基于matlab的连杆机构设计
基于MATLAB优化工具箱的平面连杆机构的设计
2. 29384450528368 % 最优点 fva l= 0. 00316609088036 % 最优值 ex itflag= 5 % 收敛情况
ou tp u t= itera t ion s: 23 % 迭代次数
完成以上 3 个M 文件后, 在M A TLAB 命令窗口 键入m ub iao, 得到如下结果: Op ti m iza t ion term ina ted: m agn itude of d irect iona l deriva t ive in sea rch d irect ion less than 23 op t ion s. To lFun and m ax i m um con st ra in t vio la t ion is . To lCon. less than op t ion s
F (x ) =
∑ (7
i= 0
i
- 7 si )
2
按图 2, 式中 7i= 70+ 7
si
整理得约束条件
g 3 (x ) = 1 g 5 (x ) = 6 g 6 (x ) = x 1 x1 ≤ 0 x2 ≤0 g 4 (x ) = 1 - x 2 ≤ 0 x1 x2 -
2 2 (Υ Υ i o ) ( i = 0, 1, 2, …, n ) 3Π
2 2 (Υ - Υ 0) 3Π
7 = 7 0+ 于许用值 [ Χ]= 45° 。
并要求在给定的运动范围内, 机构的最小传动角不小
2. 1 建立连杆机构设计的优化数学模型 2. 1. 1 确定设计变量
) , 女, 陕西礼泉人, 现任西安工业大学机电工程学院助教, 从事机械设计方面的教学和研究工作。
基于MATLAB的连杆机构设计
基于MATLAB的连杆机构设计陈婀娜【期刊名称】《贵州科学》【年(卷),期】2012(030)001【摘要】Traditional design of a four-bar mechanism is complicated and has larger design error. Based on MAT- LAB software, establishment of related mathematical model can easily and accurately design of a four-bar mecha- nism, by means of determining kinematical geometric relations of a four-bar mechanism. The design effect is better than the traditional design.%传统的连杆机构设计比较繁复，误差也大。
基于MATLAB软件，通过确定连杆机构运动几何关系，建立相应的数学模型，可以方便、精确地完成连杆机构设计，设计效果优于传统的设计方法。
【总页数】3页(P76-77,90)【作者】陈婀娜【作者单位】贵州师范大学机械与电气工程学院,贵阳550001【正文语种】中文【中图分类】TH112.1【相关文献】1.基于MATLAB的平面四连杆机构的解析设计方法 [J], 贝天宝;林兴发2.基于matlab的平面四连杆机构优化设计 [J], 宋志强3.基于MATLAB的连杆机构的运动系统设计 [J], 刘艳4.基于MATLAB的连杆机构的运动系统设计 [J], 刘艳5.基于MATLAB的高压断路器连杆机构优化设计 [J], 刘明辉因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于matlab的平面连杆机构优化设计
基于matlab的平面连杆机构优化设计
基于Matlab的平面连杆机构优化设计是指利用Matlab软件平台，对平面连杆机构进行优化设计的过程。
平面连杆机构是一种常见的机械传动机构，广泛应用于各种机械系统中，如机械手、凸轮机构等。
优化设计是指通过数学建模、计算和分析，寻求满足一定性能要求的最优设计方案。
在基于Matlab的平面连杆机构优化设计中，通常需要建立机构的数学模型，包括几何模型和运动学模型。
几何模型描述机构的几何形状和尺寸，而运动学模型则描述机构的位置、速度和加速度等运动参数。
然后，利用Matlab 进行数值计算和分析，以确定最优的设计参数。
具体来说，基于Matlab的平面连杆机构优化设计可以分为以下几个步骤：1.建立数学模型：根据实际问题，建立平面连杆机构的几何模型和运动学模
型，将实际问题转化为数学问题。
2.定义优化目标：根据设计要求，定义优化目标函数，如最小化某个性能参
数、最大程度满足某个约束条件等。
3.确定设计变量：选择影响优化目标的主要参数作为设计变量，如连杆长度、
角度等。
4.约束条件：根据实际应用需求和机构运动特性，定义约束条件，如角度范
围、位移范围等。
5.求解优化问题：利用Matlab的优化工具箱进行数值计算，求解优化问题，
得到最优设计方案。
6.结果分析和验证：对优化结果进行分析和验证，确保最优设计方案的有效
性和可行性。
总之，基于Matlab的平面连杆机构优化设计是一种通过数学建模和数值计算来寻求最优设计方案的方法。
它可以帮助设计师快速找到满足性能要求的设计方案，提高设计效率和产品质量。
基于MATLAB的平面四连杆机构优化设计
基于 MATLAB 的四连杆机构的优化设计
陈伟斌
（汕头大学，工学院）
[摘要] 对平面四连杆机构进行数学建模，要求实现预期的传递函数运动轨迹。利用 MATLAB 强大的运算功能，快速精确地计 算出优化结果。再利用 MATLAB 编写程序检验得出的运动轨迹是否达到期望目标。 [关键词] 连杆、轨迹、优化设计、MATLAB。
Optimized design for four bar linkage mechanism of crushing machine based on MATLAB
Terry Chen (Shantou University, Engineering College)
[Abstract] Analyze the model of four bar linkage mechanism and try to satisfy the movement locus that we excepted. With the strong functions of MATLAB, we can calculate and get the best result quickly. Then write a program to simulate the movement locus of the output and examine whether it satisfy our requirement. [Key Words] Linkage, Movement locus , Optimized Design, MATLAB
l 2, l 3 两 个 独 立 变 量 。 设
l 2 x1; l 3 x 2; 可以得出本题是二维优化问题。
有志，有恒，有识，有为
基于MATLAB的平面四连杆机构运动仿真.
图2~4分别为θ4角速度、点C的速度变化曲线。
4结论
本文在复数向量坐标系中推导了四连杆机构运动方程,并应用MATLAB软件进行了连杆机构运动数值仿真。从计算结果可以看出,该方法可以方便快捷地得到连杆运动参数,能够有效提高分析效率和计算精度,可进一步推广到多连杆机构设计及优化计算中。
文章编号:1009-9492(201104-0051-02
引言
四连杆机构因其结构灵活、能够传递动力并有效地实现预定动作,在很多领域得到了广泛应用
[1]
。进行连杆机
构运动分析,传统方法主要是图解法或分析法[2]
,无论设
计精度还是设计效率都相对低下,无法满足现代机械高速高精度的要求。随着计算机技术的飞速发展,特别是以
面四杆机构[J ].机械制造, 2002,
(3:26-28.
