一种码垛机器人的设计与仿真

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基于Matlab—SimMechanics的MJR混联码垛机器人运动建模及仿真研究

基于Matlab—SimMechanics的MJR混联码垛机器人运动建模及仿真研究

马志德’ ,孙会来’ 。 ,李亚d e ’ , SUN Hu i . 1 a i ,L l Y a — d on g ‘ , LI ANG Do n g
( 1 . 天津工业大学 机 械工程学院 ,天津 3 0 0 3 8 7 ;2 . 天津 市现 代机 电装备技术重点实验室 ,天津 3 0 0 3 8 7 ;

訇 地
基 于Ma t l a b — S i mMe c h a n i c s 的MJ R 混联 码垛 机器 人运 动建 模及仿真研究
M odel i n g and ki nem at i cs s i m ul a t i on of t he M JR h ybr i d s t acki n g r obot ba sed on m aUab- si m m ech ani cs
程 设 计 应 用 中 有 很 大 的 局 限 性 。 解 析 法 可 以 通
过 编 程 、MAT L AB / S i mu l i n k 仿 真 以及 MAT L AB /
S i mMe c h a n i c s 仿真实现 口 】 。与 前 两 种 方 法 相 比 , MA T L AB / S i mMe c h a n i c s 仿 真 不需 要 建立 复 杂 的数 学 模 型 , 只需 根 据 实 际连 接 关 系构 建 机 构 的 仿 真 框 图 ,便 可 实现 实 时分 析 。该 方 法 不 仅 便 捷 还 能
【 8 8 】 第3 5 卷 第7 期 2 0 1 3 — 0 7 ( 下)
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仿真时通过S i mMe c h a n i c s 可 视 化工 具 将 机 构 系统
简 化 为 机 构 结 构 的 直 观 显示 。S i mMe c h a n i c s 模 块

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。

首先介绍码垛机器人的研究背景,并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式,在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后,参考了其他码垛机器人的结构,进行了总体方案设计,确定了本码垛机器人的结构类型,为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。

同时在总体方案的基础上,从实际出发,对码垛机器人进行了整体结构设计,并进行了腰部,臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析,其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。

本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计,使机械手的设计难度大大降低,提高了设计的效率。

最后,在运动学上对码垛机器人进行了分析,从理论上确保了在运动上的可靠性,保证码垛机器人能够正常地运行。

关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误~未定义书签。

搬运码垛机器人毕业设计

搬运码垛机器人毕业设计

搬运码垛机器人毕业设计标题:搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展,自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。

其中,机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。

机器人的广泛应用不仅提高了生产效率,还有效地减少了人力资源的使用,降低了劳动强度,提高了生产质量。

本文以搬运码垛机器人为主题,详细介绍了其设计和实现。

二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人,具备以下功能:1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码;2.具备自适应能力,能够根据环境变化灵活调整搬运路径;3.具备安全性,能够保证人员和货物安全;4.操作简便,可通过不同设备和方式进行控制。

三、硬件设计1.机械臂:采用多关节机械臂,具备广泛的运动范围和搬运能力;2.轮式底盘:用于机器人的移动和定位,具备良好的稳定性和灵活性;3.传感器:通过安装在机器人上的传感器获取环境信息,如距离、重量、能量等;4.控制系统:包括单片机、驱动电路和输入输出设备,用于控制机器人的运动和操作。

四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能:1.路径规划:通过算法计算最优路径,将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径;2.自适应调整:通过传感器获取环境信息,根据实时数据进行路径调整,避免障碍物和优化运输效率;3.安全控制:通过设置监控系统和传感器,确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害;4.用户界面:设计一个友好的用户界面,可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。

五、实验与验证在设备完成设计后,需要进行实验和验证,确保其具备预期功能和要求。

1.运动测试:通过控制系统测试机器人的各项运动功能,包括前进、转向、抓取和放置等动作;2.环境适应性测试:在不同环境中进行测试,验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运;3.安全性测试:测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞;4.效率测试:测试机器人的搬运速度和准确性,与手工操作进行对比。

码垛机器人运动学与动力学仿真

码垛机器人运动学与动力学仿真
码 垛 机 器 人 运 动 学与 动 力学仿 真
杨延 栋 管会 生
西南 交通 大 学机械 工程 学院

成都
6 1 0 0 3 1
要 :为 了评价码垛机器人 的工作 能力 和实现作业 的精 确控制 ,需 对码垛 机器人 进行运 动学和动 力学仿
真。本文 以 A B B I R B 6 6 0码垛机器 人为例 ,利用 Ma t l a b机器人工具箱 编程 ,对码垛机器人进行运 动学仿真 ,同时
n e c e s s a r y t o p e r f o r m k i n e ma t i c s a n d d y n a mi c s s i mu l a t i o n s f o r t h e p ll a e t i z i n g r o b o t . Wi t h t h e AB B I RB 6 6 0 p ll a e t i z i n g r o b o t a s a n e x a mp l e,t h e p a p e r d e s c ib r e s t h e k i n e ma t i c s s i mu l a t i o n f o r p a l l e t i z i n g r o b o t u s i n g Ma t l a b r o b o t t o o l b o x p r o g r a mmi n g , a n d t h e k i n e ma t i c s a n d d y n a mi c s s i mu l a t i o n a r e a l s o p e r f o r me d b y e s t a b l i s h i n g v i r t u a l p r o t o t y p e w i t h AD AMS . T h e r e s e a r c h

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计摘要:本文介绍了基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计。

