(完整版)基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计
基于plc物料分拣机械手自动控制系统设计
基于PLC物料分拣机械手自动控制系统设计摘要：机械手是一种按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
主要有手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
本文在阐述其结构和工作原理的基础上，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。
以三菱的FX2N系列可编程控制器为控制器设计机械手工作的控制系统，给出了输入输出分配表，并选择了相应的传感器，采用气动驱动，得到了可编程控制器外部硬件接线图，给出了相应的梯形图和指令表，实现对机械手的自动控制、故障报警等功能。
关键词：机械手；气动控制；PLC；自动化控制；物料分拣The Design on the Automatic Control System of the Sorting MaterialsManipulator Based on PLCAbstract：Fetching manipulator is a kind of automatic operation device which can move objects or tools According to fixed program. It mainly composes of hand, movement mechanism and control system. This paper puts forward the designing scheme of pneumatic drive and PLC control, on the basis of expounding its structure and working principle. With Mitsubishi FX2N series programmable controller work for controller design of manipulator control system, it gives the input and output allocation table, selecting the corresponding sensors, adopting pneumatic drive, getting the programmable controller external hardware wiring diagram and ladder diagram and instruction list and realizes of the automatic control of the manipulator, fault alarm, etc.Key words：manipulator; pneumatic-driven; programmable logic controller; automatic control; sorting materials引言随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。
基于PLC的物料分拣控制系统的设计
PLC技术应用项目说明书产品自动分拣计数控制系统的设计学院机械工程学院专业机械电子工程班级 2012级机电1班学生姓名李钊指导老师王蕊2015 年 10 月 30 日课程设计任务书兹发给 2012级机电1 班学生李钊课程设计任务书，内容如下：1．设计题目：产品自动分拣计数控制系统的设计2．应完成的项目：（1）选题的背景和意义；（2）明确设计任务，拟定总体设计方案（有机械结构的要进行结构设计，三维软件建模）；（3）硬件设计，传感器、PLC（和电机）选型，设计信号采集、转换电路，画出PLC端口分配图、接线控制端子连接图；（4）软件设计，编写控制程序流程图（或重要程序），设计人机界面；（5）课程设计说明书1份。
3．参考资料以及说明：（1）金发庆.传感器技术与应用（第二版）[M].北京：机械工业出版社，2004 （2）钟肇新.可编程控制器原理及应用[M].广州：华南理工大学出版社，2003 （3）常晓玲.电气控制系统与可编程控制器[M].北京：机械工业出版社，2004 （4）盖超会，阳胜峰.三菱PLC与变频器、触摸屏综合培训教程[M].北京：中国电力出版社，2011 （5）濮良贵，陈国定，吴立言.机械设计[M].北京：高等教育出版社，2013 4．本设计任务书于2015年10月12日发出，应于2015年10月30日前完成，然后进行答辩。
指导教师签发 2015 年 10 月 30 日课程设计评语：课程设计总成绩：指导老师签字：年月日目录摘要 (I)第一章绪论 (1)1.1分拣系统背景 (1)1.1.1分拣系统的发展前景 (1)1.1.2国内外分拣系统的对比 (2)1.2 研究分拣系统的意义 (3)1.3分拣系统的工作过程概述 (4)1.3.1 分拣系统结构图 (4)1.3.2 分拣系统的控制要求 (4)第二章分拣系统的硬件设计 (6)2.1 PLC及其组件的选型及控制原理 (6)2.1.1 PLC的型号选择 (6)2.1.2 I/O模块的选型 (7)2.2 传感器的选择 (9)2.2.1传感器的简介 (9)2.2.2传感器的选择 (10)2.3 驱动部分的分析与选择 (12)2.4 系统执行机构的分析与选择 (13)2.5 硬件设计及实际模型的建立 (15)2.6 其他元器件及其选择 (16)2.7 I/O接口的选择及PLC的接线 (17)第三章物料分拣系统软件设计 (21)3.1 可编程控制器（PLC）的简介 (21)3.2分拣系统的控制要求及其流程图 (25)3.3软件设计及编程 (27)第四章控制系统的安装接线及运行调试 (28)4.1 硬件调试 (28)4.2 软件调试 (28)4.3 整体调试 (29)第五章结论与展望 (30)附录 (32)摘要分拣控制系统在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计
基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计摘要：随着工业自动化水平的不断提高，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手的核心是运动控制和物料分拣控制。
本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。
通过对PLC机械手运动控制的研究，实现了对物料的自动分拣，提高了生产效率和质量。
1.引言随着工业自动化的快速发展，机械手在各行各业中的应用越来越广泛。
机械手具有灵活性高、重复性好、操作精度高等特点，在物料分拣方面有着巨大的优势。
为了提高生产效率和质量，本毕业设计提出了一种基于PLC机械手的物料分拣控制系统。
2.系统设计物料分拣控制系统由PLC控制器、机械手、传感器和电气执行器组成。
PLC控制器作为系统的核心，负责监测传感器和电气执行器的状态，并根据预设的程序完成物料分拣任务。