[3]周进雄,张陵.机构动态仿真[M ].西安:西安交通大学出
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[4]李娟玲,张建峰.基于C语言的平面连杆机构的运动分析
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参考文献:
[1]孙桓,陈作模.机械原理[M ].北京:高等教育出版社,
2006.
基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告
基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告云南农业大学本科生毕业设计开题报告工程技术学院车辆工程专业( 工科) 2008级设计题目:基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计人机交互界面的设计云南农业大学教务处制2011年10月8日云南农业大学毕业设计开题报告1(本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述目前，MATLAB软件是功能强大的科学计算软件，被国内外高校和科研单位所使用。
尤其是基于矩阵运算的数据处理，还可用符号运算计算解析解;还可以实现数值分析、图像处理等若干个领域的计算和图形显示功能。
在工程技术界，MATLAB 也被用来解决一些实际课题和数学模型问题。
典型的应用包括数值计算、算法预设计与验证，以及一些特殊的矩阵计算应用，如自动控制理论、统计、数字信号处理(时间序列分拆)等。
平面连杆机构是一种应用十分广泛的机构。
对它的分析及设计一直是机构学研究的一个重要课题。
但传统方法对于常见的连杆机构的运动学、动力学分析仍然是非常繁琐,以至于很难对它进行深入的研究,如果建立一个连杆机构的仿真系统,使设计人员在进行设计时,从复杂的机构分析和烦琐的计算中摆脱出来,集中精力从事于创新工作,那将是很有意义的。
基于这样一种考虑,本课题尝试建立一个平面连杆机构的运动学仿真系统。
应用Matlab/Simulink对机构领域中应用广泛的基本机构——双曲柄机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构等的连杆点轨迹作仿真,该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应四杆机构的不同特征值,并可推广至多杆机构情况。
建立四杆机构的优化设计模型,用 MATLAB 优化工具箱实现四杆机构的优化设计及仿真,得到的优化结果有足够的精度,能满足设计需求,同时表明MATLAB 优化工具箱在四杆机构优化设计及其相关问题中具有较好的应用前景。
2(本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析由于连杆机构的性能受机构上繁多的几何参数的影响,呈复杂的非线性关系,无论从性能分析上还是性能综合上都是一个比较困难的工作。
基于matlab的平面四连杆机构设计以及该机构的运动分析参考模板
基于matlab的平面四连杆机构设计以及该机构的运动仿真分析摘要四连杆机构因其结构方便灵活,能够传递动力并实现多种运动形式而被广泛应用于各个领域,因此对其进行运动分析具有重要的意义。
传统的分析方法主要应用几何综合法和解析综合法,几何综合法简单直观,但是精确度较低;解析法精确度较高,但是计算工作量大。
随着计算机辅助数值解法的发展,特别是MATLAB软件的引入,解析法已经得到了广泛的应用。
对于四连杆的运动分析，若应用MATLAB 则需要大量的编程，因此我们引入proe软件，我们不仅可以在此软件中建立实物图，而且还可以对其进行运动仿真并对其运动分析。
在设计四连杆时，我们利用解析综合法建立数学模型，再根据数学模型在MATLAB中编程可以求得其他杆件的长度。
针对范例中所求得的各连杆的长度，我们在proe软件中画出其三维图（如图4）并在proe软件中进行仿真分析得出CB,的角加速度的变化，从而得到CB,两接触处所受到的力是成周期性变化的，可以看出CB,两点处的疲劳断裂，我们提B,两点处极易疲劳断裂，针对C出了在设计四连杆中的一些建议。
关键字：解析法 MATLAB 软件 proe 软件 运动仿真建立用解析法设计平面四杆机构模型对于问题中所给出的连架杆AB 的三个位置与连架杆CD 的三个位置相对应，即三组对应位置为：332211,,,,,ψϕψϕψϕ，其中他们对应的值分别为： 52,45,82,90,112,135，为了便于写代数式，可作出AB 与CD 对应的关系，其图如下：图—2 AB 与CD 三个位置对应的关系通过上图我们可以通过建立平面直角坐标系并利用解析法来求解，其直角坐标系图如下：φααi θi φi图—3 平面机构直角坐标系通过建立直角坐标系OXY ，如上图所示，其中0α与0φ为AB 杆与CD 杆的初始角，各杆件的长度分别用矢量d c b a ,,,,表示，将各矢量分别在X 轴与Y 轴上投影的方程为⎩⎨⎧=++=+)sin(*)sin(*)sin(*)cos(*)cos(*)cos(*φθαφθαc b a c d b a在上述的方程中我们可以消除θ，从而可以得到α与φ之间的关系如下：)cos(2)cos(2)cos(2)(2222αφαφab ac cd b d c a +-=+-++ (1) 为便于化简以及matlab 编程我们可以令：⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧==-++=c d H a d H ac b d c a H 32222212 (2) 通过将（2）式代入（1）式中则可以化简得到如下等式： )cos()cos()cos(321αφαφH H H +-=+ （3）我们可以通过（3）式将两连架杆对应的位置带入（3）式中，我们可以得到如下方程：⎪⎩⎪⎨⎧+-=++-=++-=+)cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos(333332123222211311121ϕψϕψϕψϕψϕψϕψH H H H H H H H H （4） 联立（4）方程组我们可以求得321,,H H H ，再根据（2）中的条件以及所给定的机架d 的长度，我们可以求出其它杆件的长度为：⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧-++===1222322acH d c a b H d c H d a （5）四连杆设计范例：在日常生活中，我们经常看到消防门总能自动关上，其实它是利用四连杆机构与弹簧组成的。
基于MATLAB的平面连杆机构运动分析及动画毕业论文
基于MATLAB的平面连杆机构运动分析及动画摘要建立了平面机构运动分析的数学模型，利用MATLAB进行了编程并设计了计算交互界面进而求解，为解析法的复杂计算提供了便利的方法，此方法也同样适用于复杂平面机构的运动分析，并为以后机构运动分析的通用软件的设计提供了基础。
建立了平面四杆机构运动分析的数学模型，以MATLAB 程序设计语言为平台，将参数化设计与交互式相结合，设计了平面四杆机构仿真软件，该软件具有方便用户的良好界面，并给出界面设计程序，从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象。
设计者只需输入参数就可得到仿真结果，再将运行结果与设计要求相比较，对怎样修改设计做出决策，它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法。