该设计主要应用于工厂生产线上的码垛工作,以提高生产效率和产品质量为目标,实现了自动换盒和错误检测的功能。

通过虚拟仿真,可以降低实际建设成本,同时保证设计方案的效果。

本文详细阐述了机器人码垛工作站的整体设计思路、工作流程、仿真模拟结果以及未来的拓展方向。

关键词:RobotStudio;机器人;码垛;自动换盒;错误检测正文:一、研究背景传统的码垛工作需要人工操作,效率低、出错率高,不仅成本高昂,还容易由于操作员的疏忽而造成生产线的瘫痪。

为了提高生产效率和产品质量,采用自动化技术已成为必然趋势。

RobotStudio是ABB公司推出的工业机器人虚拟仿真软件,可以帮助用户预测机器人的运动轨迹,分析生产线的效率和可靠性,降低实际建设成本。

二、设计思路本文设计了一个基于RobotStudio的机器人码垛工作站,其主要包括两个部分:一个是码垛机器人,另一个是物料输送机。

具体的设计思路如下:(1)整体结构设计机器人码垛工作站的整体结构如图1所示,由物料输送机、机器人、工作平台和控制系统组成。

图中的机器人代表一个ABB IRB 4600-45/2.05工业机器人,用于实现对物料进行抓取、码垛和放置等操作。

(2)工作流程设计机器人的工作流程如图3所示,包括三个主要步骤:物料入料、码垛和放盘。

其中,自动换盒和错误检测功能能够保证生产的连续性和稳定性。

(3)错误检测设计为了避免机器人在码垛过程中出现错误,本文设计了一个错误检测系统。

在机器人操作前,摄像头会检测物料的旋转角度和朝向,并通过计算器来判断是否需要调整物料放置的位置和角度。

如果物料在码垛过程中出现了异常,机器人会停止工作并报警。

在这种情况下,人工干预是必要的,例如清理堵塞或重新调整机器输送机的部分。

三、仿真模拟结果利用RobotStudio进行虚拟仿真可以模拟整个机器人码垛工作站的生产流程。

龙门式码垛机器人结构设计

龙门式码垛机器人结构设计

龙门式码垛机器人是一种常见的工业自动化设备,用于在物流、制造等领域进行货物的堆码和码垛操作。

以下是一个典型的龙门式码垛机器人的结构设计:
1. 龙门架:龙门架是机器人的主体框架,通常由梁柱结构组成,具有足够的刚性和稳定性。

龙门架的大小和尺寸会根据所需的工作范围和承载能力进行设计。

2. 导轨系统:龙门架上安装有导轨系统,主要用于支持和引导机器人的移动。

导轨系统通常包括直线导轨和滑块组件,能够使机器人在X轴和Y轴方向上平稳运动。

3. 传动系统:传动系统用于驱动机器人在导轨上的移动。

常见的传动方式包括伺服电机、步进电机或液压系统等,通过齿轮、皮带等机构将电机的旋转运动转化为线性运动。

4. 码垛平台:位于龙门架的末端,用于承载和堆放货物。

码垛平台通常由一个或多个平行移动的横梁组成,通过气动、液压或电动机构控制其上下、前后和左右的运动。

5. 机械手臂:码垛平台上通常安装有一个或多个机械手臂,用于抓取和放置货物。

机械手臂通常由几个关节组成,通过电机驱动实现自
由度的控制。

常见的机械手臂结构包括伺服机械手臂、气动机械手臂等。

6. 感知与控制系统:龙门式码垛机器人还配备了感知与控制系统,用于感知环境和执行任务。

感知系统通常包括传感器,如视觉传感器、力传感器等,用于获取周围环境和货物信息。

控制系统则负责对机器人进行路径规划、运动控制和任务调度。

以上是典型的龙门式码垛机器人的结构设计,具体的设计方案会根据实际需求和应用场景的不同而有所差异。

设计时需要考虑机器人的承载能力、运动速度、精度要求以及安全性等因素,并确保机器人能够稳定、高效地完成码垛任务。

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现常宏斌【摘要】随着科技的飞速发展,企业的生产能力大幅提高,传统的人工码垛已经不能满足企业对物流的需求,码垛机器人技术应运而生。

高效率的码垛能够大大节省物流时间,提高工作效率。

系统利用四轴码垛机械臂仿真控制软件实际控制一台小型的关节型四轴码垛机械臂。

机械臂利用舵机作为执行元件,DSP作为控制器控制舵机运动。

仿真控制软件根据规划的路径计算出码垛过程中舵机运行的角度,通过串口通信将角度数据传递给DSP,DSP控制舵机的运行并带动码垛机械臂实现码垛功能。

%With the rapid development of technology,the production capacity of enterprises is increased substantially. The traditional manual palletizing can′t meet the logistics demand of enterprises,so the palletizing robot technology comes into being. The efficient palletizing can save logistics time and improve working efficiency greatly. The simulation control software of four⁃axis palletizing robot arm is used to control a small four⁃axis palletizing robot arm with joints. The servo is taken as the actuator of four⁃axis palletizing robot arm,and DSP is taken as the controller to control the servo moving. The simulation control software is used to calculate the angle of servo moving in palletizing process according to the planning route,and pass the angle data to DSP through the serial ports. The DSP can control servo running and drive the palletizing robot arm for palletizing function realization.【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2016(039)019【总页数】5页(P174-178)【关键词】四轴码垛机械臂;OpenGL;DSP;MFC【作者】常宏斌【作者单位】贺州学院机电学院,广西贺州 542899【正文语种】中文【中图分类】TN876-34;TM417人工码垛存在效率较低,浪费大量人力资源,机械地重复性劳动损害身体健康等缺点。

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究,探讨了工作站设计原理、软件介绍、设计流程、仿真结果分析和性能评估等方面。

