10倍与电机惯量左右(不同品牌有差异,欧系的20左右. 一般来说欧系的惯量都小,因为他们电机做的是细长的.转动惯量=转动半径*质量。
我们在选择合适的伺服电机的使用常常会遇到扭力选择和惯量选择,对于扭矩的计算相对简单,只需要知道负载重量和传动方式一般能很快的计算出电机所需要力矩,选型的时候再适当放大,留些余量就可以了.惯量就是刚体绕轴转动的惯性的度量,转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量。
它与刚体的质量、质量相对于转轴的分布有关。
(刚体是指理想状态下的不会有任何变化的物体,选择的时候遇到电机惯量,也是伺服电机的一项重要指标。
它指的是伺服电机转子本身的惯量,对于电机的加减速来说相当重要。
如果不能很好的匹配惯量,电机的动作会很不平稳.一般来说,小惯量的电机制动性能好,启动,加速停止的反应很快,高速往复性好,适合于一些轻负载,高速定位的场合,如一些直线高速定位机构。
中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合,如一些圆周运动机构和一些机床行业。
如果你的负载比较大或是加速特性比较大,而选择了小惯量的电机,可能对电机轴损伤太大,选择应该根据负载的大小,加速度的大小,等等因素来选择,一般的选型手册上有相关的能量计算公式,比较复杂,这里就不详列了。
伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制,最佳值为负载惯量与电机转子惯量之比为一,最大不可超过五倍。
通过机械传动装置的设计,可以使负载惯量与电机转子惯量之比接近一或较小。
当负载惯量确实很大,机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时,则可使用电机转子惯量较大的电机,即所谓的大惯量电机。
使用大惯量的电机,要达到一定的响应,驱动器的容量应要大一些。
伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配
伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配在选择和调试伺服电机时，确定惯量匹配是非常重要的，因为它会直接影响到系统的性能和稳定性。
下面我将详细介绍伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配。
第一步：了解系统需求在进行伺服电机选型和调试之前，首先需要明确系统的需求和要求。
例如，需要知道电机需要驱动的负载类型、负载的惯量大小、所需的运动速度和加速度等。
这些信息将有助于确定合适的伺服电机。
第二步：计算负载的惯量在确定惯量匹配之前，需要计算负载的惯量。
负载的惯量可以通过以下公式进行计算：J=m×r^2其中，J是负载的惯量，m是负载的质量，r是距离轴心的半径。
第三步：选择合适的伺服电机根据系统需求和负载的惯量，选择合适的伺服电机。
通常情况下，伺服电机的惯量应该大于负载的惯量，以确保系统的稳定性和响应性能。
同时，还需要考虑电机的额定功率、转矩和转速等参数是否满足系统需求。
第四步：进行惯量匹配在确定了伺服电机之后，需要进行惯量匹配的调试。
惯量匹配调试的目的是通过调整电机的惯量参数，使得电机的转动惯量与负载的惯量匹配，从而提高系统的性能和稳定性。
一种常用的惯量匹配方法是使用电机驱动器中的惯量参数调整功能。
大多数电机驱动器都具有这样的功能，用户可以通过调整惯量参数来实现惯量匹配。
具体的方法如下：1.连接驱动器和控制器：首先需要将电机驱动器和控制器进行正确的连接，并确保通信正常。
2.设置驱动器参数：根据电机的型号和驱动器的品牌，需要设置一些基本参数，如额定电压、额定电流、转矩限制等。
3.调整惯量参数：根据实际需求，将惯量参数进行逐步调整。
首先可以将惯量参数设置为一个较大的值，然后观察系统的响应和稳定性。
如果系统的响应过于迟钝或者不稳定，可以逐步减小惯量参数的值，直到达到稳定且满意的响应性能为止。
4.测试和优化：在调整完惯量参数之后，需要进行系统的测试和优化。
通过实际运行负载，观察系统的运动轨迹、速度响应和加速度性能等，如果发现不满意的地方，可以根据实际情况进行进一步的调整，直到达到最佳的性能和稳定性。
电机 转动惯量匹配-推荐下载
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为： 在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是“惯量匹配”？ 1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”如何确定？ 传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。
关于伺服电机惯量匹配一系列问题及选型介绍
关于伺服电机惯量匹配一系列问题及选型介绍一、“惯量匹配”如何确定？传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。
一句话，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
对于基础金属切削机床，对于伺服电机来说，一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。
惯量匹配对于电机选型很重要的，同样功率的电机，有些品牌有分轻惯量，中惯量，或大惯量。
其实负载惯量最好还是用公式计算出来。
常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的（可以去查机械设计手册）。
我们曾经做过一试验，在一伺服电机的轴伸，加一大的惯量盘准备用来做测试，结果是：伺服电机低速时停不住，摇头摆尾，不停地振荡怎么也停不下来。
后来改为：在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器，对其中一个伺服电机通电，作为动力即主动，另一个伺服电机作为从动，即做为一个小负载。
原来那个摇头摆尾的伺服电机，启动、运动、停止，运转一切正常！二、惯量的理论计算的功式？惯量计算都有公式，至于多重负载，比如齿轮又带齿轮，或涡轮蜗杆传动，只要分别算出各转动件惯量然后相加即是系统惯量，电机选型时建议根椐不同的电机进行选配。
负载的转动惯量肯定是要设计时通过计算算出来拉，如果没有这个值，电机选型肯定是不那么合理的，或者肯定会有问题的，这是选伺服的最重要的几个参数之一。
至于电机惯量，电机样本手册上都有标注。
电机 转动惯量匹配-推荐下载
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题。
其具体表现为： 在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是“惯量匹配”？ 1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”如何确定？ 传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。
伺服电机的刚性和惯量是怎么回事？深度分析，值得收藏
伺服电机的刚性和惯量是怎么回事？深度分析，值得收藏要说刚性，先说刚度。
刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。
材料的刚度通常用弹性模量E来衡量。
在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。
它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。
刚度可分为静刚度和动刚度。