以一种平面六连杆为例建立了平面多连杆机构的运动分析数学模型，应用MATLAB 软件进行了优化设计和仿真分析，为机构优化设计提供了一种高效、直观的仿真手段，提高了对平面多连杆机构的分析设计能力。
同时，也为其他机构的仿真设计提供了借鉴。
关键词：解析法，平面连杆机构，MATLAB，运动分析，运动仿真Based on the MATLAB Planar Linkage Mechanism MotionAnalysis and AnimationABSTRACTThis article established the kinematical mathematic model of the planar mechanism ,which is programmed and solved with designing the mutual interface of the calculation by MATLAB.This convenient method is provided for the complicated calculation of the analysis and also applicable to the kinematical analysis of the complex planar mechanism.A mathematical model of motion analysis was established in planar four- linkage ,and emulational software was developed. The software adopted MATLAB as a design language. It combined parametric design with interactive design and had good interfacefor user. Thus,it was faster and more convenient to analyse linkage. The emulational result was obtained as soon as input parameters was imported and the devisers can make decision-making of modification by the comparing emulational result with design demand. It provides an applied software and method for linkage.This paper took a planar six-linkage mechanism as a example to set up the mathematics model of planar multi-linkage mechanisms, and made the optimization design and simulation by the MATLAB software. It gave a efficiently and directly method to optimization design of mechanisms, and improved the ability of analyzing and designing the planar multi-linkage mechanisms. At the same time, it also provides a use for reference to the design and simulation for other mechanisms.KEY WORDS: analysis, planar linkage mechanisms, MATLAB, kinematical analysis, kinematical simulation目录1.1 平面连杆机构的研究意义 (1)1.2 平面连杆机构的研究现状 (1)1.3 MATLAB软件介绍 (2)1.3.1 MATLAB简介 (2)1.3.2 MATLAB软件的特点 (4)1.3.3 用MATLAB处理工程问题优缺点 (5)第2章平面机构运动分析的复数矢量解 (6)第3章平面四杆机构运动分析 (8)3.1 铰链四杆机构曲柄存在条件 (8)3.2 平面四杆机构的位移分析 (9)3.3 平面四杆机构的速度分析 (14)3.4 平面四杆机构的加速度分析 (15)第4章基于MATLAB的平面四杆机构运动分析 (17)4.1 基于MATLAB的平面四杆机构运动参数输入界面 (17)4.2 基于MATLAB的平面四杆机构运动参数计算 (21)4.3 基于MATLAB的平面四杆机构运动分析界面 (24)4.4 基于MATLAB的平面四杆机构运动仿真 (26)4.5 基于MATLAB的平面四杆机构运动参数清空及退出 (30)第5章平面六杆机构运动分析 (32)5.1 构建平面六杆机构数学模型 (32)5.2 平面六杆机构的运动分析 (33)5.2.1 曲柄导杆机构的运动分析 (33)5.2.2 摆动滑块机构的运动分析 (36)第6章基于MATLAB的平面六杆机构运动分析 (39)6.1 基于MATLAB的平面六杆机构运动参数输入界面 (39)6.2 基于MATLAB的平面六杆机构运动参数计算 (45)6.3 基于MATLAB的平面六杆机构运动分析界面 (49)6.4 基于MATLAB的平面六杆机构运动仿真 (52)6.5 基于MATLAB的平面六杆机构运动参数清空及退出 (56)结论 (57)参考文献 (59)第1章前言1.1 平面连杆机构的研究意义机构运动分析是不考虑引起机构运动的外力的影响，而仅从几何角度出发，根据已知的原动件的运动规律（通常假设为匀速运动），确定机构其它构件上各点的位移、速度、加速度，或构件的角位移、角速度、角加速度等运动参数。
基于MATLAB给定连杆预定位置的四杆机构设计
第14卷第2期2019年6月Vol.14No.2Jun.2019陕西工业职业技术学院学报Journal of Shaanxi Polytechnic Institute基于MATLAB给定连杆预定位置的四杆机构设计韩二豹(陕西工业职业技术学院土木工程学院，陕西咸阳712000)摘要：连杆机构是一种典型的机械机构，运动设计是一个比较复杂和困难的问题，给定连杆预定位置的四杆机构的设计常用的设计方法主要为解析法。
本文以MATLAB语言为基础，利用计算机对给定连杆预定位置的四杆机构进行设计。
结果表明，此方法设计过程简洁，结果合理，准确，效率高。
关键词：四杆机构；MATLAB；预定位置中图分类号:TB121文献标识码:A文章编号=9459-2019(2)-0006-03A MATLAB-based Design of Four-bar Linkage with PresetPosition of Connecting RodHan Erbao(School of Civil Engineering,Shaanxi Polytechnic Institute,Xianyang Shaanxi712000,China)Abstract:Connecting rod is a typical mechanical linkage and its motion design is complex and ually, analytical method is the main method used in the design of four一bar linkage with preset position of connecting rod. In the study,a MATLAB一based design of four bar mechanism was made to link the preset position given by com・puter.The results show that the design process is simple Key words:Four bar linkage；MATLAB；Preset positiono引言MATLAB是一种高级技术语言和发展环境，特提供了一个人机交互的系统环境，并以矩阵作为基础的数据结构，节省编程时间，语法简单、容易掌握、调试方便，可以设置调试断点、快速查找程序错误等优点，可以将使用者从繁重重复的计算中解脱出来，已经被大家认可和广泛使用，充分展现其高效、直观、简单的特点⑷。