通过详细的分析与总结,本研究旨在提高码垛工作站的效率和精度,为工业生产提供更好的解决方案。

在未来的研究中,可以进一步优化设计流程并探索更多的应用领域,为机器人技术的发展做出更大的贡献。

本研究还提出了实践应用建议,为工业生产实践提供指导。

通过本文的研究,可以为机器人码垛工作站的设计与优化提供重要的参考和借鉴。

【关键词】- 机器人码垛工作站- RobotStudio- 虚拟仿真设计- 设计原理- 流程分析- 结果分析- 性能评估- 设计总结- 未来研究方向- 实践应用建议1. 引言1.1 研究背景机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色,其高效、精准、可靠的特性使其成为自动化生产中的关键技术。

码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一,广泛应用于各种行业中,如物流、仓储、食品加工等。

传统的码垛工作站设计通常需要大量的人力和时间投入,且存在效率低下、安全问题等诸多不足。

为了克服这些问题,基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了一个热门研究方向。

随着虚拟仿真技术的不断发展和RobotStudio软件在机器人领域的广泛应用,利用虚拟仿真软件对机器人码垛工作站进行设计可以有效降低设计成本、提高设计效率,并能够对设计方案进行全面评估和优化。

开展基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究具有重要的实践意义和实际应用价值。

通过深入研究机器人码垛工作站的设计原理和仿真流程,可以为相关领域的工程技术人员提供参考和借鉴,推动相关技术的发展和应用。

1.2 研究目的研究目的主要是通过基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计,实现对机器人码垛工作站的精确设计和性能评估。

工业机器人码垛功能的设计与实现

工业机器人码垛功能的设计与实现

工业机器人码垛功能的设计与实现随着制造业的快速发展,工业机器人在现代生产中的应用越来越普遍,成为工业自动化的重要组成部分。

在生产线上,机器人码垛是机器人应用的常见场景之一,它可以实现对产品进行快速而准确的分拣、码垛等操作,提高了生产效率和质量。

本文将介绍工业机器人码垛功能的设计和实现。

一、机器人码垛的基本原理机器人码垛主要是指将相同或不同的产品按照一定规则堆叠在一起,形成一个整齐的堆叠结构。

其基本原理包括三个方面:识别、规划和执行。

机器人需要通过视觉或其他感知设备识别待处理的产品,确定其位置、数量和状态等信息。

其次,机器人需要进行路径规划,确定码垛位置和顺序,保证堆叠的稳定性和均衡性。

最后,机器人通过执行器实现对产品的抓取、移动和放置等操作,完成码垛任务。

二、机器人码垛的设计要点机器人码垛的设计要点包括:操作空间、抓取方式、码垛规则、控制系统等。

操作空间是指机器人进行码垛操作的工作区域,其大小和形状应根据生产线的实际情况进行设计,以确保机器人操作的灵活性和安全性。

抓取方式是指机器人进行产品抓取的方式,常见的抓取方式包括机械手爪、吸盘和磁力等。

码垛规则是指产品堆叠的方式和顺序,应根据产品的形状、重量和稳定性等因素进行规划。

控制系统是机器人进行码垛操作的关键,包括机器人控制器、传感器和执行器等,应保证系统的稳定性和可靠性。

三、机器人码垛的实现方法机器人码垛的实现方法包括基于模板的码垛和基于视觉的码垛两种方式。

基于模板的码垛是指通过预设的模板来确定产品的码垛位置和顺序,机器人根据模板进行操作。

这种方式实现简单,但对产品的形状和大小有一定的限制。

基于视觉的码垛是指通过视觉识别技术来确定产品的位置和状态,机器人根据识别结果进行操作。

这种方式可以适应各种形状和大小的产品,但需要较高的计算能力和算法支持。

四、机器人码垛的应用场景机器人码垛广泛应用于各种生产行业,如食品加工、医药制造、物流配送等领域。

在食品加工行业中,机器人码垛可以实现对不同形状的食品快速进行分拣和码垛,提高生产效率和卫生标准;在医药制造领域,机器人码垛可以提高生产效率和生产质量,减少人为误差;在物流配送领域,机器人码垛可以实现对货物的快速分拣和码垛,提高物流效率和准确性。

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文基于RobotStudio软件,针对机器人码垛工作站设计展开虚拟仿真研究。

首先介绍了虚拟仿真技术在机器人工作站设计中的应用,并详细解析RobotStudio软件的功能和特点。

接着对机器人码垛工作站设计的需求进行了分析,提出了基于RobotStudio的虚拟仿真设计方法。

通过仿真结果分析,验证了设计方法的有效性,并探讨了未来研究方向。

最后总结了本文的研究工作,为机器人码垛工作站的设计提供了新的视角和方法。

通过本文的研究,可以为提高机器人工作站设计效率和质量提供有力支持。

【关键词】虚拟仿真技术、机器人工作站、RobotStudio软件、码垛、设计方法、仿真结果、有效性验证、未来研究、总结。

1. 引言1.1 研究背景机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色,其在提高生产效率、减少人力成本、提升产品质量等方面有着明显的优势。

码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一,其设计和优化对于提高生产线的运行效率至关重要。

而虚拟仿真技术的广泛应用为机器人工作站的设计提供了新的思路和方法。

如今,基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为研究热点。

通过在虚拟环境中模拟机器人的运行轨迹、工作站布局以及产品堆垛方式,可以提前发现潜在问题、优化设计方案,达到降低成本、提高生产效率的目的。

目前对于基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法的研究还比较有限。

本研究旨在探索如何更有效地利用RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计,为工程师提供更好的设计工具和方法。