机械手作为物料分拣的执行者，根据PLC控制器的指令进行相应的动作。
3.运动控制为了实现物料的自动分拣，需要对机械手的运动进行精确控制。
在设计中，通过研究机械手的运动学原理，确定了机械手的运动轨迹和速度。
通过对PLC控制器的编程，控制机械手的动作顺序和位置，实现对物料的分拣动作。
4.传感器与反馈控制为了提高分拣的准确性，需要在系统中加入传感器来检测物料的位置和状态。
通过传感器的信号，PLC控制器可以实时获取物料的信息，并根据反馈信息进行运动调整。
例如，当物料位置不正确时，PLC控制器可以根据传感器的反馈信号进行修正，以确保物料的正确分拣。
5.实验与结果分析通过搭建基于PLC机械手的物料分拣控制系统，并进行实验验证，得到了较好的结果。
实验结果表明，该系统能够实现对物料的自动分拣，具有较高的准确性和稳定性。
通过对实验结果的分析，验证了系统设计的可行性和有效性。
6.总结本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。
通过对机械手的运动控制和传感器的反馈控制，实现了对物料的自动分拣。
通过实验验证，得到了较好的结果。
该系统具有较高的准确性和稳定性，能够提高生产效率和质量。
基于的物料分拣机械手自动化控制系统设计
韶关学院毕业设计题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学生姓名：**学号：系（院）：物理与机电工程学院自动化系专业：自动化专业班级：2012级2班指导教师姓名及职称：韩竺秦讲师起止时间：2015年10 月—2016年 5 月基于PLC的机械手分拣控制系统设计摘要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。
考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。
在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警，分拣等功能。
我们很容易得出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的分析,得出了经济,实用,高可靠的材料分拣机械手设计方案,对于其他经济的PLC控制系统的设计也有一定的参考价值。
关键词: 机械手；触摸屏（HMI）；可编程控制器（PLC）；自动化控制；物料分拣Automatic sorting line PLC control system design Abstract: In today's life, science and technology, the development of the new moon, the manipulator in the advanced manufacturing field plays an extremely important role, it can carry goods, sorting goods, can realize the mechanization and automation of production, can be used to protect the safety of human body, the application will be more and more widely.The application of mechanical arm is also more and more extensive. The machine is a kind of high-tech automatic production equipment which has been developed in recent decades. It is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy.In this paper, based on the development of mechanical hand in recent years, combined with the design of the manipulator, the mechanical hand technology is analyzed, and the design scheme of pneumatic drive and PLC control is ing the holistic design idea, considering the characteristics of the software and the hardware, the software and the hardware are complementary and optimized.The whole structure, drive system, the structure and control system of the material sorting manipulator are analyzed and designed.In its drive system, the control system of the PLC control unit is used to complete the initialization of the system function, the movement of the manipulator, the fault alarm, the sorting and other functions.At last, a simple, easy to implement, and the theoretical significance of the control strategy is proposed.Through the work above, it is concluded that the economic, practical, high reliable material sorting manipulator design scheme, the design of PLC control system in other economic type also certain reference value.Keywords：manipulator ; touch screen (HMI);programmable logic controller (PLC); automatic control;sorting materials目录基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计自动化专业2012级2班：陈浩指导教师：韩竺秦讲师1 绪论在现今的科技的日新月益的进的展下, 在现今的科技日新月益的进展之下,机械手在先进技术领域中承担着重要一部分。
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计