(完整版)在MATLAB环境下开发平面连杆机构运动分析系统毕业设计
在MATLAB环境下开发平面连杆机构运动分析系统摘要建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型 ,以MATLAB程序设计语言为平台 ,将参数化设计与交互式相结合 ,设计了铰链四杆机构分析软件 ,该软件具有方便用户的良好界面 ,并给出界面设计程序 ,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象.设计者只需输入参数就可得到分析结果 ,再将运行结果与设计要求相比较 ,对怎样修改设计做出决策.它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法.关键词：平面四杆机构，MATLAB软件，运动分析，分析THE DEVELOPMENT OF SYSTEM FOR ANALYSIS OF MOTION IN PLANE FOUR BAR MECHANISM BASED ONMATLAB SOFTWAREAbstractA mathematical model of motion analysis was established in planefour - linkage , and analytical software was developed. The software adopted Matlab as a design language. It combined parametric design with interactive design and as input parameters was imported and the devisers can make decision - making of modification by the comparing analytical result with design demand. It provides an applied software and method for linkage.Key words:Plane Four Bar Mechanism, MATLAB, Analysis of Motion, Analyze目录1 绪论 (1)2 平面连杆机构的设计分析 (4)2.1平面四连杆机构的运动分析 (4)2.2 机构的数学模型的建立 (4)2.2.1 建立机构的闭环矢量位臵方程 (5)2.2.2 求解方法 (7)3 基于MATLAB程序设计 (8)3.1 程序流程 (8)3.2M文件编写 (8)3.3程序运行结果输出 (12)4 基于MATLAB图形界面设计 (23)4.1界面设计 (23)4.2代码设计 (24)5 结论.......................................................................................... 错误！未定义书签。
曲柄连杆机构matlab课程设计
曲柄连杆机构matlab课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解曲柄连杆机构的基本原理与运动特性；2. 掌握利用MATLAB软件进行曲柄连杆机构的运动仿真与分析；3. 学会结合实际工程案例，运用所学知识解决曲柄连杆机构的相关问题。
技能目标：1. 能够运用MATLAB软件构建曲柄连杆机构的模型；2. 能够对曲柄连杆机构进行运动分析，并绘制出相应的运动轨迹图；3. 能够根据分析结果，优化曲柄连杆机构的结构参数。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械原理及MATLAB软件的兴趣，激发学习热情；2. 培养学生严谨的科学态度，注重理论与实践相结合；3. 增强学生的团队协作意识，提高沟通与表达能力。
本课程针对高年级学生，结合学科特点，注重理论知识与实践技能的结合。
通过本课程的学习，使学生能够掌握曲柄连杆机构的基本原理，运用MATLAB软件进行运动仿真与分析，培养解决实际工程问题的能力。
同时，课程强调团队合作，提升学生的综合素质，为将来的学术研究和职业发展打下坚实基础。
二、教学内容1. 曲柄连杆机构基本原理：介绍曲柄连杆机构的类型、特点及其在工程中的应用，重点讲解其运动学及动力学原理。
教材章节：第二章 曲柄连杆机构2. MATLAB软件操作：讲解MATLAB软件的基本操作，包括界面、常用命令、数据类型等，为后续运动仿真打下基础。
教材章节：第一章 MATLAB基础3. 曲柄连杆机构建模与仿真：教授如何使用MATLAB软件构建曲柄连杆机构的模型，进行运动仿真，分析运动特性。
教材章节：第三章 曲柄连杆机构建模与仿真4. 结构参数优化：介绍曲柄连杆机构结构参数对运动性能的影响，教授如何运用MATLAB软件进行参数优化。
教材章节：第四章 曲柄连杆机构优化设计5. 实际工程案例：分析典型曲柄连杆机构在实际工程中的应用，结合MATLAB软件进行案例分析，提高学生解决实际问题的能力。
教材章节：第五章 曲柄连杆机构工程应用案例教学内容安排与进度：共分为五个阶段，每个阶段2学时，共计10学时。
基于MATLAB的连杆机构设计
真 ， 实 现 了运 动曲线 的可 视化 。 并
般地 ， 连杆 机构 的设 计方 法 主要 有 作 图法 、 实
２ 设 计 方 法
按 给定 两连 架杆 对 应 转 角设 计 机 构 ， 是 以机 就
验法 和解析 法等 。作 图法 直观 、 晰 、 清 简单 易行 ， 但误 差 比较大 ， 误差 不能 事先 计算 和控 制 ； 验法 虽 然 且 实 比较 直接 ， 但实验 步骤烦琐 ； 析法 虽然精 确 ， 解 但很 难
各尺寸参数 （ 孙恒等 ， ０ ） ２ ６ 。现以铰链 四杆机构为 ０
例， 分析 基 ＭＡ Ｌ Ｂ的设 计 方法 。 ＴＡ 图１ 所示 为 铰链 四杆 机构 。 已知机 构 的主动 件 Ａ Ｂ和与从动件 Ｃ Ｄ之间的位置对应关系：
１ 引 言
在平 面连 杆机 构 中 ， 连杆 上 各 点 的 运动 轨 迹 都
是不 同形 状 的 曲线 。 由于 曲线形 状 随着连 杆各构 件 相对 长 度 的改 变 而改 变 ， 因而可 利用 连杆 曲线 ， 究 研
色的 图形处 理功 能 ， 程序 语 言简单 ， 需简单 编 程 且 只
收 稿 日期 ：０ ｔ０ —８； 回 日期 ：０ １０ －０ ２ １ －９１ 修 ２ １ －９３ 作 者 简 介 ：陈 婀 娜 （９ ２） 女 ， 科 生 。研 究 方 向 ： 械 制 造 及 自动 化 。 １７ 一 ， 本 机
Ｅ— ｉ：ｕ ｏ ｇ ０ ５＠ １ ３ ｃ ｒ ｍａｌｓ ｋ ｎ２ ０ ６ ．ｏ ｎ
ｔ ａ ｅ ｔａ ｉｉｎ ｌｄｅ ｉ ． ｈ ｎ ｔ ｒ ｄ ｔ ａ ｓｇ ｈ ｏ ｎ Ｋｅ ｒ ： ｆ ｕ — ａ ｃ ａ ｓ ，ｋｉ ｍａｉａ ｙ ｔ ｅ ｉｅ，ＭＡＴＬＡＢ ｙ ｗｏ ｄｓ ｏ ｒｂ ｒｍｅ ｈ ｎｉｍ ｎｅ ｔｃ ｓ ｎ ｈ ｓｚ ｌ
基于MATLAB Simulink的平面四连杆机构仿真(优选.)