通过这项研究,我们希望能够推动机器人码垛工作站设计领域的发展,为工业生产带来更多的创新和进步。

1.2 研究意义机器人在工业生产中应用越来越广泛,码垛作为其重要应用之一,对提高生产效率和减少人力成本具有重要意义。

在机器人码垛工作站设计中,虚拟仿真技术可以帮助工程师准确地模拟整个生产过程,提前发现潜在问题,避免实际操作中的错误和风险,降低开发和生产成本。

基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计

基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计

基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站仿真设计摘要:随着我国工业的快速增长与发展,机器人设备和工作站的空间、精度需求的日渐提高,工业机器人工作站已经是一种融合了信号控制技术、传感器控制技术、精密传动技术、数字传动控制技术等于一身的综合性高端电子产品,工业机器人工作站的设计也必须充分考虑占用空间、摆放地方等各种因素。

利用工程软件,在虚拟环境中模拟,就能够达到较为合理、经济、高效的配置,从而有效减少风险。

本文以基于RobotStudio的工业机器人分类码垛工作站,开展仿真设计研究。

关键词:RobotStudio;分类码垛工作站;仿真设计在工业生产中,有很多重复的动作,如组装、搬运、包装等。

随着劳动力成本的增加,工程机械设备在这些场合中更为常用,尤其是码垛作业,其重点是最后一道工序的生产,因为产品种类繁多,而且体积小、重量大,使手动操作效率下降,风险更大。

因此,引进工业机器人作为码垛过程,利用它根据预先设定的码垛方式,逐步在生产线上提取原料,再安装到托盘或其他载体上,无须人工作业,这极大地提高了工作效率和稳定性,也大大降低了成本。

对工业码垛机器人而言,若采取示教再现的现场编程方法,会存在准确度低、效率低下、后期维修复杂等问题。

所以,为提高编程效能,使工程师减少危险的运行状况,从而增强编程实力,工业自动化机器人虚拟离线编程得到了广泛应用。

不过许多时候离线编程系统并不能考虑到现实状况,例如性能,堆叠模式等。

主要思路就是通过离线仿真技术构建虚拟机器人的基本运行环境。

在虚拟现实模式下,系统能够引入工业机器人的现实运行状况,同时基本运行系统也能够控制工业机器人在现实环境中运行,从而可以在不同的观察角度上观察工业机器人的实际工作状态。

还能够实现通过引入虚拟机器人的末端执行器在计算机屏幕显示器上的运动,从而才能最终真正实现虚拟机器人的远程控制,并最终可以实现生成一个虚拟工业机器人的一个基本的运行轨迹。

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 引言1.1 研究背景随着制造业的发展和自动化技术的进步,机器人在工业生产中发挥着越来越重要的作用。

而在自动化生产线中,码垛是一个常见的工作流程,主要用于将成品或原材料以特定的方式堆叠在一起。

传统的码垛工作站通常需要大量的人力和时间,而且容易出现误差,影响生产效率和质量。

针对传统码垛工作站存在的问题,采用机器人进行码垛已成为一种趋势。

机器人具有高精度、高速度和稳定性的优势,能够大大提高码垛操作的效率和精度。

基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了研究的热点之一。

通过对机器人码垛工作站进行虚拟仿真设计,可以在实际操作之前通过模拟实验进行测试和优化,从而提高自动化生产线的效率和质量。

本研究旨在通过RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计,探索其在实际生产中的应用及优势,为自动化生产线的优化提供技术支持和参考。

1.2 研究目的研究目的:本文旨在通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究的探讨,实现以下几个目的:借助虚拟仿真技术,提高机器人码垛工作站设计的效率和精度,减少实际试验所需的时间和成本。

通过对仿真结果的分析,优化工作站的设计方案,提升机器人操作的稳定性和准确性。

通过研究技术创新点,寻求在机器人码垛工作站设计领域的突破和进步,推动行业发展。

通过总结研究成果并展望未来,为相关领域的研究和实践提供有益参考,促进技术应用与创新,推动工业智能化发展。

通过以上目的的实现,将为提高机器人操作效率和品质,优化生产工艺流程,实现智能制造提供理论支持和实践指导。

2. 正文2.1 RobotStudio软件介绍RobotStudio是由瑞士ABB公司开发的机器人离线编程和虚拟仿真软件。

它可以帮助用户在计算机上创建、模拟和优化机器人工作站,提升工程效率,并降低项目开发成本。

该软件支持多种类型的ABB机器人,用户可以轻松地在软件中创建机器人的模型,并进行路径规划、碰撞检测等操作。

码垛机器人运动学分析与仿真

码垛机器人运动学分析与仿真

正运动 学求解 , 到 了各关 节变量与末端位置运动 方程 , 得 并应 用 A A D MS软件对机 器人 进行运动 学仿 真分析。 真结果验 仿 证 了理论推导的正确性 , 为以后机 器人 的静 、 态特性分析做参考 。 动
关键词 : 码垛 机 器 人
中图 分 类 号 :P 4 T 22
4 结ห้องสมุดไป่ตู้论
1 利 用 P o E参 数 化 建 模 方 法 , 得 建 模 更 加 快 ) r/ 使
张朝 晖主编. N Y 1 . 结构分析工程应用实例解析 [ . A S S 10 M】
北 京 : 械 工 业 出 版 社 ,0 8 机 20 .
孙桓, 陈作模. 机械原理[ . M】北京 : 高等教育 出版社 ,0 1 20. 濮 良贵 , 纪名刚. 机械设计 [ . M】北京: 高等教育出版社 ,
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术 , 别 是 机 器 人 码 垛 技 术 以其 在 机 械 结 构 、 用 范 特 适 围 、 备 占地 空 间 、 活 性 、 本 以 及 维 护 等 方 面 的 优 设 灵 成
势 使 其 应 用 渐 为 广 泛 , 成 为 一 种 发 展 趋 势 。 器 人 运 并 机 动 学 分 析 的 目的 是 分 析 机 器 人 是 否 能 够 满 足 工 作 的 要
杨小兰 , 刘极峰, 陈施 . 基于 A S S的有 限元 法网格划分 NY 浅析 【]煤矿机械 ,0 5 2 ( )3 3 . J. 2 0 ,6 1: 8— 9 卜 忠红, 更, 刘 吴立言, 基 于线性规划法 的齿轮 啮合刚 等. 度与载荷分布计算的改进方法 [1机械科学与技术 ,0 8 J. 20 ,
码 垛 机 器 人 运 动 学 分 析 真 与