毕业设计基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计题目基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统的设计目录目录 (II)摘要....................................................................................................... V I Abstract ....................................................................................................... V I 第一章前言 . (1)1.1研究的目的及意义 (1)1.2机械手在国内外现状和发展趋势 (1)1.3主要研究的内容 (2)1.4解决的关键问题 (3)第二章执行系统的分析与选择 (4)2.1执行机构坐标形式的选择 (4)2.2执行机构的组成 (6)2.3执行机构各部分的分析与选择 (6)2.3.1 手部的选择 (6)2.3.2 手臂结构的选择 (8)2.3.3 机座结构的选择 (9)2.4执行机构的工作原理 (10)2.5执行机构简图 (11)第三章驱动系统的分析与选择 (12)3.1驱动系统的分析与选择 (12)3.2机械手驱动系统的控制设计 (13)3.3气动元件选取及工作原理 (14)3.3.1 气源装置 (14)3.3.2 执行元件 (15)3.3.3 控制元件 (16)3.3.4 辅助元件 (17)3.3.5 真空发生器 (18)3.3.6 吸盘 (18)3.4气动回路的工作原理 (18)第四章控制系统的分析设计 (22)4.1控制系统的组成结构 (22)4.2控制系统的性能要求 (23)4.3传感器的选择 (23)4.3.1 位置检测装置 (24)4.3.2 滑觉传感器 (24)4.3.3 视觉传感器 (24)4.4控制系统PLC的选型及控制原理 (26)4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 (26)4.4.2 PLC种类及型号选择 (31)4.4.3 I/O点数分配 (31)4.4.4 PLC外部接线图 (32)4.4.5 机械手控制原理 (33)4.5PLC程序设计 (35)4.5.1 总体程序框图 (35)4.5.2 初始化及报警程序 (37)4.5.3 手动控制程序 (38)4.5.4 自动控制程序 (40)第五章总结与展望 (43)参考文献 (44)致谢 (45)附录 (46)基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
基于PLC的物料分拣控制系统设计
用 。 电 感 式 接 近 开 关 属 于 有 开 关 量 输 出 的 位 置传 感 器 ，用来 检 测 金 属物 体 。它 由ＬＣ 高频 振荡 器和 放大 处理 电路 组成 ，利 用金 属 物体 在接 近这 个能 产生 电磁 场 的振 荡感应 头 时 ，使物 体 内部产 生 涡流 。这 个涡流 反作 用 于接 近开 关 ，使接 近开 关振 荡能 力衰 减 ，内 部 电路 的参数 发生 变 化 。 由此 ，可 识 别出有 无 金属物 体接 近 ，进 而控 制开 关的 通或 断 。 电容传 感器也 属 于具 有开 关量输 出的位 置 传感 器 ，是 一种 接 近式 开关 。它 的测 量头 通 常是 构 成 电容 器的 一 个极 板 ， 而 另一 个极 板是 待测 物体 的 本身 。 当物体 移 向接近 开关 时 ，物 体和接 近 开关 的介 电常 数发 生变 化 ， 使 得和 测量 头相 连的 电路 状态 也随 之 发生 变 化 。 由此 ，便可控 制 开关 的接 通和 关断 。
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ Ｔｈ ｉ ｓ ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｓ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｓ ａ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ｓ ｊ ｅ ｍｅ ｎ ｓ
ｓ ７ —２ ０ Ｏ Ｐ Ｌ Ｃ ｔ ｏ ａ ｃ ｈ ｉ ｅ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｃ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ 』ｏ ｆ
Ｄ Ｏ Ｉ ：１ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ １ －８ ９ ７ ２ ． ２ ０ １ ３ ． １ ０ ． １ ０ ２
基于Ｐ Ｌ Ｃ的物料分拣控制系统设计
洪祖太 王 刚 １ ． 泰州梅 兰热 电有限公 司，江苏泰州 ２ ２ ５ ５ ０ ０ ； ２ ． 南京理 工大学泰州科技 学院 电子 电气工程 学院，江苏泰州 ２ ２ ５ ３ ０ ０
基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计-任务书
《基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计》毕业设计指导书毕业设计是工科大学生最后一个十分重要的学习环节，是理论教学和实践相结合的一个实践过程，是进行工程师基本训练的重要手段。
本设计课题主要实现由PLC控制机械手按照要求进行物料分拣的目的。
通过本课题的研究，使学生了解机械手控制系统的工作原理，掌握PLC的硬件及软件的设计，锻炼学生综合运用基本理论知识解决工程设计问题的能力，使实际动手能力得到进一步的提高；培养学生从事科学研究所具有的勇于探索刻苦钻研精神。
一、毕业设计的题目、任务和要求1.题目及人员：设计题目：《基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计》设计人员：2.任务：（1）物料自动分拣装置是模拟自动化工业生产部分过程的微缩模型，是由供料单元、机械手搬运单元和分拣单元组成；（2）工作中的机械手主要对各种信号和当时的状态进行综合分析，再确定下一个工作状态，为此它要求具有检测物料位置，抓举物料，检测物料并根据要求将物料放入相应料槽，报警，复位等功能。
（3）设计控制系统的总体方案，并根据总体方案对PLC进行选型，确定系统的硬件组成，完成系统的模拟试验装置的设计；（4）控制系统全部功能在模拟装置上调试通过，编制系统的PLC梯形图（5）总结相应不足及需要完善的部分。
3.目的、要求(1)验证所学理论；（2）掌握综合运用所学知识分析、解决实际问题的一般方法。
；(3)培养分析问题、解决问题和独立工作的能力；(4)通过毕业实习、毕业设计及毕业答辨全过程的训练，加强老师与学生之间、学生与学生之间知识的相互交流，互相渗透，培养学术研讨的好学风；(5)要求同学们以满腔的热情、科学的态度，严谨的作风、•高度的责任感从事毕业设计工作；不得敷衍了事、马马虎虎、得过且过；提倡周密思考、大胆创新，反对死搬硬套、墨守陈规；提倡共同研究，反对相互抄袭；(8)要求遵守作习时间，遵守学校的各项规章制度，确保毕业设计顺利地、高质量地完成。