基于MATLAB/Simulink的平面四连杆机构仿真一、题目及自由度分析如图1所示，该平面四杆机构中有三根运动的均质钢杆，其中有两根钢杆的一端与接地点连接，第三根杆就与这两根杆剩下的端点连接起来，两个接地点就可认为是第四杆，机构中相关尺寸如图2所示。
计算结构自由度，三个运动杆被限制到平面内运动，因此每个杆都有两个移动和一个转动，即在考虑约束之前，自由度为：3×(2+1)=9但是由于每个杆都受到约束，所以并不是每个自由度都是独立的。
在二维状态下，刚体间的连接或者刚体与接地点的连接就会增加两个约束。
这样就会使得刚体其中一端不能够作为独立的自由运动点，而是要受到邻近刚体的约束。
该题中有四个刚体--刚体或刚体—接地点的连接，这就隐含8个约束。
那么最后的自由度为9-8=1.虽然有四个转动自由度，但是，其中三个都是非独立的，只要确定其中一个，就可确定其余三个。
二、模型建立及参数设置1应用MATLAB/Simulink建立初始模型2在初始模型的基础上添加Joint Sensor模块3依题意设置相关参数⑴配置Ground模块由图2可得系统的基本尺寸为：①固定构件长86.7厘米②Ground_1表示接地点，在World CS坐标轴原点右边43.3cm处③Ground_2表示接地点，在World CS坐标轴原点左边43.4cm处④最下端的铰处于X-Z平面内原点以上4cm图5Ground_1模块参数设置图6Ground_2模块参数设置4配置Joint模块三个没有接地的联杆都是在X-Y平面内的，所以Revolute轴必须是Z轴。
⑴依次打开Revolute参数对话框，保持默认值，即Axis of rotation[x y z]默认设置为[001]，Reference csys都是WORLD。
图7Revolute坐标设置⑵根据连接情况依次设置Revolute参数对话框中的Connection parameters参数图8Revolute模块参数对话框Connection parameters参数图9Revolute模块参数对话框Connection parameters参数图10Revolute模块参数对话框Connection parameters参数图11Revolute模块参数对话框Connection parameters参数5配置Body模块本题中Body模块（即Bar）定位方式不是直接相对于WORLD坐标系统，而是采用相对坐标形式，Bar1的CS1相对于Ground_1，Bar2的CS1相对于Bar1，以此类推。
基于MATLAB的平面四连杆机构运动学分析
一、课程设计容及要求：1．对连杆机构运动工作原理及运动参数有一定理解2．掌握MATLAB基本命令3．了解MATLAB编程的基本知识，并能编写简单M文件4．了解MATLAB图形界面设计的基本知识5．课程设计说明书：应阐述整个课程设计容，要突出重点和特色，图文并茂，文字通畅。
应有目录、摘要及关键词、正文、参考文献等容，字数一般不少于6000字。
二、主要参考资料有关复杂刀具参数计算及结构设计、机械制造工艺与设备的手册与图册。
三、课程设计进度安排指导教师（签名）：时间：教研室主任(签名)：时间：院长（签名）：时间：目录1平面连杆机构的运动分析 (1)1.1 机构运动分析的任务、目的和方法 (1)1.2 机构的工作原理 (1)1.3 机构的数学模型的建立 (1)1.3.1建立机构的闭环矢量位置方程 (1)1.3.2求解方法 (2)2 基于MATLAB程序设计 (4)2.1 程序流程图 (4)2.2 M文件编写 (6)2.3 程序运行结果输出 (7)3 基于MATLAB图形界面设计 (11)3.1界面设计 (11)3.2代码设计 (12)4 小结 (17)参考文献 (18)1平面连杆机构的运动分析1.1 机构运动分析的任务、目的和方法曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。
对四杆机构进行运动分析的意义是：在机构尺寸参数已知的情况下，假定主动件（曲柄）做匀速转动，撇开力的作用，仅从运动几何关系上分析从动件（连杆、摇杆）的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。
还可以根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。
上述这些容，无论是设计新的机械，还是为了了解现有机械的运动性能，都是十分必要的，而且它还是研究机械运动性能和动力性能提供必要的依据。
机构运动分析的方法很多，主要有图解法和解析法。
当需要简捷直观地了解机构的某个或某几个位置的运动特性时，采用图解法比较方便，而且精度也能满足实际问题的要求。
基于MATLAB运动仿真的平面多连杆机构优化设计
１２３３．３ Ｌ８（ ｍｍ） １９８８
７５４．４ ７５２．６１
δ３４
δ６７
５３°１７′６″ ２９°１４′３４″
２ 机构仿真
２．１ 连杆机构的运动分析
仍将连杆机构拆分为 ３ 个 ２ 级机构， 依次求得各部分的速
度， 加速度， 最后求 得 滑 块 的 速 度 和 加 速 度（ 限 于 篇 幅 详 细 推 导 过程参考文献［１］） 。
数学模型进行求解。建立目标函数文件和包含八个约束的非线
性约束函数文件，再 将 变 量 的 上 下 界 约 束 列 入 ｌｂ 和 ｕｂ 向 量 ， 运
算结果如表 １ 所示：
运算结果
变量 ｘ（ ｍｍ） ｙ（ ｍｍ） Ｌ１（ ｍｍ） Ｌ２（ ｍｍ） Ｌ３（ ｍｍ） Ｌ４（ ｍｍ）
优化值 １０６１．８ ８２４．２７ ４９８．３３ ｌ５（ ｍｍ） Ｌ６（ ｍｍ） Ｌ７（ ｍｍ） ８１２．７１ ６２０．８８ ６３．３７
综上所述， 本机构优化设计的数学模型为求
Ｘ＝［ｘ１，ｘ２，．．．．．．，ｘ１２］Ｔ 使得
２１１
Ｆ（ ｘ） ＝ １ #｜Ｓ｜$ｍｉｎ １０４ #＝１０７
ｓ．ｔ．ｇ（ｕ Ｘ） ０ （ ｕ＝１，２，．．．．．．，１０）
ＸＬ≤Ｘ≤ＸBiblioteka 利用 Ｍａｔｌａｂ７．０ 软件优化工具箱［２］的 Ｆｍｉｎｃｏｎ（）函 数 ， 对 上 述
２．２ 仿真结果的显示
图 ４ 滑块机构
图 ５ 最大值、最小值示意
１．２．２ 考虑工艺及结构要求
首先， 要求滑块行程有上下限； 其次， 机构运动时， 上角架在
最高位置必须与立柱留有足够的间隙， 下角架不允许同横梁相
碰。可建下列约束函数
ｇ（６ ｘ） ＝ｘ９＋ｘ１０≤２７９１ ｇ（９ ｘ） ＝－ Ｓ３ｘｍａｘ≤－ ８３０
基于MATable的一种连杆机构的计算机设计
基于MATable的一种连杆机构的计算机设计连杆机构是一种典型的机械机构，运动设计是一个比较复杂的和困难的问题，常用的设计方法有几何综合法，解析综合法。
文章以MATLAB语言为基础，利用计算机对连杆机构进行运动分析，结果表明，此方法能够有效降低由于几何法和解析法的所带来的设计和计算难度，设计效率高，效果好。
标签：连杆；MATLAB；运动分析引言MATLAB是一种高级技术语言和发展环境。
是用于分析数据开发算法和应用面向函数的语言，可以方便的进行工程数值分析、优化分析、数据处理、自动控制也可以实现计算可视化，图形绘制图像处理、仿真等功能，在工业和研究领域具有极大的使用价值，逐渐成为优化领域的主要工具之一。