多自由度机械臂的设计以及运动仿真

多自由度机械臂的设计以及运动仿真

技术创新 29◊杭州师范大学钱江学院施嘉濠竺佳杰 孙滨鑫罗汉杰多自由度机械臂的设计以及运动仿真机器人具有高效率性以及高精准性, 物流搬运机器人成为近来的研究热点,机械臂作为搬运动作的直接执行机构是研究 的重点。

本文设计搭建了一款多关节型机械臂,使用舵机进行驱动,通过Arduino进行舵机控制。

通过D-H 法建立运动学方 程后运用MATLAB 的robotics Toolbox 工具包对机械臂进行运动学仿真,并后续研究 打下基础。

人类向智能现代化社会的飞跃式发展 得益于机器人技术的出现与成熟,机器人 技术的发展与成熟不断影响着我们的生产生活方式。

作为工业机器人的一个重要分 支,搬运机器人的发展研究对社会发展具有很大的积极意义。

国际机器人联合会 (International Federation of Robotics , IFR )根据不同的应用场合,将机器人分为三大 类叫工业机器人,主要应用于工业生产之 中;特种机器人,只在及其特殊的环境中 有所发挥;在家庭生活中为人类服务的家庭服务型机器人。

搬运机器人作为工业机器人这一大类中的一个重要分支,具有十 分宽广的研究前景。

既然是工业机器人的分支,那么机械臂的研究则成为了整个工业机器人研究的 重点。

机器人运动学分析是实现机器人运 动控制与轨迹规划的基础,其中正逆运动学分析是最基本的问题鷺而D-H 参数法X是常用的分析方法,运用MATLAB 软件仿 真可以模拟机器人的运动情况和动态特 性,验证建立的运动学模型,帮助研究人员了解机器人的工作空间的形态和极限,更加直观地显式机器人的运动情况,得到 从数据曲线和数据本身难以分析的很多重 要信息曲□1机械臂的搭建图1物流码垛机器人实物图用于搬运物体的机械臂种类繁多,不 同的结构应用与相适应的工作环境可以降低调式成本,缩点研究周期。

其中,多关节型是目前应用最为广泛的机械臂,所有关节都能进行转动,这种结构设计使得多关节型机械臂拥有其它类型机械臂无法比 拟的灵活度优势。

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现

码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现作者:常宏斌来源:《现代电子技术》2016年第19期摘要:随着科技的飞速发展,企业的生产能力大幅提高,传统的人工码垛已经不能满足企业对物流的需求,码垛机器人技术应运而生。

高效率的码垛能够大大节省物流时间,提高工作效率。

系统利用四轴码垛机械臂仿真控制软件实际控制一台小型的关节型四轴码垛机械臂。

机械臂利用舵机作为执行元件,DSP作为控制器控制舵机运动。

仿真控制软件根据规划的路径计算出码垛过程中舵机运行的角度,通过串口通信将角度数据传递给DSP,DSP控制舵机的运行并带动码垛机械臂实现码垛功能。

关键词:四轴码垛机械臂; OpenGL; DSP; MFC中图分类号: TN876⁃34; TM417 文献标识码: A 文章编号: 1004⁃373X(2016)19⁃0174⁃05Abstract: With the rapid development of technology, the production capacity of enterprises is increased substanti ally. The traditional manual palletizing can′t meet the logistics demand of enterprises, so the palletizing robot technology comes into being. The efficient palletizing can save logistics time and improve working efficiency greatly. The simulation control software of four⁃axis palletizing robot arm is used to control a small four⁃axis palletizing robot arm with joints. The servo is taken as the actuator of four⁃axis palletizing robot arm, and DSP is taken as the controller to control the servo moving. The simulation control software is used to calculate the angle of servo moving in palletizing process according to the planning route, and pass the angle data to DSP through the serial ports. The DSP can control servo running and drive the palletizing robot arm for palletizing function realization.Keywords: four⁃axis palletizing robot arm; OpenGL; DSP; MFC0 引言人工码垛存在效率较低,浪费大量人力资源,机械地重复性劳动损害身体健康等缺点。

码垛机器人控制系统的设计及实现-硕士论文

码垛机器人控制系统的设计及实现-硕士论文

分类号:TP241.2密级:U D C:编号:15-085201-35M河北工业大学硕士学位论文码垛机器人控制系统的设计及实现论文作者:孙志良学生类别:全日制专业学位类别:工程硕士领域名称:机械工程指导教师:孙立新职称:教授Dissertation Submitted toHebei University of TechnologyforThe Master Degree ofHere Is The Subject or Specialty You EngageTHE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PALLETIZINGROBOT CONTROL SYSTEMbySun ZhiliangSupervisor:Prof.Sun LixinApril2015码垛机器人控制系统的设计及实现II摘要伴随着工业自动化技术的日臻成熟,码垛机器人在医药、包装、水泥、造酒等诸多领域得到了应用。

近年来,由于市场环境的不断变化,人们已经不止满足于码垛机器人简单地替代体力劳动而是在低成本、高效率、高精度等方面提出了更多的期望。

因此,开展对码垛机器人控制系统的研究对于提高我国码垛机器人的设计水平,推动码垛机器人更广泛地走向市场具有重要的意义。

本文首先对码垛机器人机构进行分析,得出了机器人末端执行机构与驱动机构之间的运动关系。

提出机器人吊臂连杆的尺寸优化方案,并据此应用图解法计算出码垛机器人的工作空间。

其次,为了提高工作效率以及减小机器人手爪的振动,提出了两种可行的轨迹规划方案,即“4-3-4”三段轨迹法与五次多项式插值相结合的轨迹规划方法和基于三次样条曲线的轨迹规划方法,并结合本课题中机器人具体参数计算出了机器人末端的运动轨迹方程,通过MATLAB对两种方法的轨迹方程分别进行了仿真验证。