二、毕业设计的一般步骤和基本内容1.收集并整理设计所需原始资料，为确定设计方案做准备；2.有针对性地复习掌握可编程控制器的基本工作原理。
基于PLC的物料自动分拣系统设计毕业设计
基于PLC的物料自动分拣系统设计毕业设计摘要：随着物流业的发展，自动分拣系统在物料仓储和配送方面起着重要的作用。
本文设计了一种基于可编程逻辑控制器（PLC）的物料自动分拣系统。
该系统通过搬运装置和传感器进行物料的识别和分拣，并利用PLC来控制整个分拣过程。
通过使用PLC，可以实现自动化、高效和准确的物料分拣。
本文还对系统的硬件和软件实现进行了详细的介绍，并进行了系统的测试和评估。
实验结果表明，该系统具有较高的可靠性和分拣准确性。
1.引言物流行业是现代经济的重要组成部分，随着电子商务和电子零售的兴起，物流需求也日益增长。
物料的快速、准确和高效分拣对于满足市场需求至关重要。
然而，传统的人工分拣工具费时费力，人工成本高。
因此，自动分拣系统具有重要意义。
2.系统设计2.1系统架构本系统采用基于PLC的物料自动分拣系统。
系统架构包括四个主要模块：传感器模块、搬运装置模块、PLC模块和控制台模块。
2.2传感器模块传感器模块用于对物料进行识别和检测。
常用的传感器包括光电传感器、摄像头和压力传感器。
这些传感器通过检测物料的形状、颜色、大小等特征，将物料识别为不同的类别。
2.3搬运装置模块搬运装置模块用于将被识别的物料从输入端搬运到输出端。
该模块可以使用输送带、机械臂等搬运设备。
2.4PLC模块PLC模块用于控制整个物料分拣系统的运行。
它可以接收传感器模块发出的信号，根据程序逻辑进行判断和控制，并输出控制信号给搬运装置模块。
2.5控制台模块3.硬件和软件实现硬件方面，本系统采用了PLC、光电传感器、输送带和工作台等设备。
软件方面，使用PLC编程软件进行程序的编写和调试。
4.系统测试和评估通过对系统的功能和性能进行测试和评估，可以评估系统的稳定性、准确性和效率。
在测试中，我们使用了一定数量的不同类别的物料进行分拣。
实验结果表明，系统能够准确识别和分拣物料，并且具有高效率和稳定性。
5.结论基于PLC的物料自动分拣系统是一种自动化、高效和准确的物料分拣解决方案。
基于PLC控制的物料自动分拣系统设计
基于PLC控制的物料自动分拣系统设计摘要本文介绍了基于PLC控制的物料自动分拣系统的设计原理和实现过程。
首先，介绍了物料自动分拣系统的基本组成部分和工作原理，然后详细阐述了PLC控制系统的构成和工作特点，并说明了如何利用PLC实现物料自动分拣系统的自动化控制。
最后，通过实验验证了该系统的设计方案的可行性和有效性。
关键词：PLC；物料自动分拣；控制系统AbstractThis paper introduces the design principle and implementation process of the material automatic sorting system based on PLC control. Firstly, the basic components and working principle of the material automatic sorting system are introduced, and then the composition and working characteristics of the PLC control system are elaborated. It is explained how to use PLC to realize the automatic control of the material automatic sorting system. Finally, the feasibility and effectiveness of the design scheme of the system are verified through experiments.Keywords: PLC; material automatic sorting; control system1. 引言物料自动分拣系统是现代物流行业中重要的一环，它能够在高效率下完成货物分拣、装箱、打包等任务，提高物流运输效率和物流产业的整体水平。
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计
韶关学院毕业设计题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学生姓名：**学号：***********系（院）：物理与机电工程学院自动化系专业：自动化专业班级：2012级2班指导教师姓名及职称：韩竺秦讲师起止时间：2015年10 月—2016年 5 月基于PLC的机械手分拣控制系统设计摘要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。
考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。
在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警，分拣等功能。
我们很容易得出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的分析,得出了经济,实用,高可靠的材料分拣机械手设计方案,对于其他经济的PLC控制系统的设计也有一定的参考价值。
关键词: 机械手；触摸屏（HMI）；可编程控制器（PLC）；自动化控制；物料分拣Automatic sorting line PLC control system design Abstract: In today's life, science and technology, the development of the new moon, the manipulator in the advanced manufacturing field plays an extremely important role, it can carry goods, sorting goods, can realize the mechanization and automation of production, can be used to protect the safety of human body, the application will be more and more widely.The application of mechanical arm is also more and more extensive. The machine is a kind of high-tech automatic production equipment which has been developed in recent decades. It is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy.In this paper, based on the development of mechanical hand in recent years, combined with the design