通过MATLAB快速解决传统解决办法解决的问题，在实际应用中有很大的优势。
1 设计步骤（1）针对连杆运动，建立连杆机构数学参数模型。
（2）根据参数的数学模型运用Mtable进行编程，确立主程序和子函数并进行调试和运算。
（3）输入相应的参数，估算初始值。
利用非线性方程组的数值求解函数，得到结果。
2 连杆机构的设计分析（给定连杆极限位置和最小传动角）上面式中表明了连杆机构的运动几何关系，共有8个参数，已知极位夹角θ（行程速比系数K）摇杆长度l3和摆角Ψ的条件下，再补充最小传动角γmin 曲柄长度l3，机架长度l2等结构参数中的其他条件，通过非线性方程得到未知其他桿的长度，以及在左极限时摇杆的位置Ψ0。
3 实例分析及结果已知行程速比系数k=1.2，l3=200mm，Ψ=30°，要求机构的最小传动角γmin？芏40°。
该设计中已知参数4个，求解4个，采用传统的不管是图解和综合法在效率和精度上都存在很大困难。
考虑采用Mtable计算机辅助分析。
先建立运动几何方程函数文件，输入极位夹角，摇杆长度l3等已知条件，估计待求初始值，运用非线性方程组的数值求解FSLOVE 函数求解。
程序文件和运算结果4 结束语针对连杆机构的运动设计解析法和综合法的复杂性和困难性，根据机构运动几何关系，在建立数学模型的基础上，运用MATable中求解非线性方程，线性方程组和优化计算功能，可以方便快捷的得到准确的计算结果。
基于MATLAB的高压断路器连杆机构优化设计
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基于maｔlａｂ的连杆机构设计————————————————————————————————作者: ————————————————————————————————日期：目录１平面连杆机构的运动分析 (1)1．2 机构的工作原理 (1)1.３机构的数学模型的建立 (1)1.３.1建立机构的闭环矢量位置方程．.....．.......．...．....．...．..．．．..．....．...．．．...．１1.3.２求解方法..．..．..．.．..................．．...．........．....．...．．．..．．.．..．..．．．2２基于MATLAB程序设计 (4)2.1 程序流程图 (4)2．2 M文件编写 (6)２.３程序运行结果输出 (7)3 基于MATLAB图形界面设计 (11)3.1界面设计……………………………………………………………………………………………１13.2代码设计……………………………………………………………………………………………１24 小结 (17)参考文献 (18)1平面连杆机构的运动分析１.1 机构运动分析的任务、目的和方法曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。
对四杆机构进行运动分析的意义是:在机构尺寸参数已知的情况下,假定主动件（曲柄)做匀速转动，撇开力的作用,仅从运动几何关系上分析从动件（连杆、摇杆)的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。
还可以根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。
上述这些内容,无论是设计新的机械，还是为了了解现有机械的运动性能,都是十分必要的,而且它还是研究机械运动性能和动力性能提供必要的依据。
机构运动分析的方法很多,主要有图解法和解析法。
当需要简捷直观地了解机构的某个或某几个位置的运动特性时，采用图解法比较方便，而且精度也能满足实际问题的要求。
而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时，采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能绘制机构相应的运动线图，同时还可以把机构分析和机构综合问题联系起来,以便于机构的优化设计。
1.2 机构的工作原理在平面四杆机构中,其具有曲柄的条件为:a.各杆的长度应满足杆长条件,即:最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和。
b.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时,四杆机构为曲柄摇杆机构;当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。
在如下图１所示的曲柄摇杆机构中，构件ＡB为曲柄,则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。
1.3 机构的数学模型的建立1.3．1建立机构的闭环矢量位置方程在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并作出机构的封闭矢量多边形。
如图1所示，先建立一直角坐标系。
设各构件的长度分别为L1、L2 、Ｌ３、L4 ,其方位角为、、、。
以各杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。
其个矢量之和必等于零。
即:式1式１为图1所示四杆机构的封闭矢量位置方程式。
对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件２的运动规律，即为已知,而=0，故由此矢量方程可求得未知方位角、。
角位移方程的分量形式为:式2闭环矢量方程分量形式对时间求一阶导数(角速度方程）为：式3 其矩阵形式为:式４联立式3两公式可求得:式5式6闭环矢量方程分量形式对时间求二阶导数(角加速度方程）矩阵形式为：式7由式7可求得加速度:式8式9注：式1~式9中,Lｉ(ｉ=１，２,3,4)分别表示机架1、曲柄2、连杆３、摇杆４的长度；(i=1,２,3，4）是各杆与x轴的正向夹角,逆时针为正，顺时针为负，单位为 rad; 是各杆的角速度， ,单位为 rａd/s；为各杆的角加速度，单位为。
１.3.2求解方法(１）求导中应用了下列公式:式１0(２)在角位移方程分量形式(式２）中，由于假定机架为参考系，矢量１与ｘ轴重合, =0,则有非线性超越方程组：式1１可以借助牛顿－辛普森数值解法或Matlaｂ自带的ｆｓolvｅ函数求出连杆3的角位移和摇杆４的角位移。
(3)求解具有n个未知量 (ｉ=１，2,…，n)的线性方程组:式12式中,系列矩阵是一个阶方阵：式13的逆矩阵为 ;常数项b是一个n维矢量:式14 因此,线性方程组解的矢量为:式15式１1是求解连杆3和摇杆4角速度和角加速度的依据。
基于ＭAＴＬAB程序设计MATLAB 是Mａthwｏrks 公司推出的交互式计算分析软件,具有强大的运算分析功能，具有集科学计算、程序设计和可视化于一体的高度集成化软件环境,是目前国际上公认的最优秀的计算分析软件之一,被广泛应用于自动控制、信号处理、机械设计、流体力学和数理统计等工程领域。
通过运算分析，MＡTLＡB 可以从众多的设计方案中寻找最佳途径，获取最优结果，大大提高了设计水平和质量。