最后,设计出了码垛机器人的具体控制方案,并根据机器人实际工作需求选取了控制系统的控制器、伺服系统、触摸屏、传感器等硬件设备。

码垛搬运机器人机构设计与仿真

码垛搬运机器人机构设计与仿真

码垛搬运机器人机构设计与仿真一、本文概述随着工业自动化的快速发展,码垛搬运机器人在仓储物流、制造业等领域的应用日益广泛。

这些机器人通过精确的操作和高效的搬运,极大地提高了生产效率和作业质量。

然而,码垛搬运机器人的机构设计是一项复杂且精细的任务,它涉及到机械结构、运动学、动力学、控制理论等多个领域的知识。

因此,本文旨在深入探讨码垛搬运机器人的机构设计,并通过仿真分析验证其性能,为相关领域的研究和应用提供参考。

本文将详细介绍码垛搬运机器人的基本结构和功能,包括其主要的组成部分,如机械臂、抓取装置、移动平台等,并阐述这些部分的工作原理。

接着,本文将重点讨论机构设计的关键因素,如运动学分析、动力学建模、结构优化等,以及如何通过合理的设计来提高机器人的工作效率和稳定性。

在此基础上,本文将运用计算机仿真技术,建立码垛搬运机器人的虚拟模型,并进行运动学和动力学仿真分析。

通过仿真实验,我们可以模拟机器人在实际工作环境中的操作过程,评估其性能表现,如定位精度、运动平稳性、抓取成功率等。

同时,我们还可以根据仿真结果对机构设计进行优化和改进,以提高机器人的整体性能。

本文将对码垛搬运机器人的未来发展趋势进行展望,探讨新技术、新材料、新工艺对机器人机构设计的影响,以及机器人在智能仓储、智能制造等领域的应用前景。

本文旨在通过系统的理论分析和仿真实验,为码垛搬运机器人的机构设计提供全面的指导和支持,推动该领域的技术进步和应用发展。

二、码垛搬运机器人机构设计码垛搬运机器人是工业自动化领域的重要设备,其机构设计直接决定了机器人的运动性能和作业效率。

在机构设计的过程中,我们主要考虑了以下几个方面:机器人结构布局:码垛搬运机器人的结构布局需要满足高效、稳定、灵活的要求。

我们采用了四轴关节式结构设计,包括底座、旋转关节、大臂、小臂和抓取装置。

这种结构能够提供足够的灵活性和作业范围,适应不同尺寸和形状的货物码垛和搬运。

传动系统设计:传动系统是机器人运动的核心,我们采用了高精度、低噪音的伺服电机和减速器,配合精密的传动机构,确保机器人在高速、高精度作业时的稳定性和可靠性。

码垛搬运机器人机构设计与仿真

码垛搬运机器人机构设计与仿真

码垛搬运机器人机构设计与仿真随着现代化制造业的快速发展,码垛搬运机器人在工业生产中的应用越来越广泛。

这种自动化设备能够极大地提高生产效率,减少人力成本,并提高码垛搬运的精确度。

本文将详细介绍码垛搬运机器人的机构设计及其仿真分析,旨在为相关领域的研究提供参考。

码垛搬运机器人的机构设计是实现其功能的关键。

其主要组成部分包括机械结构、控制系统和传感器等。

机械结构:码垛搬运机器人的机械结构主要包括基座、立柱、手臂和末端执行器等部分。

基座负责机器人的稳定站立;立柱承载手臂,实现三维移动;手臂设计有多关节结构,可实现大范围的空间移动;末端执行器则负责执行具体的抓取和放置动作。

控制系统:控制系统是码垛搬运机器人的核心,它负责协调各个部分的工作,确保机器人能够准确、高效地完成任务。

控制系统主要采用嵌入式硬件和软件实现,通过算法优化,可以实现更精确的轨迹规划和力控制。

传感器:传感器是实现机器人感知外界的重要部件,主要包括视觉传感器、距离传感器和力传感器等。

视觉传感器可帮助机器人识别目标物体的位置和姿态;距离传感器能够检测物体与机器人之间的距离;力传感器则可以反馈抓取物体的力度。

为了验证码垛搬运机器人机构的可行性和优越性,我们利用仿真软件对其进行仿真分析。

通过设置不同的工况,分析机器人的运动情况和响应特征。

在仿真过程中,我们发现机器人在多种工况下均表现出良好的稳定性和灵活性。

即使在复杂的环境中,机器人也能够准确地识别目标物体,并完成抓取和放置动作。

通过对比仿真结果与实际情况,我们发现误差较小,说明该机构设计具有一定的可靠性。

为了进一步提高码垛搬运机器人的工作效率和精确度,我们对其机构进行优化。

机械结构优化:考虑到实际应用中可能出现的各种复杂情况,我们可以优化机械结构,提高机器人的承载能力、稳定性和灵活性。

例如,对立柱进行加重加固,使机器人在运行过程中更加稳定;对手臂关节进行改进,使其适应更多种抓取姿势。

控制系统优化:通过改进控制算法和提高硬件性能,可以进一步提高机器人的响应速度和精确度。

码垛机器人控制系统的设计及实现

码垛机器人控制系统的设计及实现
码垛机器人控制系统的设计及实现
汇报人:
目录
01
码垛机器人控制系统概述
02
码垛机器人控制系统的硬件设计
03