of the manipulator, the mechanical hand technology is analyzed, and the design scheme of pneumatic drive and PLC control is ing the holistic design idea, considering the characteristics of the software and the hardware, the software and the hardware are complementary and optimized.The whole structure, drive system, the structure and control system of the material sorting manipulator are analyzed and designed.In its drive system, the control system of the PLC control unit is used to complete the initialization of the system function, the movement of the manipulator, the fault alarm, the sorting and other functions.At last, a simple, easy to implement, and the theoretical significance of the control strategy is proposed.Through the work above, it is concluded that the economic, practical, high reliable material sorting manipulator design scheme, the design of PLC control system in other economic type also certain reference value.Keywords：manipulator ; touch screen (HMI);programmable logic controller (PLC); automatic control;sorting materials目录1 绪论 (1)1.1机械手的简介 (1)1.2课题选题意义及主要研究内容 (1)1.2.1选题意义 (1)1.2.2本课题的主要研究内容 (2)2 控制方案设计 (2)2.1控制方案选择 (2)2.2 控制系统整体架构 (2)2.3机械手自动分拣系统 (4)3 系统硬件的选型 (6)3.1 PLC种类及型号选择 (6)3.2 机械手执行系统的分析与选择 (6)3.2.1机械手执行机构坐标形式的选择 (6)3.2.2机械手执行机构坐标形式的分析 (7)3.3 机械手执行机构的组成 (7)3.3.1手部的选择................................. 错误!未定义书签。
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韶关学院毕业设计题目: 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学生姓名：陈浩学号: 12101102015系（院）: 物理与机电工程学院自动化系专业：自动化专业班级：2012级2班指导教师姓名及职称：韩竺秦讲师起止时间：2015年10月一2016年_5_月基于PLC的机械手分拣控制系统设计摘要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
结合近年来整个机械手的发展，并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。
考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。
在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警，分拣等功能。
我们很容易得出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的分析，得出了经济，实用，高可靠的材料分拣机械手设计方案，对于其他经济的PLC控制系统的设计也有一定的参考价值。
关键词：机械手；触摸屏（HMI）;可编程控制器（PLC）;自动化控制；物料分拣Automatic sorting line PLC control system design Abstract: In today's life, scie nee and tech no logy, the developme nt of the new moon, the manipulator in the advaneed manufacturing field plays an extremely important role, it can carry goods, sorting goods, can realize the mecha ni zati on and automati on of product ion, can be used to protect the safety of huma n body, the applicati on will be more and more widely.The applicati on of mecha nical arm is also more and more exte nsive. The mach ine is a kind of high-tech automatic product ion equipme nt which has bee n developed in rece nt decades. It is widely used in mach inery manu facturi ng, metallurgy, electr oni cs, light in dustry and atomic en ergy.In this paper, based on the developme nt of mecha ni cal hand in recent years, comb ined with the desig n of the man ipulator, the mecha nical hand tech no logy is an alyzed, and the desig n scheme of pneumatic drive and PLC control is ing the holistic design idea, considering the characteristics of the software and the hardware, the software and the hardware are compleme ntary and optimized.The whole structure, drive