四连杆机构的解析法同样可以用MATLＡB 的计算工具来求值，并结合MＡTLAＢ的可视化手段,把各点的计算值拟合成曲线,得到四连杆机构的运动仿真轨迹。
2.1 程序流程图2．２ M文件编写首先创建函数ＦoutBaｒＰoｓitｉon,函数ｆsolve通过他确定。
functｉon t=fｏuｒbarposiｔion(th,th２,L2,L3,L4，Ｌ1)t＝［Ｌ２*ｃos(ｔh2）+Ｌ３*cos(th(１）)－L４*cos(th(２））-L1;L2*sin(th２)+L3*sin（tｈ（1)）－L4＊siｎ(tｈ(２））];主程序如下：disp ' ＊＊* * * *平面四杆机构的运动分析* * * ** ＊'L１=304.8;L2=1０1．6;Ｌ3=254．０;L4=177.8; %给定已知量，各杆长L1,L ２,L3,L4ｔh2=[0:1／6:2]＊ｐｉ; %曲柄输入角度从0至360度,步长为pi/6th34=zeros(length(th2),2); %建立一个Ｎ行2列的零矩阵，第一列存放opti ｏｎｓ=optimset('display',＇ｏff＇); %θ＿3,第二列存放θ_3fｏｒｍ＝1：lｅnｇｔh(tｈ２) ％建立for循环，求解θ_3,θ_4th3４(m,:)＝fsｏlve('ｆouｒbarposｉtioｎ',[１１］, options,ｔh２(m),Ｌ2,L ３,L4,L1)；％的非线性超越方程，结果保存在th３4中enｄｙ=L2*sin(tｈ2)+L3*ｓiｎ（ｔｈ3４(:，1）＇）; %连杆3的D端点Ｙ坐标值x＝L2＊cｏs（th2)＋Ｌ3＊cos(ｔｈ34(:,1)'); %连杆３的D端点X坐标值ｘx＝[L2*ｃoｓ(tｈ２）]； %连杆3的C端点X坐标值yy=[L2*sｉn（tｈ2)]; %连杆3的C端点Ｙ坐标值figｕre(1)ｐlot（[x;ｘx],[y;yy］,'k',[0 Ｌ１],[0 0], ％绘制连杆3的几个位置点'ｋ--＾＇,x，y，'ko',xx，yy,＇ks')titlｅ（'连杆３的几个位置点'）ｘｌａbｅｌ('水平方向')ylabｅl('垂直方向')aｘiｓequal %XY坐标均衡th2=[0：2／７2：2]*pi; ％重新细分曲柄输入角度θ_2，步长为5度th3４＝zｅrｏs(lenｇth（tｈ2）,2）;optiｏｎs=ｏｐtimsｅt（＇ｄiｓpｌay','off')；ｆor m＝1:lengtｈ（th2)th3４（m，:）＝ｆsｏlvｅ(＇foｕrbaｒｐosiｔion＇,[１１]，oｐｔions，th２(ｍ），L２,Ｌ3,Ｌ4,L1)；ｅndｆiｇure(2)ploｔ(tｈ2*1８０/pi,ｔh３４(:，1),th2*180/pｉ,th34(:,2)) %绘制连杆3的角位移关于曲柄2的角位移图plot(th2*１80/pi,th3４(：,1)*1８０/pi, ｔｈ2*180/pi,th３４(:,2)*180/pi) ％绘制摇杆4的角位移关于曲柄2的角位移图aｘis([０36０0 17０]) %确定XY边界值grid %图形加网格ｘlaｂel(＇主动件转角\ｔｈeｔa＿2(度）')ylabｅｌ(＇从动件角位移(度)')titlｅ(＇角位移线图'）ｔexｔ（１20,１２０,＇摇杆4角位移＇）teｘt(1５0,4０，＇连杆３角位移')w2=２5０; %设定曲柄角速度ｆor i＝1:ｌｅnｇｔh（th２)Ａ＝[-L3*sin(th3４(i,1)) L４＊sｉn（ｔｈ３4(i,2)）; L3＊cos(th34(i，1)) -L４*ｃｏｓ(ｔh3４（i，2）)];B＝[w2*Ｌ2*sin(th2(i)）; -w2*L2*coｓ(th２(i))]；ｗ=inv（Ａ)*B;w3(i）=ｗ（1）;w４（i)＝w(2);eｎdfｉguｒe（3)pｌｏt(th2*18０／pi,w3,th2*180/pｉ，w４）；％绘制角速度线图ａｘis（[03６0 -175 2００])ｔext(５0,1６0,'摇杆4角速度（＼omegａ_4)')tｅxｔ(220,13０,'连杆３角速度(\omegａ_3)＇)gｒidｘlabel('主动件转角\tｈeta_2(度)＇）ｙlabｅl('从动件角速度(raｄ\cdｏｔｓ^{-1})')title('角速度线图＇)ｆor i＝1:lｅｎｇtｈ（ｔｈ2）C=［-L3＊sｉn(th３4(i,１)) Ｌ4＊siｎ(th３４(ｉ，2）);Ｌ3*ｃos(th34(i,1)) －L４*cos(tｈ３4（ｉ,２)）];D=［w2^2*Ｌ2*cｏs(tｈ２(i)）+w3(ｉ)^2＊L3*ｃos（th３4(i,1）)－w４（ｉ）＾２*L４*cos(t ｈ34(i，2)); ｗ２^2*L２＊ｓin(tｈ２(i））+ｗ3（i)＾2＊L3*siｎ(ｔｈ３4(ｉ，1))-w4(i）^２*L4*sｉn(th34(i,2))];a＝inv(C)*D；a3(ｉ）＝a（1);a4(i)=a(２);ｅndｆigure(4)pｌoｔ(th2＊１８0/pi,a3，tｈ2*１8０/pi，a4）; ％绘制角加速度线图ａxis([0３60 -７0０00 ６5000］）ｔｅxt(50,５0000,'摇杆4角加速度(\alｐhａ_４)'）tｅｘt（220,１200０,'连杆3角加速度(＼aｌpｈａ＿3)')ｇrｉdxlaｂel('从动件角加速度＇）ylabｅl('从动件角加速度（rad\cdｏt ｓ^{-2})'）tｉtle（＇角加速度线图')diｓp '曲柄转角连杆转角-摇杆转角－连杆角速度－摇杆角速度－连杆加速度-摇杆加速度'ｙdcs=[th2'＊180/ｐi，tｈ３4(:,1）*１80/pｉ,ｔｈ３4(:,２)*18０／ｐi,w3＇，w4',a3',a4']; disp(yｄcs)２.3 程序运行结果输出>> ＊＊* ＊＊* 平面四杆机构的运动分析* ＊* * **曲柄转角连杆转角-摇杆转角－连杆角速度－摇杆角速度-连杆加速度-摇杆加速度1．０ｅ＋00４*0 0.0044 0．0０97 -0．０1２５－0．０125 -0.54７8 4.8４5８0.0005 ０.０04２0．00９4 -0.0１26 -０.0１0７0.2３０0 5.56３０0．00１０0．００39 ０．00９２-０.0１24 －0.0０86 0．8946 6.05２00.0015 0.00３７０.0０9１-0.01１9 -0.０065 1．4143 6.２982０.00２００．０034 ０.０0９０-0.011４-0．0０4３１.7801 6.31740.０02５0.003２０．0０8９－０.010７－0.0021 2.0027 6．14670．０030 ０.0030 0.008９-0．0100 ０.0００0 2．１0４6 ５.８3390.00３5 0．０028 0.00８9 -０.0０93 ０．００20 2.11３4 ５.４27２0.0040 0．０0２6 ０.00９0 -０.0085 ０．0０3８２.056６４.９６8７0．０045 0.00２5 0．０09１－0.0078 ０.０054 1.９5７8 ４.４9180．0050 ０.０023 0.０092 －0.０0７2 0．00６9 １.8356 4.01９8０.0０５5 0.0０22 ０．0093 －0.00６5 0．0082 １.7040 3.５6800．０0６0 ０．00２1 0.009５－0.0０60 0.0094 1.57２5 3.145００.