码垛机器
码垛机器人控制系统的未来展望
码垛机器人控制系统概述
1
码垛机器人控制系统的定义
添加标题
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添加标题
它通过接收和处理来自各种传感器和执行器的信号,实现对码垛机器人的控制和协调。
硬件升级:使用更高性能的硬件,提高系统的处理能力和响应速度
软件优化:对软件进行优化,减少系统的资源消耗和错误率
用户体验:关注用户体验,根据用户反馈进行系统改进和优化
码垛机器人控制系统的未来展望
5
技术发展趋势
柔性化:提高机器人的适应性,能够应对多种不同的工作环境
智能化:提高机器人的自主性,实现更复杂的任务
人机交互模块设计
用户界面设计:简洁明了,易于操作
输入输出设备:键盘、鼠标、触摸屏等
交互逻辑:根据用户需求,设计合理的交互流程
反馈机制:对用户操作进行及时反馈,提高用户体验
码垛机器人控制系统的实现
4
系统集成与测试
系统测试:对集成后的系统进行功能测试、性能测试和稳定性测试,确保系统正常运行
软件集成:将控制算法、人机界面、通信协议等软件模块集成在一起
人机交互界面设计
界面布局:合理规划,易于操作
交互方式:多样化,满足不同用户的需求
反馈机制:及时有效,提高用户体验
界面元素:清晰明了,易于识别
码垛机器人控制系统的软件设计
3
控制算法设计
控制算法概述:介绍控制算法的基本概念和原理
控制算法分类:根据控制对象的不同,介绍不同的控制算法

码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真课程设计说明书

码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真课程设计说明书

机械专业综合课程设计说明书码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院(系):机电工程学院专业:机械设计制造及其制动化学生姓名:学号:指导教师:完成日期:2017年1月4日目录一、设计内容 (1)1、码垛作业机器人工作站构成 (1)2、机器人I/O通信设置 (2)3、搬运类工具坐标系、有效载荷设置 (5)4、常用运动指令使用 (6)运动触发指等Trigg1 (6)5、常用信号设置指令运用 (7)轴配置监控指ConfL (7)6、偏移函数Offs运用 (7)7、录制机器人作业虚拟仿真视频 (9)一、设计内容1、码垛作业机器人工作站构成为了便于仓储与物流,完成包装的产品通常需要码垛在校板上,并且按照客户指定的要求进行产品的堆放。

工业机器人相对于专业码垛机器人来说,具有结构简单、故障率低、便于维护保养、占地面积小、适用性强、能耗低等优势,所以在码垛领域应用非常广泛,尤其是在食品、化工、家电等行业。

本工作站承接第3, 4章工作站内容,产品经过之前的分拣和装箱工序,装有产品的纸箱经过封装后最终通过流水线进入码垛系统,利用ABB公司的IRB 460机器人将纸箱码垛到枝板上,以便进行仓储与物流,如图5-1所示。

图5-1 产品码垛工作站布局1 )产品箱输送链此输送链对接之前IRB260装箱系统的纸箱输送链,将产品箱传送至输送链末端,并且在末端设置有传感器,检测是否到位,至lj位后将信号传送至机器人系统,则机器人进行下一步产品箱拾取的处理,该工作站设有两条产品箱输送链,以充分利用机器人速度优势,完成多工位码垛任务,如图5-2所示。

2 )吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具,利用真空发生器产生真空,对产月箱进行拾取处理,机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭,从而实现产品箱酌f古以与释放,如图5-3所示。

图5-2 产品箱输送链图5-3 吸盘工具3)枝板在机器人左右两侧各有一个码垛枝板,机器人将产品箱堆放在对应的楼板上,每层摆放5个产品箱,共码垛4层,码垛完成后需要操作工更换枝板,之后继续执行码垛任务,如图5-4所示。

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一种码垛机器人的设计与仿真节 1.01摘要21世纪,科学技术的发展可谓日新月异,各种信息技术的不断发展进步,推动着社会生产的各个领域的进步,尤其是自动化技术的应用。

码垛技术是近年来活跃在物流自动化领域的一项新兴的技术。

码垛技术的概念是指在日常的物流运输的过程中,为了实现实现物料的搬运、装卸等物流的活动,设计一定的物料的堆码成垛的模式,这种模式是基于集成单元化的思想之上的,这种堆码成垛实现物流运输的技术就是码垛技术。