system, the structure and con trol system of the material sorting manipulator are analyzed and designed.In its drive system, the control system of the PLC con trol unit is used to complete the in itializatio n of the system fun cti on, the movement of the manipulator, the fault alarm, the sorting and other functions.At last, a simple, easy to implement, and the theoretical significance of the control strategy is proposed.Through the work above, it is concluded that the economic, practical, high reliable material sorting man ipulator desig n scheme, the desig n of PLC con trol system in other econo mic type also certa in reference value.Keywords : manipulator ; touch screen (HMI);programmable logic controller (PLC); automatic con trol;sorti ng materials1绪论 (1)1.1机械手的简介 (1)1.2课题选题意义及主要研究内容 (1)1.2.1选题意义 (1)1.2.2本课题的主要研究内容 (2)2控制方案设计 (2)2.1控制方案选择 (2)2.2控制系统整体架构 (2)2.3机械手自动分拣系统 (4)3系统硬件的选型 (6)3.1 PLC种类及型号选择 (6)3.2机械手执行系统的分析与选择 (6)3.2.1机械手执行机构坐标形式的选择 (6)3.2.2机械手执行机构坐标形式的分析 (7)3.3机械手执行机构的组成 (7)3.3.1手部的选择 ................. 错误!未定义书签。
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计物料分拣是工业生产过程中常见的自动化操作之一，而机械手作为自动化设备的核心部件之一，在物料分拣中发挥着重要的作用。
本文将针对基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统的设计进行详细说明。
1.系统概述2.系统设计（1）PLC控制器选择：根据系统需求选择适合的PLC控制器，一般要求具有足够的输入输出端口以及较高的运算速度。
常见的PLC控制器有西门子、施耐德、欧姆龙等。
（2）机械手选择：根据物料的类型和分拣要求选择适合的机械手。
常见的机械手有直线式机械手、旋转式机械手等，可以根据需要组合使用。
（3）传感器选择：根据物料的特性和分拣要求选择适合的传感器。
常见的传感器有光电传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测物料的位置、重量、形状等参数。
（4）执行器选择：根据物料分拣的方式选择适合的执行器。
常见的执行器有气缸、电机、伺服驱动器等，用于实现机械手的运动。
3.系统实现（1）输入模块设置：将传感器的信号通过输入模块连接到PLC控制器的输入端口，实现对物料位置和状态的检测。
（2）处理模块编程：根据物料分拣的逻辑和要求进行PLC控制器的编程，包括控制机械手的运动、执行器的操作以及与传感器的通信等。
（3）输出模块设置：将PLC控制器的输出信号通过输出模块连接到执行器，实现对机械手和执行器的控制。
（4）系统调试和运行：将整个系统进行组装和调试，确保各个部件能够正常工作，并进行系统联调测试，验证系统的可靠性和稳定性。
4.系统优化在系统运行过程中，可以根据实际需求对系统进行优化和改进。
例如，可以通过增加传感器的数量和种类来提高物料分拣的准确性和效率；可以调整机械手的运动轨迹和速度，以适应不同的物料类型和分拣要求；可以改进控制算法，提高系统的响应速度和精度等。
总结：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统的设计涉及到PLC控制器的选择、机械手的选择、传感器的选择、执行器的选择，以及输入模块设置、处理模块编程、输出模块设置等内容。
基于PLC的物料搬运机械手控制系统设计
毕业论文题目：基于PLC的物料搬运机械手控制系统设计学生姓名：袁涛学生学号：**********系别：电气信息工程学院专业：自动化届别：2012届指导教师：孙静基于PLC的物料机械搬运手自动化控制系统设计学生：袁涛知道教师：孙静淮南师范学院电气信息工程系摘要:机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。
可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用。
本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。
采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。
对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。
在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。
最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
关键词:机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣Based on PLC material handling robot control system designStudent: YuanTaoKnow the teacher: ms. Sun jingHuainan normal college electrical information engineeringAbstract:In advanced manufacturing robot plays a very important role. It can carry goods, sorting items, instead of human heavy labor. Can realize the mechanization of manufacturing and automation, can in harmful environment operation to protect the personal safety and so widely usedIn this paper a review in recent years on development