０065 0．00１9 ０．0097 -０.00５5 0.0104 1.４４74 ２.７5450.0070 0.0０1８0．0099 －0.０050 0.0113 1.3328 2.396８0．0０75 0．０017 0.０１02 －0.０045 0.012１ 1.２３0７ 2.07０20.00８0 0.00１7 0.0104 -0.0041 0.012８ 1.1425 １.7７160.0０85 0.0016 ０.010７-０.00３7 0．01３4 １．0687 1．49７10.0090 0.0015 0.011０-０.０034 0.0１3８ 1.0095 1.２４２60.0095 0．０014 ０.0１12 -0.0030 0.0142 ０.96５３ 1.00350.0１00 0.00１４0.0１１5 -０.０027 0．0１45 ０.936４０.7752０.０１05 0．０013 ０.0118 -0.0024 ０．0148 0．９232 0.５530０.0１10 0.０013 0.0121 -0.0020 0.014９0.9２6９0.331９0.0115 0.00１３0.01２4 -0.0017 0.０１50 0.9485 0.10６９0.0120 0.0012 0.０1２7 -0．0014 ０.0150 0.989９－０.1２76 ０．0125 0.0012 ０.01３0 -0.0０10 0.０149 1.0530 -0．377３0.０130 0.0012 ０．0133 -0.0０06 0.0147 1.1404 -0.6４８10.0135 0.0０12 0.0136 -0．000２0.0145 1.２544 -0.９４550.０140 0.０012 0.01３９0.０0０2 0.0141 １.3967 -１.2７４3０．01４5 0.0012 0.0142 0.0０0８0.0136 1.56７7 -1.63680.015０0.0０12 0.014４0.001３０.0１２9 1.7648 -2.0３1４0.0１55 0.001２0.0１47 ０．0020 0．01２1 1.9８07 －2.44９50.０16０0.0０1３0.0149 0.0027 0.０112 2．2018 -2.87350.０1６5 0．0０13 ０.015１０.00３5 0．０1０1 2.4０７1 －3.２７5４0.0170 ０.0014 0．0１53 0.004４0.0089 2.5697 －3.６186０.0１75 0．0015 ０.015５0.0053 0.00７6 ２．6616 -3．86500.018０0.0016 0.0156 0.0063 ０.00６3 2．660９-3.９８490.01８5 ０.001８0.0157 0.0072 0.００49 2.55９1 -3.９6７４0．0190 0.0０１９0．01５8 ０.008００．0０35 ２．363８-3．8２４4 0.０195 0．０021 0.015９0．0０88 0.０022 2.0959 －3.５86６０.02０0 0.0023 0.０159 ０．０095 0.０010 1.7823 -3.2９3１0.０2０5 0.0025 ０.0１59 0.01０0 -０.0001 1．4487 -２.981５０．0210 0.0027 0.0159 ０.0105 -0.0011 １.1１52 -2.６8090．0215 ０．0０2９0.01５9 0．０1０８-0.002０0．7942 -２.4１03 0.0220 0.0０31 0.0１58 0．011１－0.0028 0.４９16 -2.1794０.0225 0.0033 ０.０158 0.０11２-0.003５0．2086 -1.９９130.0230 0.０036 ０.０1５7 ０.0112 －0.0042 -０.0565 -１．84５00.0235 ０．0038 0.0156 ０．0111 -０.00４8 -0.３０71 -1.737５0.0240 0.0040 0.01５５０.０110 -0.0054 －0.547５－1.66500.0245 0.0042 0.0154 0.0１０8 -０.0060 -0.7817 -1.62330.0250 0.0044 ０．０1５3 0．０１04 -０.0０65 -1.0１39 －1．６0890.０25５0.０046 0.0１5１０．0１00 －0.0071 -1.２４7９-1.618１0．０２60 0.004８0.0１５0 0.0０96 －0.007７-1.４8６８-1.64800.０265 0．０050 ０.0148 0．0090 －0．00８2 －1.733６-1．６9５5 ０.02７０0.00５２０．０146 0.0084 -０.0088 -1．９９05 -１.757４0.02７5 0.０054 ０.0１45 ０.00７6 -0．0095 －2．2588 －１.83040.0280 0.０055 0．0143 0.０068 -０.0101 -2.５３9１－１.9１000.02８5 0.0056 ０.0141 0.005８-0.0１０８-2.83０5 -1．9９100．0２90 0.0０5７０.０１3８0.004８-0.0１15 -3．１３００－２．0660 ０．０295 ０.0０58 0.01３6 ０.0037 -0.01２２-3.4３26 -2．12５５0.０３０0 ０.0059 ０.0133 0．002４－0．0１30 -3.72９7 -２.１5720.030５0．00５9 0.013１0.0０1１-0.0１3７-4.0０91 -2.１４510.0310 0．005９0.0128 －0.0004 -０.０145 -4.２5３8 -2.06960.03１5 0.00５9 0.0１25 -0.０019 -０.01５２－4.4419 －1．9０79０.032０0.00５8 0．0122 －０.0０3５-0．０158 -４.5473 -１.６3520.0３２5 0.0058 0.０119 －0.0０51 -0.016３-4.5411 -1.22730．0330 0.0056 ０．011５-0.００66 －0.０166 -4.39５4 －0.66610.0３35 0．005５0．０112 -0.０081 -0.0167 -４.０8８9 0.055１0．0340 0.0053 0.０109 -0.009５-0．0166 -3.6１29 0.92430.0345 ０.0051 0．01０５-0.0106 -０.０１61 －2.９78１１．90580.０350 0.00４9 ０.０１0２ -０.0115 -０.01５2 －2.2178 ２.９39５０．０３5５0.0０４7 ０.00９9 -0.0１22 -0.0140 -1.３8５7 3．９４７30.03６0 0．００44 0.00９7 -０.０125 -0．0125 -0.５47８ 4.84５8图形输出：图２连杆3的几个位置点图3 角位移线图图４角加速度线图图5 角加速度线图3 基于ＭＡＴLAB图形界面设计所谓图形用户界面，简称为GU Ｉ（Ｇrapｈic User Intｅｒface) , 是指包含了各种图形控制对象, 如图形窗口、菜单、对话框以及文本等内容的用户界面。