我们在实现码垛技术的同时,发明了相关的码垛机器人。

码垛机器人是基于码垛技术而产生的,它是一种具备特殊功能的机器人,具有垂直的多关节型的特点。

码垛机器人自产生以来,已经广泛应用于社会生产的不同的专业领域,比如食品加工、石油化工等。

对于不同的物流对于码垛要求参数的不同,码垛机器人可以通过自身的主计算机进行相应的参数的设置,从而进一步实现不同产品包装的码垛要求。

现代物流的发展,对于码垛机器人的要求也呈现出越来越高的趋势,比如物料的码垛的精度的提高,是的码垛机器人必须具有一定的刚度和强度,防止搬运过程中出现差池。

本文主要是设计一种码垛机器人的机械部分,应用于自动化生产线的物料的码垛。

在进行码垛机器人的设计的时候,主要是结果机械、电子以及码垛机器人的软件等方面,根据不同方面的特点进行综合的分析,实现码垛机器人的设计。

关键词:码垛技术,机器人,有限元分析,运动仿真AbstractIn the 21st century, the development of science and technology is changing, all kinds of the continuous development of information technology progress, push the progress of the various fields of social production, especially the application of automation technology. Stacking technology is active in recent years a new technology in the field of logistics automation. Stacking technology refers to the concept of in the daily logistics transportation process, in order to achieve the implementation of logistics activities such as material handling, loading and unloading, the design of a certain material stacking into crib model, this model is based on the idea of integration of unitized, this kind of stacking to buttress achieve logistics technology is the pallet.We at the same time of palletizing technology, invented the palletizing robot. Palletizing robot is based on the palletizing technology, it is a kind of have the special function of the robot, has the characteristics of vertical multi-joint type. Since produced, palletizing robot has been widely used in the different fields of social production, such as food processing, petrochemical industry, etc. For different parameters of different logistics for stacking, palletizing robot can through own host computer to the corresponding parameter setting, thus further realize the pallet of different product packagingrequirements. The development of modern logistics, to the requirement of palletizing robot also presents the trend of more and more high, such as the improvement of the precision of the material of the pallet, palletizing robot must have certain rigidity and intensity, prevent mistakes appeared in the process of handling.This paper is to design a kind of palletizing robot mechanical parts, materials used in automatic production line of the pallet. In the design of palletizing robot, is mainly the result of mechanical, electronic, and palletizing robot software, etc., according to the characteristics of the different aspects of comprehensive analysis, realize the design of palletizing robot.Keywords: palletizing robot, finite element analysis, motion simulation1 绪论1.1 课题的来源及意义1.1.1 课题来源码垛技术是近年来活跃在物流自动化领域的一项新兴的技术,它常用于食品饮料、化工、煤炭等大批量生产场合。

本课题包括码垛机器人本体设计的以下容:从机器人构型的确定到设计参数的确定和分配,从机器人工作空间到动态静力学的计算以及各关节驱动力矩的计算,从关键零部件有限元边界条件的确定到零件的优化。

该题目是指导老师自拟项目。

1.1.2 课题研究的背景及意义日本与瑞典是世界上第一个把工业机器人技术应用在货物搬运、码放的国家。

二十世纪六七十年代日本将工业机器人技术用于码垛作业。

瑞典ABB公司在一九七四年开发制造了世界上第一个应用于搬运、码放作用的机器人IRB6。

随着科学技术的不断发展,西方发达国家的工业机器人技术突飞猛进,都开发出了自己的码垛机器人,如日本、德国、瑞典等(图1.1)。

目前日本、德国、瑞典等国家的主流机器人厂家都拥有标准化的码垛机器人产品。

瑞典ABB公司的IRB系列;日本FANUC公司的M-系列;德国KUKA公司的有KR系列等。

如欧美等一些国家的自动码垛技术已经日趋成熟,码垛机器人的各项功能都在不断发展,不断应用于各个方面。

码垛机器人的组成方式包括机械本体、控制器、伺服驱动器和检测传感装置。

大多数码垛机器人是采用连杆式关节型机构的形式。

关节型机器人是采用仿生学的原理,模拟人类搬运重物时的动作特征,即人类搬运物件时上肢以及腰部的动作特征,所以关节型机器人一般有底座、大臂、小臂、手腕及末端执行器这五部分组成。

例如德国KUKA公司的KR180-2PA型码垛机器人,它的运动由四个关节的驱动完成,包括底座的水平旋转运动、连杆臂和小臂的法向旋转以及末端执行器的水平旋转[2]。

自从上世纪八十年代以来,在国家的支持下,通过数十年的不断研究、发展,我国的码垛机器人技术研发发明取得可可喜的成绩。

可以将码垛机器人的发展进程分三代。

第一代机器人,多为示教再现型工业机器人,但对外部信息不具备反馈能力;第二代机器人,开始使用部传感器,能够自动探测外部的环境信息。

虽然还没有开始使用人工智能技术,但是机器人和环境已经可以进行互动,能够自动适应外部环境;第三代机器人,采用人工智能,能够更好地适应外部环境。

现在码垛机器人在生产中主要应用于以下两个方面。

一个是环境比较恶劣甚至对人身安全造成威胁的场所。

这个方面的作业对人身危害较大,不利于健康甚至会威胁生命而不适宜人去干。

比如在冲床上下料、采矿、锻造等。

第二个是自动化生产领域。

码垛机器人可用来搬运、堆放、卸货、抓取零件重新定向等作业。

一个应用于抓放零件的机器人工作较简单,较少的自由度就能满足,而一个给零件定向作业的机器人要求更加精确,要有更多的灵活性,所以要较多的自由度才能满足使用要求。

使用机器人生产可以节约人力,提高效率、避免材料浪费,生产更稳定,质量更有保证,并消除了危险岗位,从根本上杜绝了危险事件的发生,从而降低成本,加快周转。

现在正是码垛机器人研发的黄金时间,在工业发展比较先进的国家,工业机器人的研发与制造已经形成较大规模。

全世界每年的码垛机器人销售额已达百亿美元。

尽管如此,工业机器人仍在取得日新月异的成就。

我国工业机器人的发展和应用前景巨大。

由于我国工业发展起步较晚,拥有较多的廉价劳动力,严重阻碍了工业机器人的发展。

只有从国情出发,才能加快我国工业机器人的发展和运用。

要想提高机器人的生产精度、运动速度,降低生产成本以及提高稳定性,就要将工业机器人的部件标准化、模块化。

近年来开发的重点是组合型机器人。

组合型机器人是使用标准模块组合而成。

不仅是机器人使用的电机、传感器可以标准化,甚至是手臂、手腕以及底座等都可以实现标准化生产。

现在机器人生产领域越来越广泛,对机器人生产精度的要求也越来越高,需要开发微动机构来增加机器人的精度,以适应高精度的生产要求。

现在,我国的码垛机器人技术还远远的落后于国外发达国家。

包括应用领域、生产技术以及产品的稳定性方面都比较落后。

国的工业发展起步较晚,应用规模也远低于国际平均水平,国拥有的工业机器人还不足千台,不足世界的万分之十。

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