status of manipulator, combined with the design of manipulator, the technology of the manipulator system analysis, and put forward the pneumatic drive and PLC control in the design. The design idea of integration, the full consideration of the characteristics of the software and hardware and complementary optimization. For the material sorting the structure of the manipulator, executive structure, driving system and control system analysis and design. In its drive system by pneumatic drive, the choice in the control system of the control unit to complete PLC system function initialization, the mobile manipulator, fault alarm functions. Finally puts forward a simple and easy to realize and theoretical significance specific control strategy.Key words: manipulator;pneumatic control;the programmable controller (PLC);automatic control;material sorting前言机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
基于PLC机械手的物料分拣控制
目录摘要 (2)前言 (3)一、毕业内容简介 (4)二、器材 (4)三、整机工作原理 (5)四、整机工作流程 (6)五、设计要求 (7)5.1、初始状态 (7)5.2、启动 (7)5.3、送料 (7)5.4、机械手搬送工件 (8)5.5、工件分拣 (9)5.6、设备停止 (9)六、工件分拣的意外情况处理 (9)七、进行工件传送分拣的皮带输送机 (10)7.1、物料分拣传送带 (10)7.2、机械手搬运机构 (11)7.3、变频器参数 (12)八、三菱变频器参数设置方法 (13)8、1参数设置方法 (13)九、I/O分配表 (14)9.1、PL软元件X点注释 (14)9.2、PLC软元件Y点注释 (14)十、I/O分配图 (15)十一、端子接线图 (16)十二、梯形图 (17)结束语 (23)参考文献 (24)基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。
可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本文结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。
采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。
对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。
在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC 的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。
通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。
关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣前言随着工业的高速发展,机械手在工业生产中已经得到了广泛的应用,它可以搬运货物、分拣物品等,节省了大量的人力。
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韶关学院毕业设计题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学生姓名：**学号：***********系（院）：物理与机电工程学院自动化系专业：自动化专业班级：2012级2班指导教师姓名及职称：韩竺秦讲师起止时间：2015年10 月—2016年 5 月基于PLC的机械手分拣控制系统设计摘要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。
考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。
在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警，分拣等功能。
我们很容易得出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的分析,得出了经济,实用,高可靠的材料分拣机械手设计方案,对于其他经济的PLC控制系统的设计也有一定的参考价值。
关键词: 机械手；触摸屏（HMI）；可编程控制器（PLC）；自动化控制；物料分拣Automatic sorting line PLC control system design Abstract: In today's life, science and technology, the development of the new moon, the manipulator in the advanced manufacturing field plays an extremely important role, it can carry goods, sorting goods, can realize the mechanization and automation of production, can be used to protect the safety of human body, the application will be more and more widely.The application of mechanical arm is also more and more extensive. The machine is a kind of high-tech automatic production equipment which has been developed in recent decades. It is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy.In this paper, based on the development of mechanical hand in recent