一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。
k=P/δP是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。
转动结构的转动刚度（k）为：k=M/θ其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。
举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。
在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。
电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。
伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。
一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。
所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。
在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。
注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。
从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。
像松下和三菱伺服都有自动增益功能，通常不需要特别去调整。
国产的一些伺服，只能够手工调整。
其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。
因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题
问题其具体表现为：
在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。
此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，这样，就有了惯量匹配的问题。
一、什么是“惯量匹配”？
1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。
加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2、进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
二、“惯量匹配”如何确定？
传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。
惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。
不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。
不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。
一句话，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。
对于基础金属切削机床，对于伺服电机来说，一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。
惯量匹配对于电机选型很重要的，同样功率的电机，有些品牌有分轻惯量，中惯量，或大惯量。
其实负载惯量最好还是用公式计算出来。
常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的（可以去查机械设计手册）。
我们曾经做过一试验，在一伺服电机的轴伸，加一大的惯量盘准备用来做测试，结果是：伺服电机低速时停不住，摇头摆尾，不停地振荡怎么也停不下来。
后来改为：在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器，对其中一个伺服电机通电，作为动力即主动，另一个伺服电机作为从动，即做为一个小负载。
原来那个摇头摆尾的伺服电机，启动、运动、停止，运转一切正常！
三、惯量的理论计算的公式
惯量计算都有公式，至于多重负载，比如齿轮又带齿轮，或涡轮蜗杆传动，只要分别算出各转动件惯量然后相加即是系统惯量，电机选型时建议根椐不同的电机进行选配。
负
载的转动惯量肯定是要设计时通过计算算出来拉，如果没有这个值，电机选型肯定是不那么合理的，或者肯定会有问题的，这是选伺服的最重要的几个参数之一。
至于电机惯量，电机样本手册上都有标注。
当然，对某些伺服，可以通过调整伺服的过程测出负载的惯量，作为理论设计中的计算的参考。
毕竟在设计阶段，很多类似摩擦系数之类的参数只能根据经验来猜，不可能准确。
理论设计中的计算的公式：（仅供参考）通常将转动惯量J用飞轮矩GD2来表示，它们之间的关系为
J=mp^2= GD^2/4g
式中m与G－转动部分的质量（kg）与重量（N）；
与D－惯性半径与直径（m）；
g=9.81m/s2 －重力加速度
飞轮惯量=速度变化率*飞轮距/375
当然，理论与实际总会有偏差的，有些地区（如在欧洲），一般是采用中间值通过实际测试得到。
这样，相对我们的经验公式要准确一些。
不过，在目前还是需要计算的，也有固定公式可以去查机械设计手册的。
四、关于摩擦系数
关于摩擦系数，一般电机选择只是考虑一个系数加到计算过程中，在电机调整时通常都不会考虑。
不过，如果这个因素很大，或者讲，足以影响电机调整，有些日系通用伺服，据称有一个参数是用来专门测试的，至于是否好用，本人没有用过，估计应该是好用的。
有网友发贴说，曾有人发生过这样的情况：设计时照搬国外的机器，机械部分号称一样，电机功率放大了50%选型，可是电机转不动。
因为样机的机械加工、装配的精度太差，负载惯量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，对具体工况考虑不周。
当然，黏性阻尼和摩擦系数不是同一个问题。
摩擦系数是不变值，这点可以通过电机功率给予补偿，但黏性阻尼是变值，通过增大电机功率当然可以缓解，但其实是不合理的。
况且没有设计依据，这个最好是在机械状态上解决，没有好的机械状态，伺服调整完全是一句空话。
还有，黏性阻尼跟机械结构设计、加工、装配等相关，这些在选型时是必须考虑的。
而且跟摩擦系数也是息息相关的，正是因为加工水平不够才造成的摩擦系数不定，不同点相差较大，甚至技术工人装配水平的差异也会导致很大的差异，这些在电机选型时必须要考虑的。
这样，才会有保险系数，当然归根结底还是电机功率的问题。
五、惯量的理论计算后，微调修正的简单化
可能有些朋友觉的：太复杂了！实际情况是，某品牌的产品各种各样的参数已经确定，在满足功率，转矩，转速的条件下，产品型号已经确定，如果惯量仍然不能满足，能否将功率提高一档来满足惯量的要求？
答案是：功率提高可以带动加速度提高的话，应是可以的。
六、伺服电机选型
在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。
（1）选型条件：一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：
1.马达最大转速＞系统所需之最高移动转速。
2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。
3连续负载工作扭力≤马达额定扭力
4.马达最大输出扭力＞系统所需最大扭力（加速时扭力）
（2）选型计算：
1. 惯量匹配计算（JL/JM）
2. 回转速度计算（负载端转速，马达端转速）
3. 负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）。