years, combined with the design of the manipulator, the mechanical hand technology is analyzed, and the design scheme of pneumatic drive and PLC control is ing the holistic design idea, considering the characteristics of the software and the hardware, the software and the hardware are complementary and optimized.The whole structure, drive system, the structure and control system of the material sorting manipulator are analyzed and designed.In its drive system, the control system of the PLC control unit is used to complete the initialization of the system function, the movement of the manipulator, the fault alarm, the sorting and other functions.At last, a simple, easy to implement, and the theoretical significance of the control strategy is proposed.Through the work above, it is concluded that the economic, practical, high reliable material sorting manipulator design scheme, the design of PLC control system in other economic type also certain reference value.Keywords：manipulator ; touch screen (HMI);programmable logic controller (PLC); automatic control;sorting materials目录1 绪论 (1)1.1机械手的简介 (1)1.2课题选题意义及主要研究内容 (1)1.2.1选题意义 (1)1.2.2本课题的主要研究内容 (2)2 控制方案设计 (2)2.1控制方案选择 (2)2.2 控制系统整体架构 (2)2.3机械手自动分拣系统 (4)3 系统硬件的选型 (6)3.1 PLC种类及型号选择 (6)3.2 机械手执行系统的分析与选择 (6)3.2.1机械手执行机构坐标形式的选择 (6)3.2.2机械手执行机构坐标形式的分析 (7)3.3 机械手执行机构的组成 (7)3.3.1手部的选择................................. 错误!未定义书签。
3.3.2手臂结构的选择 (7)3.4 机械手的驱动系统的分析与选择 (8)3.5 传感器的选择 (9)3.5.1 位置检测装置 (9)3.5.2光纤传感器 (9)3.5.3电感式传感器 (10)3.6气缸装置 (10)3.7 触摸屏选择 (10)3.7.1触摸屏特点 (10)3.8变频器的选择 (11)3.8.1 硬件准备和接线 (11)3.8.2 可编程控制器的初始设定 (11)3.8.3 变频器的初始设定 (11)3.8.4 通讯用到的指令 (11)4 控制系统设计 (12)4.1 控制系统流程图 (12)4.2 系统输入和输出点的I/O点数分配 (13)4.3 PLC外部接线图 (15)参考文献 (16)致谢 (17)附录 (18)基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计自动化专业2012级2班：陈浩指导教师：韩竺秦讲师1 绪论在现今的科技的日新月益的进的展下, 在现今的科技日新月益的进展之下,机械手在先进技术领域中承担着重要一部分。
机械手不但可以搬运一些工件、分拣一些物品等，而且能够工作在一些人类标记为危险的地区,例如能够在高温区域工作,能在有毒的环境中工作,能在腐蚀的环境中工作，并且可以实现生产的自动化和机械化，因此，被广泛应用于冶金、电子、机械制造、原子能和轻工业等部门。
1.1机械手的简介机械手作为一个尖端的产物取代一些传统的工业的设备是现在现今社会的必要工具,它可以根据各种自动化设备的工作需求或需要,来完成我们想要完成的任务，所以机械手在这个先进的领域中承担着很重要的一部分。
它能够工作在一些人类标记为危险的地区,例如能够在高温区域工作,能在有毒的环境中工作,能在腐蚀的环境中工作，并可以实现生产的自动化和机械化。
机械手是机器人的重要驱动部一件,其机械手的驱动装置所提供的安全性、高效性和平稳性都会直接影响机器人工作空间的轻量化要求、准确性和工作性能等，除此之外，机构尺寸也是关键之一。
1.2课题选题意义及主要研究内容1.2.1选题意义为了适应工业需一要，例如一些可变换生产品一种的中小批量自动化生产、单调重复某一种运动的工作、柔性生产线动作灵活多样等等，本论文研究PLC 对物料分拣机械手的操控，利用一些合适的传感器，使其机械手能够像人一样区分一些有颜色的物料或不同材质的物料把他们区分开来和像人一样灵活地把一些不同颜色或材料的区分在指定的位置上，机械手也可以普遍使用于一些柔性生产线。
有很多时候一些工作是作往复运动或旋转运动，人难免会出错，而机械手可以很好代替人来工作。
本次设计主要是控制机械手的系统、驱动机械手的系统、执行机械手的系统的设计和完成机械手的硬件部分与软件部分设计。
1在这种环境下，智能化的机械手获得快速的更新，智能化的机械手不仅能够可以实现一些我们要求的行动和动作，而且可以想人一样灵活地运动，最重要就是能够实现负反馈，也就是能够检测到环境的变化，自动地修改正确的运动参数和行动的规律。
1.2.2本课题的主要研究内容智能化的机械手是未来机械手的发展趋势，希望在我国科研工作者的共同努力下，我国能在智能机械手领域取得优势地位，为工业化注入新的活力。
本论文首要研讨物料分拣机械手：智能化的机械手的控制系统的设计和执行系统的分析与选取，还有其驱动系统的分析与选取。
2 控制方案设计2.1控制方案选择一般的运动控制系统主要分为以下几类：1、基于单一片机的运动控制系统单片机（MCU）具有耗能低、一般的功能都能实现、价格便宜等优点，但是，一般的单片机（MCU）由于集成简单，功能不能很精密，很难实现日常生活中的一些要求，所以在一些大的工业上很少会用到单片机（CPU）作为他们的控制系统。
2、基于PLC的运动控制系统可编程序控制器，也被称为可编程逻辑控制器(PLC)。
机械手控制系统在组成和功能上的合适拆分，不但把成本降低了，还会增加其通用性，而且会让机械手更合适一些特定的环境当中，对比单片机运动控制方案，可编程逻辑控制器(PLC)不但可以扩展输入/输出端口（I/O），它的通讯也能快速响应的能力，还有就是他的抗干扰能力比起单片机当然强大很多了。